【正文】 Y431 接通，夾緊電磁閥的電，機(jī)械手夾緊工件， T450 開(kāi)始計(jì)時(shí)。同時(shí)， M102 的常閉接點(diǎn)將移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端斷開(kāi)。 M104 的常開(kāi)接點(diǎn)閉合，若此時(shí)右工作臺(tái)無(wú)工件，則光電開(kāi)關(guān)因露光而導(dǎo)通，其常開(kāi)接點(diǎn)使輸入繼電器 X405 接通， Y430 再次接通，機(jī)械手下降。 M105 的常開(kāi)接點(diǎn)使 Y431 復(fù)位，從而使夾緊電磁閥失電，機(jī)械手放松工件， T451 開(kāi)始計(jì)時(shí)。同時(shí)，M106 的常閉接點(diǎn)將移位寄存器 數(shù)據(jù)輸入端斷開(kāi)。 左移回到原點(diǎn)又碰到左限位開(kāi)關(guān)時(shí)，輸入繼電器 X404 接通， Y434 斷開(kāi)，左移停止，同時(shí)產(chǎn)生移位信號(hào)，將 M110 置“ 1”， M107 置“ 0”。 若按停止按鈕，則 X406 接通，移位寄存器復(fù)位，機(jī)械手停止動(dòng)作。 （ 2）單步操作 在單步操作方式下，單步輸入點(diǎn) X410 接通，輸入繼電器 X410 的常閉接點(diǎn)斷開(kāi)，移位寄存器的移位輸入經(jīng) X400 常開(kāi)接點(diǎn)接入移位輸入端。 But also to deal with contingency control of the PLC to ensure a timely response to emergency situations, so that PLC can work reliably Normal operating procedures for monitoring PLC, PLC systems are set up watchdog (Watching dog) monitoring procedures. Users begin operating procedures, first watchdog timer, and started the clock. When users operating procedures after a cycle, the timing check timer value. If overtime (generally not exceeding 100ms), reported to the police. Serious overtime, but also to stop the PLC. Users may take warning signals corresponding contingency measures. Timer value if the timing of overtime, then repeat the process startup, PLC will be normal. Clearly, with this watchdog to monitor the procedures to ensure the normal operation procedures PLC users can avoid the cycle of death and affect the reliability of its work. PLC many prevent and detect failures in the order to produce the modules work normal or not important reminder signal. Through the preparation of the corresponding user procedures, and to PLC status of the work, and PLC control system monitoring to ensure its reliability. PLC on each call, also must operate the system includes procedures and substantially. This is the procedure of the system, users may intervene. Failure of a corresponding error signal presentation. It is in the PLC software and hardware aspects of a strong reliability measures in order to ensure that the features of the PLC have reliable. Its average time to tens of thousands of hours without failure。 Maintenance simple, less maintenance。 PLC 的輸入輸出電路與內(nèi)部 CPU 是電隔離。 PLC 使用的元器件多為無(wú)觸點(diǎn)的，而且為高度集成的，數(shù)量并不太多，也為其可靠工作提供了物質(zhì)基礎(chǔ)。一旦工作主機(jī)出現(xiàn)故障，熱備的可自動(dòng)接替其工作。當(dāng)然，這樣的系統(tǒng)成本是很高的，只用于特別重要的場(chǎng)合，如鐵路車(chē)站的道叉控制系統(tǒng)。若超時(shí)（一般不超過(guò) 100ms），則報(bào)警。顯然，有了這個(gè) 看門(mén)狗 監(jiān)控程序，可保證 PLC 用戶(hù)程序的正常運(yùn)行，可避免出現(xiàn) 死循環(huán) 而影響其工作的可靠性。在回答中，多數(shù)用戶(hù)把 PLC 工作可靠作為選用它的主要原因，即把 PLC 能可靠工作，作為它的首選指標(biāo)。這是因?yàn)椋菏褂?PLC 的投資雖大，但它的體積小、所占空間小，輔助設(shè)施的投入少；使用時(shí)省電，運(yùn)行費(fèi)少；工作可靠，停工損失少；維修簡(jiǎn)單，維修費(fèi)少；還可再次使用以及能帶來(lái)附加價(jià)值等等，從中可得更大的回報(bào)。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 35 頁(yè) 共 36 頁(yè) 小結(jié) 畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)所學(xué)知識(shí)的綜合運(yùn)用。 在設(shè)計(jì)中，體會(huì)到理論必須和實(shí)際相結(jié)合。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 36 頁(yè) 共 36 頁(yè) 參考文獻(xiàn) 楊長(zhǎng)能 張興毅 編著 . 《可編程序控制器（ PLC）基礎(chǔ)及應(yīng)用》 重慶大學(xué)出版社 1993 尹宏業(yè) 主編 . 《 PLC 可編程序控制器教程 》 航空工業(yè)出版社 1997 朱紹祥 張宏生 殷錫章 編譯 《可編程序控制器（ PC）原理及應(yīng)用》 上海交通大學(xué)出版社 1988 3 、 孔 凡 才 主編 . 《 自 動(dòng) 控 制 原 理 與 系 統(tǒng) 》 . 北京理工大學(xué)出版社， 1992 周定頤 主編 . 《電機(jī)與電力拖動(dòng)》 . 北京機(jī)械工業(yè)出版社， 1996 路林吉 . 主編 《 可編程序控制器原理及應(yīng)用 》 . 北京清華大學(xué)出版社 ,2021:3065 g an employment tribunal clai Employment tribunals sort out disagreements between employers and employees. You may need to make a claim to an employment tribunal if: ? you don。 當(dāng)然，這一切的成果都是與我們的知道老師蔣金周老師后的嚴(yán)格教導(dǎo)，以及同組成員的熱忱幫助分不開(kāi)的，在次我要表示深深的感謝。在這個(gè)過(guò)程中我對(duì)可編控制器的工作原理有了進(jìn)一步的掌握，對(duì)控制的分析與設(shè)計(jì)有了切身的認(rèn)識(shí)和體會(huì)，并在學(xué)習(xí)和實(shí)踐過(guò)程中增長(zhǎng)知識(shí)，豐富了經(jīng)驗(yàn)。 可編程序控制器作為一種通用的工業(yè)控制器 ,它適用于所有的工業(yè)領(lǐng)域 .當(dāng)前國(guó)內(nèi)外已經(jīng)廣泛的將可編程控制器成功地應(yīng)用到機(jī)械 ,石油 ,化工 ,紡織 ,交通 ,電力 ,軍事等各個(gè)領(lǐng)域。 PLC 也是如此。它的平均無(wú)故障時(shí)間可達(dá)幾萬(wàn)小時(shí)以上；出了故障平均修復(fù)時(shí)間也很短，幾小時(shí)以至于幾分鐘即可。用戶(hù)可依報(bào)警信號(hào)采取相應(yīng)的應(yīng)急機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 34 頁(yè) 共 36 頁(yè) 措施。運(yùn)行用戶(hù)程序開(kāi)始時(shí)，先清 看門(mén)狗 定時(shí)器，并開(kāi)始計(jì)時(shí)。三套同時(shí)工作，最終輸出取決于三者中的多數(shù)決定的結(jié)果。使用 環(huán)境溫度可高達(dá)攝氏 50 多度，有的PLC 可高達(dá) 8090 度。而且， CPU 板還有抗電磁干擾的屏蔽措施。 PLC 以體積小功能強(qiáng)大所著稱(chēng)，它不但可以很容易的完成順序邏輯，運(yùn)動(dòng)控制，定時(shí)控制，記數(shù)控制，數(shù)字運(yùn)算，數(shù)據(jù)處理等功能，而且可以通過(guò)輸入輸出接口建立與各類(lèi)生產(chǎn)機(jī)械數(shù)字量和模擬量的聯(lián)系，而從實(shí) 現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)控制。 Energy use, operation costs less。 每按一次起動(dòng)按鈕，移位寄存器的狀態(tài)移一位，機(jī)械手的動(dòng)作完成一步后自動(dòng)停止。 在圖 38 (P33) 的梯形圖中，移位寄存器 移位輸入端的每一并聯(lián)支路中都順序串聯(lián)有移位寄存器的常開(kāi)接點(diǎn)，目的是保證移位寄存器能按照機(jī)械手的動(dòng)作順序正確移位，從而保證機(jī)械手的餓動(dòng)作正確地按順序進(jìn)下行。 如果是連續(xù)操作 ，則 M200 接通，其常開(kāi)接點(diǎn)將移位寄存器復(fù)位，數(shù)據(jù)輸入端又接通， M100 重新置“ 1”，機(jī)械 手又開(kāi)始第二個(gè)周期的循環(huán)動(dòng)作。 M107 的常開(kāi)接點(diǎn)將 Y434 接通，左移電磁閥得電，機(jī)械手左移。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 26 頁(yè) 共 36 頁(yè) ⑦ T451 延時(shí) 2s 秒后，其常開(kāi)接點(diǎn)閉合，產(chǎn)生移位信號(hào)，將 M106 置“ 1”， M105 置“ 0”。若右工作臺(tái)有工件，則光電開(kāi)關(guān)因遮光面斷開(kāi)， X405 斷開(kāi)， Y430 不能接通，機(jī)械手暫停等待。同時(shí)， M103 的常閉接點(diǎn)將移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端斷開(kāi)。 ③ T450 延 3s 后，其常開(kāi)接點(diǎn)閉合，產(chǎn)生移位信號(hào)，將 M102 置“ 1”，M101 置“ 0”。 ① 按下起動(dòng)按鈕， M120 接通并自保，移位器數(shù)據(jù)輸入端接通， M100置“ 1”， Y430 接通，下降電磁閥得電，機(jī)械手下降。如果是連續(xù)操作，則輔助繼電器 M200 接通，又開(kāi)始從第一程序往下執(zhí)行，然后不斷循環(huán)。當(dāng)機(jī)械手右移到位碰到右限位開(kāi)關(guān)時(shí)，輸入點(diǎn) X403 接通，轉(zhuǎn)入第五程序，當(dāng)右工作臺(tái)無(wú)工件時(shí)，光電開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)使輸入點(diǎn) X405 接通，產(chǎn)生下降輸出，機(jī)械手下降。當(dāng)機(jī)械手下降到底碰到下限位開(kāi)關(guān)時(shí)， 輸入點(diǎn) X401 接通，轉(zhuǎn)入第二程序，產(chǎn)生夾緊輸出并開(kāi)始計(jì)時(shí)，機(jī)械手夾緊，經(jīng) 3S 延時(shí)后。 用移位器編程： 由于自動(dòng)操作的控制比較，不容易直接設(shè)計(jì)出梯形圖，因此可以先畫(huà)出自動(dòng)的操作流程圖，用以表明動(dòng)作的順序和條件，如圖 37 所示。 當(dāng)運(yùn)動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)置于“上 /下”時(shí)，按起動(dòng)按鈕時(shí)下降，按停止按鈕時(shí)上升。 為了安全，機(jī)械手的左 /右移動(dòng)只有當(dāng)機(jī)械手處于上限位置時(shí)才能進(jìn)行，因此需要在左 /右移動(dòng)的電路中設(shè)置上限聯(lián)鎖保護(hù)。 由于手動(dòng)程序和自動(dòng)程序采用了跳轉(zhuǎn)指令，因此在著兩個(gè)程序段可以采用同樣的一套輸出繼電器。 當(dāng)操作選擇開(kāi)關(guān)置于“單步”、“單周期”、“連續(xù)”時(shí)，其對(duì)應(yīng)的輸入點(diǎn) X4X41 X412 接通，其輸入繼電器常閉接點(diǎn)斷開(kāi)，執(zhí)行自動(dòng)操作程序。 分配 PLC I/O 點(diǎn)的編號(hào)（定義號(hào)） 由于不同記性的 PLC，其 I/O 點(diǎn)的編號(hào)不同，因此應(yīng)根據(jù)所選擇的機(jī)型，對(duì)PLC 的 I/O 點(diǎn)分配編號(hào)?；蜻x用 GEI（ SR20） ，采用 5槽主機(jī)框架，一塊 16 點(diǎn)輸入模塊，一塊 8 點(diǎn)輸出模塊（或兩塊 8 點(diǎn)輸入模塊，一塊 8 點(diǎn)輸出模塊）。 該控制系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)的是步進(jìn)控制，可以用一般 PLC 所具有的移位寄存器和移位指令來(lái)編程，但若選擇具有步進(jìn)指令功能或鼓型控制器功能的 PLC，則實(shí)現(xiàn)步進(jìn)控制就更加方便了。 各輸出設(shè)備的配置如圖 32 所示。 各限位開(kāi)關(guān)及光電開(kāi)關(guān)的配置如圖 32 所示。 開(kāi)關(guān)及按鈕在操作屏上的布置如圖 33 所示。 確定所需的用戶(hù)輸入 /輸出設(shè)備及 I/O 點(diǎn)數(shù) 1. 輸入設(shè)備 用以生產(chǎn)輸入控制信號(hào)。 連續(xù)操作 連續(xù)操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開(kāi) 始，按一下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手的動(dòng)作將自動(dòng)的、連續(xù)不斷地周期性循環(huán)。當(dāng)選擇左右運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手左移；按下停止按鈕，機(jī)械手右移。 機(jī)械手的操作方式分為手動(dòng)操作方式和自動(dòng)操作方式。放松后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升。上升到頂時(shí)，碰到上位開(kāi)關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；同時(shí)接通右移電磁閥，機(jī)械手右移。 機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程如圖 32 所示。 當(dāng)該線圈通電時(shí)，機(jī)械手加緊，該線圈斷電時(shí)，機(jī)械手放松。例如當(dāng)下降電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手下降；當(dāng)下降電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手下降停止。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 12 頁(yè) 共 36 頁(yè) 3 機(jī)械手 PLC 控制的設(shè)計(jì) 送料機(jī)械手的動(dòng)作示意圖如圖 31 所示。操縱柄包 含所有控制配置裝置上工作頭的功能操控裝置。方位角的運(yùn)動(dòng)是通過(guò)一個(gè)安裝支撐面上的液壓馬達(dá)進(jìn)行控制的，馬達(dá)通過(guò)與基礎(chǔ)板連接的差動(dòng)器的側(cè)傘齒輪上的小齒輪來(lái)帶動(dòng)。通過(guò)提供額外的力，操作者可以?xún)?yōu)先確定使用的力和搬運(yùn)的路徑，目的是為了獲得一個(gè)快慢速。維修的人員需要具備一定的資格，應(yīng)能處理一般的機(jī) 械設(shè)備的問(wèn)題或通常液壓件的安裝。在機(jī)械手的操作柄有一個(gè)按鈕來(lái)控制工作頭（降低、翻轉(zhuǎn)、傾斜和抓住的裝置）。 控制系統(tǒng)采 用西門(mén)子 PLC 控制。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)