【正文】 件設(shè)計(jì)3 視覺隨動(dòng)系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 編譯環(huán)境CCS2000本課題軟件編譯的環(huán)境采用CCS2000代碼調(diào)試器,是一種集成的開發(fā)環(huán)境，CCS2000將TI的編譯器，匯編器，連接工具都集成在它開發(fā)環(huán)境中。（4）編輯和調(diào)試時(shí)的后臺(tái)編輯，用戶在使用編輯器和匯編其時(shí)沒有必要退出系統(tǒng)到DSO環(huán)境中，因?yàn)镃CS2000會(huì)自動(dòng)將這些工具裝載在它的環(huán)境中。輸入一個(gè)周期性的正向脈沖信號(hào)，這個(gè)周期性脈沖信號(hào)的高電平時(shí)間通常在1ms—2ms之間，而低電平時(shí)間應(yīng)在5ms到20ms之間，并不很嚴(yán)格，下表表示出一個(gè)典型的20ms周期性脈沖的正脈沖寬度與微型伺服馬達(dá)的輸出臂位置的關(guān)系 [14] ： 正脈沖寬度與微型伺服馬達(dá)的輸出臂位置的關(guān)系使用伺服馬達(dá)有些需要注意的事項(xiàng)：除非你使用的是數(shù)碼式的伺服馬達(dá)，否則以上的伺服馬達(dá)輸出臂位置只是一個(gè)不準(zhǔn)確的大約數(shù)。依靠視覺信息的反饋，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)等方面的閉環(huán)控制。 EDIS。//連續(xù)增計(jì)數(shù)，不分頻，不使能定時(shí)器(主//程序中使能),內(nèi)部時(shí)鐘，使用T1PWM =j。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題是探測(cè)機(jī)器人視覺隨動(dòng)系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)，現(xiàn)匯報(bào)我在設(shè)計(jì)中所做的工作：第一，搜索并閱讀了大量的相關(guān)論文，對(duì)探測(cè)機(jī)器人的行業(yè)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)有了一定的了解。注意到這些問題，我將時(shí)刻提醒自己不要犯類似的錯(cuò)誤，盡快使自己能對(duì)社會(huì)創(chuàng)造更大的價(jià)值！重慶大學(xué)本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 6 致謝6致謝 時(shí)間過得很快，一個(gè)學(xué)期的畢業(yè)設(shè)計(jì)就要結(jié)束了。有開始就有結(jié)束，再過一段時(shí)間，我們將告別實(shí)驗(yàn)室，再一次感謝謝老師、盛老師和各位學(xué)長的幫助，你們的教誨我將受用終生！最后衷心地感謝在百忙之中抽出時(shí)間評(píng)閱論文和參加答辯的專家、老師。不經(jīng)過大腦的東西就像水過鴨背,學(xué)不到知識(shí)。在發(fā)現(xiàn)目標(biāo)時(shí)，獲取目標(biāo)圖象信息，經(jīng)視頻解碼器SAA7111等處理后，圖象信息送給DSP主控制器,裝載DSP事件管理器的通用定時(shí)器比較器的比較值。 =1。 // Wait for PLL to lock for(i= 0。 視覺隨動(dòng)系統(tǒng)控制原理機(jī)器人視覺隨動(dòng)系統(tǒng)是由視覺傳感器向控制器提供機(jī)器人工作環(huán)境的外部信息，從而使機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)地調(diào)整其位姿，實(shí)現(xiàn)精確的跟蹤或定位，完成相應(yīng)的工作。對(duì)于多數(shù)伺服馬達(dá)來說，速度的單位由“度數(shù)/秒”來決定。CCS2000具有以下特點(diǎn)： 編譯環(huán)境CCS2000界面（1） TI編譯器的完全集成環(huán)境，所有的調(diào)試和分析能力集成在一個(gè)Windows環(huán)境中。本章分析介紹了伺服馬達(dá)的應(yīng)用、結(jié)構(gòu)和工作原理，對(duì)于目前出現(xiàn)的數(shù)字伺服器做了分析，可以明顯的看出其相比與模擬伺服器的優(yōu)勢(shì)。 控制DSP內(nèi)核的工作頻率PLL時(shí)鐘模塊和用來檢測(cè)軟件硬件運(yùn)行狀態(tài)的看門狗電路。DSP采用的是哈佛設(shè)計(jì)，即數(shù)據(jù)總線和地址總線分開，使程序和數(shù)據(jù)分別存儲(chǔ)在兩個(gè)分開的空間，允許取指令和執(zhí)行指令完全重疊。其實(shí)在微處理器以外二者并沒有什么分別，它們有著相同的馬達(dá)、齒輪和外殼、同樣的反饋電位器，看起來極其相似。由上可知，I2C總線數(shù)據(jù)傳輸采用了應(yīng)答式的工作方式：即發(fā)送方發(fā)送數(shù)據(jù)后由接收方發(fā)送是否正確接收的應(yīng)答信號(hào)，發(fā)送方以此作為是否繼續(xù)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送的判斷依據(jù)。經(jīng)過處理后的亮度信號(hào)一路送到色度信號(hào)處理電路經(jīng)過綜合處理后產(chǎn)生Y、u、V信號(hào)，再經(jīng)過格式化后從16位的VPO輸出；另一路進(jìn)入同步分離電路．并經(jīng)數(shù)字PLL產(chǎn)生行、場同步信號(hào)HS和VS，同時(shí)PLL驅(qū)動(dòng)時(shí)鐘發(fā)生電路以產(chǎn)生與HS鎖定的時(shí)鐘信號(hào)LLC和LLC2。自然景物所受的光照變化是很大的, 正午時(shí)地面照度可達(dá)到 100000 (勒克斯),而太陽剛剛落下地平線時(shí)約為100 (勒克斯)。CMOS工藝是超大規(guī)模集成電路的主流工藝 [6] ,集成度高，可以根據(jù)需要將多種功能集成在一塊芯片上。機(jī)器人要在這些非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境里工作，必須具備自動(dòng)導(dǎo)航和避障功能，視覺隨動(dòng)系統(tǒng)是其中的關(guān)鍵部分。農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、空間探測(cè)等，也大量出現(xiàn)了探測(cè)機(jī)器人的身影。“十五”期間，國家863計(jì)劃機(jī)器人技術(shù)主題重點(diǎn)支持了數(shù)控、工程機(jī)械、盾構(gòu)、生產(chǎn)線、水下載人潛器、危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人和仿人仿生機(jī)器人等，較為全面對(duì)路徑規(guī)劃、視覺導(dǎo)航、信息融合、自動(dòng)駕駛等一些基本的智能機(jī)器人技術(shù)做了探索。幾十年來世界機(jī)器人的研究發(fā)展相當(dāng)迅速，取得了相當(dāng)多的成果值[2]。探測(cè)機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)在未知和不確定環(huán)境下運(yùn)行，必須具備自動(dòng)導(dǎo)航和避障功能[4]。本課題研究內(nèi)容就是設(shè)計(jì)探索機(jī)器人視覺隨動(dòng)機(jī)構(gòu)，并設(shè)計(jì)軟件算法對(duì)視覺傳感器進(jìn)行隨動(dòng)控制。CMOS圖像傳感器包括圖像陣列邏輯寄存器、存儲(chǔ)器、定時(shí)脈沖發(fā)生器和轉(zhuǎn)換器在內(nèi)的全部系統(tǒng)。攝像器件要在適當(dāng)照度的光學(xué)像下工作才能正確反映景物亮暗層次,輸出滿意的圖像信號(hào)。色度信號(hào)處理電路的工作過程通常是：從A/D出來的8位數(shù)字色度信號(hào)被送入平方解碼器，在此利用了兩個(gè)副載波信號(hào)，其中副載波信號(hào)的相位與解碼器成0o或90o的關(guān)系，頻率由當(dāng)前所輸入視頻信號(hào)的色彩制式所決定。I2C總線的數(shù)據(jù)傳輸主要是由主控器件控制，在SCL的控制下，按位傳送數(shù)據(jù)，也就是說，要想完成對(duì)I2C總線的虛擬主要是完成主控器件I2C的實(shí)現(xiàn)。所謂的數(shù)字伺服器和常規(guī)伺服器的最大差別是在驅(qū)動(dòng)電路板上。也就是說在執(zhí)行上一條指令的同時(shí)就可取出下一條指令，并進(jìn)行譯碼，這大大的提高了微處理器的速度 。 通用目的數(shù)字量I/O、多通道緩沖串口、外部中斷接口等。本課題的開發(fā)平臺(tái)是DSP。（2）對(duì)C和DSP匯編文件的目標(biāo)管理。標(biāo)準(zhǔn)的微型伺服馬達(dá)有三條控制線，分別為：電源、地及控制。其研究內(nèi)容涉及圖像處理、機(jī)器視覺、控制理論、機(jī)器人學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)等多個(gè)學(xué)科領(lǐng)域。 i 5000。//使能定時(shí)器1,2的比較輸出T2PWM =j。定時(shí)器計(jì)數(shù)器周期值設(shè)置為30000，產(chǎn)生周期是20ms的PWM波，根據(jù)伺服馬達(dá)控制原理，伺服馬達(dá)輸出900；，伺服馬達(dá)輸出450；，伺服馬達(dá)輸出0o；，伺服馬達(dá)輸出450；，伺服馬達(dá)輸出900。話又說回來,人的能力是有限的,實(shí)在解決不了就要向別人學(xué),但經(jīng)過自己思考,印象將會(huì)很深刻,學(xué)到的東西永遠(yuǎn)不會(huì)忘去。重慶大學(xué)本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 參考文獻(xiàn)參 考 文 獻(xiàn)[1] 莊煥偉，張鐵，2007120(1)[2] Floreano D. and F. Mondada .Evolutionary neurocontroller for autonomous mobile robots. Neural Networks .1998, 7[3] 張海波,原魁,(7)[4] 陳無畏,孫海濤,李碧春,王啟瑞,(8)[5] 李尊民.《電視圖像自動(dòng)跟蹤的基本原理》.[6] 張文選,3(1)[7] 肖兒良，紀(jì)爽，盧子峰，,4[8] 張軍 李含善. 可編程視頻信號(hào)輸入處理器SAA7111. (8)[9] ,(3)[10] 劉濤，2（1）[11] 王榮本,游峰,崔高健, [12] 呂強(qiáng)，狄慶鋒，[13] 劉曉玉，,l0(5)[14] 黃明登,肖曉明,蔡自興,(3) [15] Gianluca Antonelli, Stefano Chiaverini, Giuseppe Fusco. A FuzzyLogicBased Approach for Mobile Robot Path Tracking. 2007,4(2)[16] 徐友春,王榮本,李克強(qiáng), 。獨(dú)立解決問題的能力對(duì)自己以后的工作事業(yè)生活將起到很到大的作用。在畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)程中遇到了很多困難,尤其是設(shè)計(jì)課題中還用到一些沒有學(xué)過的知識(shí),如DSP芯片，視頻解碼器芯片等,對(duì)我是一個(gè)較大的挑戰(zhàn),但通過一個(gè)學(xué)期的努力,通過實(shí)驗(yàn)室老師和師兄的幫助,最終完成了這次設(shè)計(jì),