【正文】 要邊學(xué)習(xí)，邊實(shí)踐，遇到新的問題就要不段的探索和努力即可獲得問題的解決。所以，在多數(shù)情況下，它的效益是可觀的。 正是 PLC 在軟、硬件諸方面有強(qiáng)有力的可靠性措施，才確保了 PLC 具有可靠工作的特點(diǎn)。 在軟件方面： PLC 的工作方式為掃描加中斷，這既可保證它 能有序地工作，避免繼電控制系統(tǒng)常出現(xiàn)的 冒險(xiǎn)競(jìng)爭(zhēng) ，其控制結(jié)果總是確定的；而且又能應(yīng)急處理急于處理的控制，保證了 PLC 對(duì)應(yīng)急情況的及時(shí)響應(yīng)，使 PLC 能可靠地工作 為監(jiān)控 PLC 運(yùn)行程序是否正常， PLC 系統(tǒng)都設(shè)置了 看門狗 （ Watching dog）監(jiān)控程序。 在機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與制造工藝上，為使 PLC 能安全可靠地工作，也采取了很多措施，可確保 PLC 耐振動(dòng)、耐沖擊。 Can be used again and bring added value, etc., available to a greater return. Therefore, in most cases, its effectiveness is impressive. The programmable foreword controller took one general industrycontroller, it is suitable for all industries domain Current domesticand foreign already was widespread successfully applies theprogrammable controller the machinery, the petroleum, the chemicalindustry, the spinning and weaving, the transportation, the electricpower, the military and so on each domain. And obtained has beenpossible the light technology economic efficiency, moreover it alsorepresents now the electrical control technology world advanced level,it with the numerical control technology, the CAD/CAM technology, theindustry robot technology juxtaposed for the industrial automationtechnology four big props. 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 33 頁(yè) 共 36 頁(yè) 可編程控制器技術(shù) 可編程控制器，英文稱 Programmable Logic Controller，簡(jiǎn)稱 PLC。這樣，只有按下起動(dòng)按鈕， X400 接通時(shí)，才能將移位信號(hào)送入移位輸入端，移位寄存器才能移位。 如果是單周期操作，則 M200 斷開，移位寄存器不復(fù)位， M110 仍保持“ 1”態(tài)，、其常閉接點(diǎn)將移位寄存 器數(shù)據(jù)輸入端斷開， M100 不能置“ 1”，因此不再循環(huán)動(dòng)作。同時(shí)， M105 的常閉接點(diǎn)將移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端斷開。 ④ 上升到頂碰到上限位開關(guān)時(shí)，輸入繼電器 X402 接通， Y432 斷開，上升停止，同時(shí)產(chǎn)生移位信號(hào)，將 M103 置“ 1”， M102 置“ 0”， M103 的常開接點(diǎn)將 Y433 接通，右移電磁閥得電，機(jī)械手右移。 當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)時(shí)，壓下上限位開關(guān)和左限位開關(guān)，輸入點(diǎn) X402 和X404 接通， Y435 接通，原點(diǎn)指示燈亮。當(dāng)機(jī)械手上升到頂碰到上限位開關(guān)時(shí)，輸入點(diǎn) X402 接通，轉(zhuǎn)入第四程序，產(chǎn)生右移輸出，機(jī)械手右移。 F140M 具有位移寄存器和步進(jìn)指令的功能，本設(shè)計(jì)用位移寄存器編程。手動(dòng)操作控制很簡(jiǎn)單，可以很方便地按一般繼電器控制線路來設(shè)計(jì) ，其梯形圖如圖 36 所示。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 19 頁(yè) 共 36 頁(yè) 圖 35 總結(jié)構(gòu)程序框圖 在該結(jié)構(gòu)框圖中，當(dāng)操作方式選擇開關(guān)置于“手動(dòng)”時(shí)，輸入點(diǎn) X407 接通，其輸入繼電器常閉接點(diǎn)斷開，執(zhí)行手動(dòng)操作程序。 2） GEI/J（ SR10）其主機(jī) I/O 點(diǎn)數(shù)為 15/9。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 16 頁(yè) 共 36 頁(yè) 圖 33 操作屏布置 為了對(duì)機(jī)械手處于原點(diǎn)進(jìn)行指示，還可以配置一個(gè)原點(diǎn)的指示燈。 起動(dòng)、停止及復(fù)位按鈕。在工作中若按一下停止按鈕，則機(jī)械手停止重新起動(dòng)時(shí)，需要手動(dòng)操作方式將機(jī)械手移回原點(diǎn)，然后按一下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手又重新開始單周期操作。至此，機(jī)械手經(jīng)過八步動(dòng)作完成一個(gè)周期。夾緊后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升。機(jī)械的放松 /加緊由一個(gè)單線圈兩位置電磁閥機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 13 頁(yè) 共 36 頁(yè) （稱為加緊電磁閥）控制。它使操作者必須使用兩公斤的力才能將工具額定的負(fù)載舉起，可以讓操作者有機(jī)會(huì)感覺在方位、肩部和肘部的軸的負(fù)載改變的不同情況（慣性和加速度），通過操作力的改變，操作者可以正確的確定使用的力和搬運(yùn)的路徑，目的是為了獲得一個(gè)快速和最佳的工作周期。上臂的運(yùn)動(dòng)是通過液壓缸直接控制，下臂的運(yùn)動(dòng)是由液壓缸通過一個(gè)可以圍繞肩軸旋轉(zhuǎn)并且通過一個(gè)傳送橫梁來控制。在設(shè)計(jì)上考慮維修的簡(jiǎn)單性。 液壓操作力最大。 人機(jī)界面：最簡(jiǎn)單的人機(jī)界面是指示燈和按鈕，目前液晶屏（或觸摸屏）式的一體式操作員終端應(yīng)用越來越廣泛，由計(jì)算機(jī)（運(yùn)行組態(tài)軟件）充當(dāng)人機(jī)界面非常普及。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 9 頁(yè) 共 36 頁(yè) 除了上述通用 IO 外，還有特殊 IO 模塊，如熱電阻、熱電偶 、脈沖等模塊。 CPU 速度和內(nèi)存容量是 PLC 的重要參數(shù)，它們決定著 PLC 的工作速度， IO數(shù)量及軟件容量等，因此限制著控制規(guī)模。 一個(gè)或若干 PLC 與 PC 機(jī)聯(lián)出系統(tǒng)， PC 機(jī)起到原編程器及人機(jī)界面操作站的作用，這 20 世紀(jì) 90 年代的新潮流，這樣為系統(tǒng)集成帶來了商機(jī)，同時(shí)編程軟件和人機(jī)界面軟件（監(jiān)控軟件或稱組態(tài)軟件）及軟件接口（或稱驅(qū)動(dòng)軟件）也得機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 8 頁(yè) 共 36 頁(yè) 到了發(fā)展。另外在輸入、輸出的相關(guān)元件、強(qiáng)干擾場(chǎng)合的輸入、輸出電隔離、地隔離等方面也會(huì)更加完善。作為原理、技術(shù)和工藝均無尖端技術(shù)難度的產(chǎn)品，只要努力，是能形成制造產(chǎn)業(yè)的。由于到 90 年代，個(gè)人計(jì)算機(jī)發(fā)展起來，也簡(jiǎn)稱為 PC；加之可編程序的概念所涵蓋的范圍太大，所以美國(guó) AB 公司首次將可編程序控制器定名為可編程序邏輯控制器（ PLC， Programmable Logic Controller），為了方便，仍簡(jiǎn)稱 PLC 為可編程序控制器。 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)主要由手指，手腕，小臂和大臂等幾部分組成。s strenuous labor by to realize the production mechanization and the automation, can operate under the harmful environment by protects the personal safety ,Thus widely applies in department and so on machine manufacture, metallurgy, electron, light industry and atomic energy. The manipulator mainly is posed by the hand and the motion. The hand is uses for to grasp holds the work piece (or tool) a part, according to is grasped holds the thing the shape, the size, the weight, the material and the work request but has the many kinds of structural style , Like supporting on both sides, request holding and adsorption and so on. motion , causes the hand to plete each kind of rotation (to swing), the migration or the pound motion realizes the stipulation movement , the change is grasped holds the thing the position and the posture. The motion fluctuation, the expansion and contraction, revolves and so on the independence movement way , is called manipulator39。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 1 頁(yè) 共 36 頁(yè) 目 錄 摘要 ...................................................................... 2 ABSTRACET................................................................. 3 引言 ...................................................................... 5 1 PLC 的發(fā)展歷程和構(gòu)成 ................................................... 7 PLC 的發(fā)展史 ...................................................... 7 PLC 的構(gòu)成 ......................................................... 8 CPU 的構(gòu)成 ......................................................... 8 模塊 ........................................................... 8 電源模塊 ........................................................... 9 底版和機(jī)架 ......................................................... 9 PLC 系統(tǒng)的其他設(shè)備 ................................................. 9 2 機(jī)械手的組成 .......................................................... 10 機(jī)械手的發(fā)展 ...................................................... 10 動(dòng)力臂的機(jī)械構(gòu)造 .................................................. 10 控制和動(dòng)力臂的機(jī)械構(gòu)造 ............................................ 11 位置控制系統(tǒng) ...................................................... 11 負(fù)載反傳系統(tǒng) ...................................................... 11 3 機(jī)械手 PLC 的發(fā)展歷程和構(gòu)成 ............................................. 12 根據(jù)工藝過程分析控制要求 .......................................... 12 確定所需的用戶輸入 /輸出設(shè)備及 I/O 點(diǎn)數(shù) ............................. 15 PLC 的選擇 ........................................................ 18 分配 PLCI/O 點(diǎn)的編號(hào) (定義號(hào) )....................................... 18 PLC 程序設(shè)計(jì) ...................................................... 18 4 英文資料 .............................................................. 30 個(gè)人小結(jié) .....................................