【正文】 的應(yīng)用。視頻采集卡通過(guò) PC機(jī)主板上的 PCI插口與上位機(jī)相連。 5） 對(duì)移動(dòng)外設(shè)的指令編輯和發(fā)送。 Forward、 Back、 Left、 Right、 RobotStop：手動(dòng)控制按鈕，分別對(duì)應(yīng)機(jī)器人的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止。 開始 設(shè)定串口通信端口 SetComPort() 保存通信端口信息 CreateCommInfo() 打開端口 OpenComPort() 發(fā)送數(shù)據(jù)給端口 WriteCommBlock() 關(guān)閉端口通信 CloseConnection() 結(jié)束 基于 VC++的智能機(jī)器人指令交互系統(tǒng)設(shè)計(jì) 8 ()。 mand[1]=(unsigned char)vl。 char *sysGetDrvVer()。 HDIG digAlloc(char* DigNum)。 void dispFree(HDISP hDisp)。 在程序退出前，還需要對(duì)相應(yīng)對(duì)象進(jìn)行釋放 。 此函數(shù)控制采集卡不斷將圖像緩沖區(qū)中的原始數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)。 然后 掃描數(shù)組 Blatt，如果值為 1，分別記錄下橫 、縱坐標(biāo)，否則跳過(guò)，最后統(tǒng)計(jì)所有滿足條件的像素點(diǎn)的中心坐標(biāo)。因此機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)曲線是一條弧線。 8）的像素點(diǎn)，其余像素點(diǎn)涂黑。 圖 環(huán)境圖像 Fig. Environmental Image 15 圖 未處理的圖像 Fig. Raw image 圖 二值化圖像 Fig. Binary image 圖像中 ，非黑像素點(diǎn)全部集中于小球范圍內(nèi)，無(wú)其他干擾像素點(diǎn)，小球辨識(shí)很準(zhǔn)確，小球圖像很完整。如圖 所示。因此在第 3次實(shí)驗(yàn)時(shí)沒(méi)有走到目標(biāo)物。前置的攝像頭使機(jī)器人可以更好的 應(yīng)用于 室內(nèi)、室外等多 種 場(chǎng)景，增強(qiáng)了其適應(yīng)性、多功能性及可擴(kuò)展性。脫離上位機(jī)、加入更為便捷的人機(jī)指令交互系統(tǒng)并且實(shí)現(xiàn)機(jī)器人躲避障礙已經(jīng)作為作為本文作者今后的研究方向。 long top=0。m_mouse_y480) { top=m_mouse_y。 *(pData+1) = (BYTE)RGB32_TO_G(buf[top][left])。 RGB32_T **buf=(RGB32_T**)bufGetPtr2D(m_hBuf)。amp。 else {Blatt[w][h]=0。j480。 } } 附錄 B 決策子系統(tǒng)主要函數(shù) RobotControl() void CVisionDlg::RobotControl() { double Kd=,Ka=,x,y。 Velocity(vl,vr)。 if(vr==0xAA) vl=0xAB。 mand[6]=(unsigned char)vr。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^ vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! 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