【正文】 論文 第 10 頁 共 36 頁 2 機械手的組成 機械手的發(fā)展 機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的 多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。 輸入輸出設(shè)備：用于永久性地存儲用戶 數(shù)據(jù)，如 EPROM、 EEPROM 寫入器、條碼閱讀器，輸入模擬量的電位器，打印機等。 底板或機架 大多數(shù)模塊式 PLC 使用底板或機架，其作用是：電氣上，實現(xiàn)各模塊間的聯(lián)系，使 CPU 能訪問底板上的所有模塊，機械上，實現(xiàn)各模 塊間的連接，使各模塊構(gòu)成一個整體。 按 I/O 點數(shù)確定模塊規(guī)格及數(shù)量， I/O 模塊可多可少，但其最大數(shù)受 CPU 所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或機架槽數(shù)限制。開關(guān)量是指只有開和關(guān)（或 1 和 0）兩種狀態(tài)的信號，模擬量是指連續(xù)變化的量。 I/O 模塊 PLC 與 電氣回路的接口，是通過輸入輸出部分（ I/O）完成的。進入運行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，去指揮有關(guān)的控制電路。 PLC 的構(gòu)成 從結(jié)構(gòu)上分， PLC 分為固定式和組合式（模塊式）兩種。這包括了文本化編程（ IL、 ST）和圖形編程（ LD、 FBD）兩個方面，而 SFC 則在兩類編程語言中均可使用。 PLC 中的 CPU 與存儲器配合，完成控制功能。以日本歐姆龍 C200HE 為例，為總線模板框式結(jié)構(gòu)，基本框架（ CPU 母板）上裝有CPU 模板，其它槽位裝有 I/O 模板；如果 I/O 模板多時，可由 CPU 母板經(jīng) I/O擴展電纜連接 I/O 擴展母板，在其上裝 I/O 模板；另一種方法是配備遠程 I/O 從站等。 PLC 的市場的潛力是巨大的，不僅在我國，即使在工業(yè)發(fā)達的日本也有調(diào)查表明， PLC 配套的機電一體化產(chǎn)品的比例占 42%，采用繼電器、接觸器控制尚有 24%。由于 PLC 人機聯(lián)系處理模擬能力和網(wǎng)絡(luò)方面功能的進步，擠占了一部分 DCS的市場（過程控制）并逐漸壟斷了污水處理等行業(yè)，但是由于工業(yè) PC（ IPC）的出現(xiàn)，特別是近年來現(xiàn)場總線技術(shù)的發(fā)展， IPC 和 FCS 也擠占了一部分 PLC市場，所以近年來 PLC 增長速度總的說是漸緩。有人把可編程序控制器組成的系統(tǒng)稱為 PCS 可編程序控制系統(tǒng)，強調(diào)可編程序控制器生產(chǎn)廠商向人們提供的已是完整的系統(tǒng)了。各動作由油泵電機（采用 ）液壓驅(qū)動，并由電磁閥控制。料架為旋轉(zhuǎn)式，由料盤和棘輪機構(gòu)組成。 may divide into the position control and the continual trajectory control manipulator according to the path control mode and so on. The manipulator usually serves as the engine bed or other machines addon 機械手畢業(yè)設(shè)計論文 第 4 頁 共 36 頁 ponents , like on automatic engine bed or automatic production line loading and unloading and transmission work piece, Replaces the cutting tool in the processing center and so on, does not have the independent control device generally. Somewhat operates the equipment to need by the human direct control, like uses in the host which the atomic energy department manages the dangerous goods from the type operator also often being called the manipulator. Keywords: position control manipulator continual trajectory control manipulator PLC 機械手畢業(yè)設(shè)計論文 第 5 頁 共 36 頁 引言 機械手是一種能模擬人的手臂的部分動作，按預(yù)定的程序、軌跡及其它要求，實現(xiàn)抓取、搬運工件或操縱工具的自動化裝置； 本設(shè)計中的機械手采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)。s degree of freedom. In order to capture in the space the free position and the position object , must have 6 degrees of freedom. The degree of freedom is the essential parameter which the manipulator designs. The freedom goes past much , manipulator39。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手 關(guān)鍵詞 :點控制機械手 連續(xù)控制機械手 可編程控制技術(shù) 機械手畢業(yè)設(shè)計論文 第 3 頁 共 36 頁 ABSTRACT The manipulator can imitate the manpower and the arm certain movement functions, with by presses the fixed routine to capture, the transporting thing 39。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運 動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。機械手畢業(yè)設(shè)計論文 第 1 頁 共 36 頁 目 錄 摘要 ...................................................................... 2 ABSTRACET................................................................. 3 引言 ...................................................................... 5 1 PLC 的發(fā)展歷程和構(gòu)成 ................................................... 7 PLC 的發(fā)展史 ...................................................... 7 PLC 的構(gòu)成 ......................................................... 8 CPU 的構(gòu)成 ......................................................... 8 模塊 ........................................................... 8 電源模塊 ........................................................... 9 底版和機架 ......................................................... 9 PLC 系統(tǒng)的其他設(shè)備 ................................................. 9 2 機械手的組成 .......................................................... 10 機械手的發(fā)展 ...................................................... 10 動力臂的機械構(gòu)造 .................................................. 10 控制和動力臂的機械構(gòu)造 ............................................ 11 位置控制系統(tǒng) ...................................................... 11 負載反傳系統(tǒng) ...................................................... 11 3 機械手 PLC 的發(fā)展歷程和構(gòu)成 ............................................. 12 根據(jù)工藝過程分析控制要求 .......................................... 12 確定所需的用戶輸入 /輸出設(shè)備及 I/O 點數(shù) ............................. 15 PLC 的選擇 ........................................................ 18 分配 PLCI/O 點的編號 (定義號 )....................................... 18 PLC 程序設(shè)計 ...................................................... 18 4 英文資料 .............................................................. 30 個人小結(jié) ................................................................. 35 參考文獻 ................................................................. 46 機械手畢業(yè)設(shè)計論文 第 2 頁 共 36 頁 機械手的 PLC 控制 設(shè)計及調(diào)試 摘要 機械手 能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。 機械手通常用作機床或其他機器的 附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。s strenuous labor by to realize the production mechanization and the automation, can operate under the harmful environment by protects the personal safety ,Thus widely applies in department and so on machine manufacture, metallurgy, electron, light industry and atomic energy. The manipulator mainly is posed by the hand and the motion. The hand is uses for to grasp holds the work piece (or tool) a part, according to is grasped holds the thing the shape, the size, the weight, the material and the work request but has the many kinds of structural style , Like supporting on both sides, request holding and adsorption and so on. motion , causes the hand to plete each kind of rotation (to swing), the migration or the pound motion realizes the stipulation movement , the change is grasped holds the thing the position and the posture. The motion fluctuation, the expansion and contraction, revolves and so on the independence movement way , is called manipulator39。 May divide int