【正文】 溝。農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、空間探測等，也大量出現(xiàn)了探測機器人的身影。伺服馬達可以 在微機電系統(tǒng)和航模中作為基本的輸出執(zhí)行機構(gòu)，其簡單的控制和輸出使得DSP控制器系統(tǒng)非常容易與之接口。機器人要在這些非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境里工作，必須具備自動導航和避障功能，視覺隨動系統(tǒng)是其中的關(guān)鍵部分。在變焦鏡頭中又有連續(xù)變焦與不連續(xù)變焦之分, 后者實際是幾個焦距不同的定焦鏡頭的組合,其某些光學零件相互共用。CMOS工藝是超大規(guī)模集成電路的主流工藝 [6] ,集成度高，可以根據(jù)需要將多種功能集成在一塊芯片上。在看電視時有時看到在一個移動的亮物體圖像后面拖著一個亮“尾巴”就是這種惰性的反映。自然景物所受的光照變化是很大的, 正午時地面照度可達到 100000 (勒克斯),而太陽剛剛落下地平線時約為100 (勒克斯)。它采用CMOS工藝，通過簡單的I2C總線與PC機接口。經(jīng)過處理后的亮度信號一路送到色度信號處理電路經(jīng)過綜合處理后產(chǎn)生Y、u、V信號，再經(jīng)過格式化后從16位的VPO輸出；另一路進入同步分離電路．并經(jīng)數(shù)字PLL產(chǎn)生行、場同步信號HS和VS，同時PLL驅(qū)動時鐘發(fā)生電路以產(chǎn)生與HS鎖定的時鐘信號LLC和LLC2。I2C總線由串行數(shù)據(jù)線(SDA)和串行時鐘線(SCL)組成，通信時，所有具備I2C總線接口的器件都連接到這兩根線上，而且既可以發(fā)送數(shù)據(jù)也可以接收數(shù)據(jù)，但任意時刻只能有一個主控器件進行I2C總線的控制，其他器件都為被控器件，它們分時占用總線。由上可知，I2C總線數(shù)據(jù)傳輸采用了應答式的工作方式：即發(fā)送方發(fā)送數(shù)據(jù)后由接收方發(fā)送是否正確接收的應答信號，發(fā)送方以此作為是否繼續(xù)進行數(shù)據(jù)傳送的判斷依據(jù)。電源線與地線用于提供內(nèi)部的直流馬達及控制線路所需的能源，電壓通常介于4V—6V之間，該電源應盡可能與處理系統(tǒng)的電源隔離（因為伺服馬達會產(chǎn)生噪音）。其實在微處理器以外二者并沒有什么分別，它們有著相同的馬達、齒輪和外殼、同樣的反饋電位器，看起來極其相似。這也意味著不僅僅舵機馬達以更高的頻率響應發(fā)射機的信號，而且“無反應區(qū)”變??；反應變得更快；加速和減速時也更迅速、更柔和；數(shù)碼伺服器提供更高的精度和更好的固定力量。DSP采用的是哈佛設計，即數(shù)據(jù)總線和地址總線分開，使程序和數(shù)據(jù)分別存儲在兩個分開的空間，允許取指令和執(zhí)行指令完全重疊。本課題中我們采用DSP芯片TMS320F2812作為控制核心。 控制DSP內(nèi)核的工作頻率PLL時鐘模塊和用來檢測軟件硬件運行狀態(tài)的看門狗電路。由于DSP速度高、數(shù)據(jù)傳送快，還可以代替微控制器用于激光打印機、激光掃描及光盤只讀存儲器等計算機外設。本章分析介紹了伺服馬達的應用、結(jié)構(gòu)和工作原理，對于目前出現(xiàn)的數(shù)字伺服器做了分析，可以明顯的看出其相比與模擬伺服器的優(yōu)勢。而在Windows環(huán)境中，用戶可以很方便的同時編輯、調(diào)試、編譯源程序。CCS2000具有以下特點： 編譯環(huán)境CCS2000界面（1） TI編譯器的完全集成環(huán)境，所有的調(diào)試和分析能力集成在一個Windows環(huán)境中。（6）代數(shù)分解窗口，允許用戶選擇察看寫成代數(shù)表達式的C格式，從而容易讀懂操作碼，且支持在線幫助。對于多數(shù)伺服馬達來說，速度的單位由“度數(shù)/秒”來決定。正因上述的原因，不推薦使用小于1ms及大于2ms的脈沖作為驅(qū)動信號，實際上，伺服馬達的最初設計表也只是在177。 視覺隨動系統(tǒng)控制原理機器人視覺隨動系統(tǒng)是由視覺傳感器向控制器提供機器人工作環(huán)境的外部信息，從而使機器人能夠?qū)崟r地調(diào)整其位姿，實現(xiàn)精確的跟蹤或定位，完成相應的工作。 EALLOW。 // Wait for PLL to lock for(i= 0。} SAA7111初始化流程圖 SAA7111初始化流程圖SAA7111初始化設定為：一路模擬視頻信號輸入(AI12)、自動增益控制、625行50Hz PAL制式、YUV 16位數(shù)字視頻信號輸出、設置默認的圖像對比度、亮度及飽和度。 =1。用戶可以從菜單欄中選用TI的工具，并可以看到直接流水輸出到窗口的編譯結(jié)果。在發(fā)現(xiàn)目標時，獲取目標圖象信息，經(jīng)視頻解碼器SAA7111等處理后，圖象信息送給DSP主控制器,裝載DSP事件管理器的通用定時器比較器的比較值。第三，深入學習了伺服馬達的內(nèi)部機構(gòu)，通過對主控制版電路的研究，了解了伺服馬達的工作原理，掌握了其通過PWM波的控制原理。不經(jīng)過大腦的東西就像水過鴨背,學不到知識。對于我的問題和疑惑，謝老師也是悉心指導，耐心幫助。有開始就有結(jié)束，再過一段時間，我們將告別實驗室，再一次感謝謝老師、盛老師和各位學長的幫助，你們的教誨我將受用終生！最后衷心地感謝在百忙之中抽出時間評閱論文和參加答辯的專家、老師。陳皎師兄是負責我們的研究生，對整個實驗室做本科畢業(yè)設計的同學都付出了很多的心血。注意到這些問題，我將時刻提醒自己不要犯類似的錯誤，盡快使自己能對社會創(chuàng)造更大的價值！重慶大學本科學生畢業(yè)設計（論文） 6 致謝6致謝 時間過得很快，一個學期的畢業(yè)設計就要結(jié)束了。在設計過程中，實驗室老師和師兄為了我們更好的完成設計，給我們做了明確的計劃安排。本次畢業(yè)設計的課題是探測機器人視覺隨動系統(tǒng)的軟件設計，現(xiàn)匯報我在設計中所做的工作：第一，搜索并閱讀了大量的相關(guān)論文，對探測機器人的行業(yè)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢有了一定的了解。第三節(jié)提出了視覺隨動控制系統(tǒng)的整體控制方案，確定了控制流程圖，給出了主程序及PWM產(chǎn)生的程序流程圖以及各模塊的初始化程序。//連續(xù)增計數(shù)，不分頻，不使能定時器(主//程序中使能),內(nèi)部時鐘，使用T1PWM =j。//同時使能比較輸出使能模式 =1。 EDIS。 = 0x0300。依靠視覺信息的反饋，實現(xiàn)機器人在運動學及動力學等方面的閉環(huán)控制。要特別注意，絕不可加載讓伺服馬達輸出位置超過177。輸入一個周期性的正向脈沖信號，這個周期性脈沖信號的高電平時間通常在1ms—2ms之間，而低電平時間應在5ms到20ms之間，并不很嚴格，下表表示出一個典型的20ms周期性脈沖的正脈沖寬度與微型伺服馬達的輸出臂位置的關(guān)系 [14] ： 正脈沖寬度與微型伺服馬達的輸出臂位置的關(guān)系使用伺服馬達有些需要注意的事項：除非你使用的是數(shù)碼式的伺服馬達，否則以上的伺服馬達輸出臂位置只是一個不準確的大約數(shù)。但其平均運動速度可通過分段停頓的控制方式來改變，例如，我們可把動作幅度為90186。（4）編輯和調(diào)試時的后臺編輯，用戶在使用編輯器和匯編其時沒有必要退出系統(tǒng)到DSO環(huán)境中，因為CCS2000會自動將這些工具裝載在它的環(huán)境中。 CCS2000的可視化窗口使用戶能夠容易理解復雜的結(jié)構(gòu)，只要將光標放在相關(guān)的變量處并按ENTER鍵，諸如數(shù)組，結(jié)構(gòu)，指針的變量就可以遞歸的增加或減少。重慶大學本科學生畢業(yè)設計（論文） 3 視覺隨動系統(tǒng)的軟件設計3 視覺隨動系統(tǒng)的軟件設計 編譯環(huán)境CCS2000本課題軟件編譯的環(huán)境采用CCS2000代碼調(diào)試器,是一種集成的開發(fā)環(huán)境，CCS2000將TI的編譯器，匯編器，連接工具都集成在它開發(fā)環(huán)境中。它的研究對于開發(fā)手眼協(xié)調(diào)的機器人在工業(yè)生產(chǎn)、航空航天等方面的應用有著極其重要的意義 [13] 。近年來，隨著DSP芯片產(chǎn)品價格的不斷下滑，使DSP能夠從以往的軍用領(lǐng)域迅速拓展到民用領(lǐng)域，例如應用于計算機、網(wǎng)絡、移動電話、調(diào)制解調(diào)器和磁盤驅(qū)動器以及眾多的消費電子產(chǎn)品。 模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，可以將外部的模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號。它不僅具有可編程性，而且其實時運行速度可達每秒數(shù)以千萬條復雜指令程序，遠遠超過通用微處理器，是數(shù)字化電子世界中日益重要的電腦芯片。它的體積小、質(zhì)量輕、價格便宜、為學習、應用和開發(fā)提供了便