【正文】 畢業(yè)設計是對未來工作的一種模擬。 34 畢業(yè)設計感想 兩個月的畢業(yè)設計轉眼間就到了掃尾階段，在這兩個月的設計學習過程中，我取得了長足的進步。 ,選中順時針旋轉，單擊“確定”按扭，生成螺旋線。新特征“切除 1”出現(xiàn)在 Feature Manager 設計樹中和圖形區(qū)域如圖 87 圖 87 切除凸臺基體 88 所示 圖 88 上手爪 螺栓的繪制 1． 新建一個文件，并將其命名為“螺紋。 6． 選中拉伸表面，單擊草圖繪制工具欄的“草圖繪制”（ ）命令按鈕，此時在拉伸表面上打開一張草圖如圖 86 所示。 將終止條件設置為“給定深度”。 圖 83 繪制中心線 7． 單擊草圖繪制工具欄上的“直線”（ ）命令按鈕，或選擇“工具” —— “草圖繪制實體” — “直線”菜單命令，須繪制如圖 84 草圖。 3． 單擊“確定”按鈕，這時就會創(chuàng)建一個新的零件文件。 SolidWorks2021 允許自定義功能 ,選擇菜單欄中的 “ 工具 ” “ 選擇 ” 命令 ,可以顯示 .定義 ” 系統(tǒng)選項 ” 和 ” 文件屬性 ” 選項卡 . SolidWorks2021 可以自動保存工作 .自動恢復功能可以自動保 存零件 ,裝配體或工程圖文件的信息 ,在系統(tǒng)死機時不會丟失數(shù)據(jù) .如果設定此選項 ,則選擇 ” 工具 ” _” 選項 ” 菜單命令 .在 ” 系統(tǒng)選項 ” 選項卡上 ,單擊 ” 備份 ” 選項 ,選擇 ” 每26 (n)次更改后 ,自動恢復信息 ” 復選框 ,然后設定信息自動保存前應發(fā)生的變更次數(shù) . SolidWorks2021 具有很強的文件交換功能 ,可以輸入 ,輸出數(shù)十種文件格式 ,可以與 AutoCAD， pro/ENGINEER,Solid Edge,CAM 等軟件很方便地進行文件交換。 Solidworks 模形由零件，裝配體和工程圖等文件組成，沒有生成零件之前的圖紙稱為草圖。 第八章 機械手 Solidworks 三維造型 首先我要對 Solidworks 進行介紹一下，它是一種先進的，智能化的參變量式25 CAD 設計軟件，在業(yè)界被稱為“ 3D 機械設計方案的領先者”，易學易用，界面友好，功能強大，在機械制圖和結構設計領域，掌握和使用 Solidworks 已經(jīng)成為最基本的技能之一。具有程序可變、工作范圍大、定位精度高、通用性強的特點，適用于不斷變換品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。一般常見的為電器與電子回路控制，計算機控制系統(tǒng)也不斷增多。 ④ 立柱：是支承手臂的部件。 圖 機械手的控制 機能 裝卸工件 狀別識別 環(huán)境識別 操作機能 檢測、識別機能 控制機能 示教機能 動作控制機能 動作順序控制機能 運動控制機能 23 第七章 機械手的組成與分類 機械手組成 機械手主要由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成。主要控制內容有動作的順序，動作的位置與路徑、動作的時間。通常采用的辦法是先選定其中一個參數(shù)，然后校驗其余兩個 參數(shù)。外緩沖形式有彈性機械元件和液壓緩沖器。因此，設計時不僅要減小運動部件本身的重量，而且要考慮工作時抓重變化的影響。 （ ）定位速度 定位速度對定位精度影響很大。當機械手經(jīng)減速運行到終點時，緊靠擋塊而定位。 WD 為蝸桿下置式一級傳動的阿基米德圓柱蝸桿減速器。 如圖 Y90S4 電動機技術數(shù)據(jù)所示： 型號 額定功率KW 滿載時 堵轉電流 堵轉轉矩 最大轉矩 電流 A 轉速r/min 效率 % 功率因素 額定電流 額定轉矩 額定轉矩 Y90S4 1400 79 圖 Y90S4 電動機技術數(shù)據(jù) 帶動機身回轉的電機： 〖 10〗 初選轉速 W=60186。升降過程由電動機帶動螺柱旋轉。 = 選取電動機 JQZ612 型電動機，額定功率 17KW， 轉速為 2940r/min。 177。 106）179。（ 178。 = 繪制機構工作參數(shù)表如圖 所示： 圖 機構工作參數(shù)表 由初步計算選液壓泵 〖 4〗 所需液壓最高壓力 P= 所需液壓最大流量 Q=1000ml/s 選取 CBD 型液壓泵（齒輪泵） 此泵工作壓力為 10Mpa，轉速為 1800r/min，工作流量 Q 在 32— 70ml/r 之間，可以滿足需要。 40178。 104m179。 106 = 又因為 W=8Q/（Φ A1178。 所以代入（ ）公式 P=8T/b（Φ A1178。 M） 擺動缸的摩擦力矩 M 摩 〖 4〗 F 摩 =300（ N）（估算值） S=20mm （估算值） M 摩 =F 摩179。 計算扭矩 M1〖 4〗 設重力集中于離手指中心 200mm 處，即扭矩 M1 為： M1=F179。 =179。 Rcp=150 取“ V”型鉗口的夾角 2α =120186。 = 根據(jù)鉗爪夾持的方位，查出當量夾緊力計算公式為： F1=（ 2b／ a） ?（ cosα′）178。 圖 機械手開閉示例簡圖 5 力求結構簡單，重量輕，體積小 手部處于腕部的最前端，工作時運動狀態(tài)多變，其結構，重量和體積直接影響整個機械手的結構，抓重，定位精度，運動速度等性能。 f、手指握力： 392N g、驅動方式：液壓驅動。 本課題的內容和要求 （一、）原始數(shù)據(jù)及資料 （ ）原始數(shù)據(jù)： a、 生產(chǎn)綱領： 100000 件（兩班制生產(chǎn)） b、 自由度（四個自由度） 臂轉動 180186。上料機械手的運動速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來設定。 目錄 摘要 ................................................................................................................................................ 1 第一章 機械手設計任務書 ...................................................................................................... 1 畢業(yè)設計目的 .................................................................................................................... 1 本課題的內容和要求 ........................................................................................................ 2 第二章 抓取機構設計 ............................................................................................................... 4 手部設計計算 .................................................................................................................... 4 腕部設計計算 .................................................................................................................... 7 臂伸縮機構設計 ................................................................................................................ 8 第三章 液壓系統(tǒng)原理設計及草圖 ....................................................................................... 11 手部抓取缸 .......................................................................................................................11 腕部擺動液壓回路 .......................................................................................................... 12 小臂伸縮缸液壓回路 ....................................