【正文】 畢業(yè)設(shè)計是對未來工作的一種模擬。 34 畢業(yè)設(shè)計感想 兩個月的畢業(yè)設(shè)計轉(zhuǎn)眼間就到了掃尾階段，在這兩個月的設(shè)計學(xué)習(xí)過程中，我取得了長足的進(jìn)步。 ,選中順時針旋轉(zhuǎn)，單擊“確定”按扭，生成螺旋線。新特征“切除 1”出現(xiàn)在 Feature Manager 設(shè)計樹中和圖形區(qū)域如圖 87 圖 87 切除凸臺基體 88 所示 圖 88 上手爪 螺栓的繪制 1． 新建一個文件，并將其命名為“螺紋。 6． 選中拉伸表面，單擊草圖繪制工具欄的“草圖繪制”（ ）命令按鈕，此時在拉伸表面上打開一張草圖如圖 86 所示。 將終止條件設(shè)置為“給定深度”。 圖 83 繪制中心線 7． 單擊草圖繪制工具欄上的“直線”（ ）命令按鈕，或選擇“工具” —— “草圖繪制實(shí)體” — “直線”菜單命令，須繪制如圖 84 草圖。 3． 單擊“確定”按鈕，這時就會創(chuàng)建一個新的零件文件。 SolidWorks2021 允許自定義功能 ,選擇菜單欄中的 “ 工具 ” “ 選擇 ” 命令 ,可以顯示 .定義 ” 系統(tǒng)選項(xiàng) ” 和 ” 文件屬性 ” 選項(xiàng)卡 . SolidWorks2021 可以自動保存工作 .自動恢復(fù)功能可以自動保 存零件 ,裝配體或工程圖文件的信息 ,在系統(tǒng)死機(jī)時不會丟失數(shù)據(jù) .如果設(shè)定此選項(xiàng) ,則選擇 ” 工具 ” _” 選項(xiàng) ” 菜單命令 .在 ” 系統(tǒng)選項(xiàng) ” 選項(xiàng)卡上 ,單擊 ” 備份 ” 選項(xiàng) ,選擇 ” 每26 (n)次更改后 ,自動恢復(fù)信息 ” 復(fù)選框 ,然后設(shè)定信息自動保存前應(yīng)發(fā)生的變更次數(shù) . SolidWorks2021 具有很強(qiáng)的文件交換功能 ,可以輸入 ,輸出數(shù)十種文件格式 ,可以與 AutoCAD， pro/ENGINEER,Solid Edge,CAM 等軟件很方便地進(jìn)行文件交換。 Solidworks 模形由零件，裝配體和工程圖等文件組成，沒有生成零件之前的圖紙稱為草圖。 第八章 機(jī)械手 Solidworks 三維造型 首先我要對 Solidworks 進(jìn)行介紹一下，它是一種先進(jìn)的，智能化的參變量式25 CAD 設(shè)計軟件，在業(yè)界被稱為“ 3D 機(jī)械設(shè)計方案的領(lǐng)先者”，易學(xué)易用，界面友好，功能強(qiáng)大，在機(jī)械制圖和結(jié)構(gòu)設(shè)計領(lǐng)域，掌握和使用 Solidworks 已經(jīng)成為最基本的技能之一。具有程序可變、工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)的特點(diǎn)，適用于不斷變換品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。一般常見的為電器與電子回路控制，計算機(jī)控制系統(tǒng)也不斷增多。 ④ 立柱：是支承手臂的部件。 圖 機(jī)械手的控制 機(jī)能 裝卸工件 狀別識別 環(huán)境識別 操作機(jī)能 檢測、識別機(jī)能 控制機(jī)能 示教機(jī)能 動作控制機(jī)能 動作順序控制機(jī)能 運(yùn)動控制機(jī)能 23 第七章 機(jī)械手的組成與分類 機(jī)械手組成 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成。主要控制內(nèi)容有動作的順序，動作的位置與路徑、動作的時間。通常采用的辦法是先選定其中一個參數(shù)，然后校驗(yàn)其余兩個 參數(shù)。外緩沖形式有彈性機(jī)械元件和液壓緩沖器。因此，設(shè)計時不僅要減小運(yùn)動部件本身的重量，而且要考慮工作時抓重變化的影響。 （ ）定位速度 定位速度對定位精度影響很大。當(dāng)機(jī)械手經(jīng)減速運(yùn)行到終點(diǎn)時，緊靠擋塊而定位。 WD 為蝸桿下置式一級傳動的阿基米德圓柱蝸桿減速器。 如圖 Y90S4 電動機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)所示： 型號 額定功率KW 滿載時 堵轉(zhuǎn)電流 堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 最大轉(zhuǎn)矩 電流 A 轉(zhuǎn)速r/min 效率 % 功率因素 額定電流 額定轉(zhuǎn)矩 額定轉(zhuǎn)矩 Y90S4 1400 79 圖 Y90S4 電動機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù) 帶動機(jī)身回轉(zhuǎn)的電機(jī)： 〖 10〗 初選轉(zhuǎn)速 W=60186。升降過程由電動機(jī)帶動螺柱旋轉(zhuǎn)。 = 選取電動機(jī) JQZ612 型電動機(jī)，額定功率 17KW， 轉(zhuǎn)速為 2940r/min。 177。 106）179。（ 178。 = 繪制機(jī)構(gòu)工作參數(shù)表如圖 所示： 圖 機(jī)構(gòu)工作參數(shù)表 由初步計算選液壓泵 〖 4〗 所需液壓最高壓力 P= 所需液壓最大流量 Q=1000ml/s 選取 CBD 型液壓泵（齒輪泵） 此泵工作壓力為 10Mpa，轉(zhuǎn)速為 1800r/min，工作流量 Q 在 32— 70ml/r 之間，可以滿足需要。 40178。 104m179。 106 = 又因?yàn)? W=8Q/（Φ A1178。 所以代入（ ）公式 P=8T/b（Φ A1178。 M） 擺動缸的摩擦力矩 M 摩 〖 4〗 F 摩 =300（ N）（估算值） S=20mm （估算值） M 摩 =F 摩179。 計算扭矩 M1〖 4〗 設(shè)重力集中于離手指中心 200mm 處，即扭矩 M1 為： M1=F179。 =179。 Rcp=150 取“ V”型鉗口的夾角 2α =120186。 = 根據(jù)鉗爪夾持的方位，查出當(dāng)量夾緊力計算公式為： F1=（ 2b／ a） ?（ cosα′）178。 圖 機(jī)械手開閉示例簡圖 5 力求結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小 手部處于腕部的最前端，工作時運(yùn)動狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運(yùn)動速度等性能。 f、手指握力： 392N g、驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動。 本課題的內(nèi)容和要求 （一、）原始數(shù)據(jù)及資料 （ ）原始數(shù)據(jù)： a、 生產(chǎn)綱領(lǐng)： 100000 件（兩班制生產(chǎn)） b、 自由度（四個自由度） 臂轉(zhuǎn)動 180186。上料機(jī)械手的運(yùn)動速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來設(shè)定。 目錄 摘要 ................................................................................................................................................ 1 第一章 機(jī)械手設(shè)計任務(wù)書 ...................................................................................................... 1 畢業(yè)設(shè)計目的 .................................................................................................................... 1 本課題的內(nèi)容和要求 ........................................................................................................ 2 第二章 抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計 ............................................................................................................... 4 手部設(shè)計計算 .................................................................................................................... 4 腕部設(shè)計計算 .................................................................................................................... 7 臂伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計 ................................................................................................................ 8 第三章 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計及草圖 ....................................................................................... 11 手部抓取缸 .......................................................................................................................11 腕部擺動液壓回路 .......................................................................................................... 12 小臂伸縮缸液壓回路 ....................................