【正文】 利條件。這意味著動力脈沖的寬度，就是說激勵馬達的動力，可以根據(jù)微處理器的程序運算而調(diào)整，以適應不同的功能要求，并優(yōu)化舵機的性能。下面是一個微型伺服馬達的實物圖：伺服馬達（舵機）的基本工作原理是將來自接收機的遙控脈沖信號，經(jīng)過驅(qū)動電路驅(qū)動馬達的旋轉(zhuǎn)，從而轉(zhuǎn)換成機械動作，馬達根據(jù)脈沖信號決定轉(zhuǎn)動的方向和動作量來驅(qū)動齒輪組，最終獲得要求的動作。： 隨動機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖伺服馬達是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)[10]。數(shù)據(jù)傳送的方向由讀寫位R/W的值確定，而且數(shù)據(jù)傳送為8位，高位在前，低位在后。Y信號也被送到色度信號處理器，經(jīng)過延時補償與梳狀濾波后的uV信號一起進入RGB變換矩陣以產(chǎn)生RGB信號，然后通過格式選擇器由VPO輸出。有以下主要特點：（1）可編程選擇四路視頻輸入中的一路或兩路組成不同的工作模式，在其內(nèi)部有兩路模擬視頻信號處理通道，可進行靜態(tài)增益控制或自動增益控制兩路8位的模數(shù)轉(zhuǎn)換；（2）可對芯片編程進行白電平控制、抗混疊濾波、梳狀濾波；（3）能實現(xiàn)行場同步信號的自動檢測和分離，并且行同步信號的起始位置與結(jié)束位置均可根據(jù)需要進行編程控制，片內(nèi)產(chǎn)生的時鐘通過數(shù)字PLL鎖定行同步；（4）場頻50Hz或60Hz自動檢測，并自動在PAL和NTSC之間自動切換，并能對不同輸入制式的亮度信號和色度信號進行處理，并實現(xiàn)亮度、色度和飽和度的片內(nèi)控制；（5）可方便使用不同的數(shù)字圖象數(shù)據(jù)輸出格式 [7]。隨著計算機多媒體應用領域日益廣闊，技術日新月異，各種軟件和硬件層出不窮。在靈敏度、成本、分辨率、噪聲控制等方面，CCD傳感器都優(yōu)于CMOS傳感器。攝像器件的幾個主要參數(shù)是：響應度,信噪比,惰性,分辨力。而F/D通常叫做F數(shù)。前方景物經(jīng)光學鏡頭生成光學圖像, 攝像元件的感光表面能按照光學像上各點照度的不同產(chǎn)生相應數(shù)量的電荷, 同步掃描電路則按一定順序把這些電荷取出成為電信號視頻信號, 經(jīng)視頻放大器放大并加入規(guī)定的同步信號后輸出。本章詳細介紹了國內(nèi)外探測機器人的研究現(xiàn)狀，并舉出了一些具有代表性的成果，如卡內(nèi)基－梅隆大學機器人研究所研究的“流浪者”（nomad）號機器人。 課題的研究內(nèi)容本課題的任務是設計視覺隨動機構(gòu)并通過軟件設計對視覺傳感器進行隨動控制。 課題的目的和意義在當代工業(yè)生產(chǎn)中，存在著大量環(huán)境復雜的高危工種。其驅(qū)動結(jié)構(gòu)、通信、傳感器的設計都比較有創(chuàng)意，可以為設計月球車提供參考。1962年，美國、英國、日本的一些實驗室等研究機構(gòu)進入這一領域，八十年代，國外掀起了智能機器人研究熱潮，而且發(fā)展迅速，不少研究機構(gòu)取得了很多有意義的研究成果，其中較為著名的有美國標準與技術研究院、卡內(nèi)基梅隆大學、日本的Tsugawa[1]。九十年代，主要研究熱點是將各種控制方法應用到智能移動探測機器人的控制。2003年7月，日本東京大學和三井造船公司公開了新研制的海底探測機器人。如煤礦、管道、排爆等，對工作人員的生命安全構(gòu)成了嚴重的威脅。由于視覺隨動機構(gòu)對系統(tǒng)影響很大，因此要求它緊湊、可靠、穩(wěn)定性高；另外用軟件算法控制伺服馬達達到對視覺傳感器的控制。本章重點介紹了本課題的研究目的、意義及研究內(nèi)容。下面我們詳細分析攝像機的組成部件。它對靶面上像的照度有重要影響。響應度又叫做靈敏度,是輸出的光電流與輸入的光通量之比, 單位是微安/流明。而且CCD器件光譜敏感波段也很寬,可達近紅外波段,特別是體積小,耐沖擊振動,已逐漸占據(jù)了市場。而作為圖象多媒體不可或缺的重要組成部分，視頻輸入處理變得異常重要。[8]。該信號有多種輸出格式可供選擇。不管是發(fā)送數(shù)據(jù)還是接收數(shù)據(jù)，在傳送完8位數(shù)據(jù)后，必須由接收數(shù)據(jù)的器件在SDA上發(fā)一個應答信號。高檔玩具如航模，包括飛機模型，潛艇模型；遙控機器人中已經(jīng)使用得比較普遍。它又分為數(shù)字伺服器和模擬伺服器。第二，數(shù)碼伺服器以高得多的頻率向馬達發(fā)送動力脈沖。DSP芯片，也稱數(shù)字信號處理器[12]。它的強大數(shù)據(jù)處理能力和高運行速度，是最值得稱道的兩大特色。 同步串行通信接口SPI和異步串行通信接口SCI。DSP的重要應用領域之一是聲音處理。本章主要闡述了機器人視覺隨動系統(tǒng)的控制機構(gòu)，包括視覺機構(gòu)和隨動機構(gòu)兩大塊。用戶可以從菜單欄中選用TI的工具，并可以看到直接流水輸出到窗口的編譯結(jié)果。另外，添加到可視窗口的變量也可以通過雙擊該變量來編輯。（5）技術狀態(tài)觀察窗口，它的可視化窗口允許用戶鍵入C表達式及相關的變量。的轉(zhuǎn)動細分為128個停頓點，通過控制每個停頓點的時間長短來實現(xiàn)0186。普通的模擬微型伺服馬達不是一個精確的定位器件，即使是使用同一品牌型號的微型伺服馬達產(chǎn)品，他們之間的差別也是非常大的，在同一脈沖驅(qū)動時，不同的伺服馬達存在177。90186。視覺傳感器CCD獲取環(huán)境信息，輸出模擬視頻信號，經(jīng)可編程視頻解碼芯片SAA7111轉(zhuǎn)換成數(shù)字視頻信號，包括色度信號和亮度信號，本課題的開發(fā)平臺是DSP，該控制器對數(shù)字視頻信號進行運算、處理，產(chǎn)生相應PWM波，對伺服馬達進行控制，帶動視覺機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)視覺系統(tǒng)的隨動控制。 = 0x0300。}I/O口初始化程序如下：void io_init(){ EALLOW。//通用定時器2增計數(shù) =2。 //T2計數(shù)器周期值,其值為pwm值(因為是增計數(shù)//模式) =0x0000。重慶大學本科學生畢業(yè)設計（論文） 4 系統(tǒng)調(diào)試4 系統(tǒng)調(diào)試 在本課題完成后，對系統(tǒng)進行了調(diào)試。本課題是視覺隨動系統(tǒng)，在作了深入分析明確研究內(nèi)容后，設計了視覺隨動機構(gòu)及軟件算法對視覺傳感器進行隨動控制。由于拖拉的壞習慣，也因為自己基礎薄弱，完成時間一拖再拖，結(jié)果辜負了老師的一片心意，自己也浪費了時間。我要感謝謝昭莉老師，盛朝強老師，陳皎師兄和賈耀輝師兄，實驗室其他的師兄、師姐和我的同學，有了他們的指導和幫助，我才得以完成這次課程設計。從一開始就給我們指明了工作內(nèi)容，我的論文翻譯、開題報告到最后的論文都是在陳皎師兄的直接幫助下完成的，我們有什么問題他也總是第一個幫我們解決。除了設計以外，他嚴謹認真的求知精神和樂觀開朗的性格也對我影響很大，我將銘記在心。在畢業(yè)設計的進程中，謝老師時刻關注我的進度，對我的設計提出很多建議，使我少走了很多彎路。工作中總免不了有許多自己不明白和解決不了的事情，做事情之前應該先動腦筋想一想,而我一遇到問題就問他人,這樣自己就形成了一種惰性心理。第二，熟悉了DSP控制器的基本功能、外設和結(jié)構(gòu)，重點學習了DSP事件管理器的定時器，完全比較器，通過編程實現(xiàn)了PWM波的產(chǎn)生。 視覺隨動機構(gòu)實物圖視覺隨動機構(gòu)的軟件實現(xiàn)方面，實驗中，視覺機構(gòu)發(fā)現(xiàn)目標物，通過兩個伺服馬達分別左右、俯仰旋轉(zhuǎn)，使目標始終位于攝像頭的正中間，實現(xiàn)自動跟蹤目標。//連續(xù)增計數(shù)，不分頻，不使能定時器(主//程序中使能),內(nèi)部時鐘，使用T1PWM } 本課題開發(fā)環(huán)境是CCS2000，它集成了TI的編譯器，匯編器，連接工具等。//通用定時器1增計數(shù) =2。//產(chǎn)生PWM，是外設EVA的功能,對應的端口屬于第二功能,EDIS。// Initalize PLL = 0x0。主程序流程圖如下： 主程序流程圖系統(tǒng)初始化程序如下：void InitSysCtrl(void){ Uint16 i。由于伺服馬達的輸出位置角度與控制信號脈沖寬度沒有明顯統(tǒng)一的標準，而且其行程的總量對于不同的廠家來說也有很大差別，所以控制軟件必須具備有依據(jù)不同伺服馬達進行單獨設置的功能。的偏差也是正常的。變化的平均速度。且環(huán)境中集成圖形分析功能。將GEL函數(shù)添加到可視窗口，就可以在每個斷點處執(zhí)行，由GEL函數(shù)，可以執(zhí)行更復雜的任務，將結(jié)果輸出到窗口?；贒OS的TI的