【正文】 PWM產(chǎn)生流程圖PWM產(chǎn)生子程序如下：void EVA_Timer1(){ =0。 =0x1046。第二節(jié)詳細(xì)介紹了伺服馬達(dá)的控制原理，明確其輸出臂位置與一個20ms周期性脈沖的正脈沖寬度的關(guān)系，為軟件編程提供了思想。在畢業(yè)設(shè)計進(jìn)程中遇到了很多困難,尤其是設(shè)計課題中還用到一些沒有學(xué)過的知識,如DSP芯片，視頻解碼器芯片等,對我是一個較大的挑戰(zhàn),但通過一個學(xué)期的努力,通過實(shí)驗(yàn)室老師和師兄的幫助,最終完成了這次設(shè)計,深感獲益匪淺。首先是學(xué)習(xí)的積極性還有待提高。獨(dú)立解決問題的能力對自己以后的工作事業(yè)生活將起到很到大的作用。盛老師也一直關(guān)心我們的畢業(yè)設(shè)計工作，對于我們畢業(yè)設(shè)計出現(xiàn)的問題給出了很多寶貴的建議，并且通知我們學(xué)校畢業(yè)設(shè)計最新安排，讓我們做到心中有數(shù)，有的放矢，同時給了我們很多激勵，在我們懈怠的時候又提起了精神。重慶大學(xué)本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文） 參考文獻(xiàn)參 考 文 獻(xiàn)[1] 莊煥偉，張鐵，2007120(1)[2] Floreano D. and F. Mondada .Evolutionary neurocontroller for autonomous mobile robots. Neural Networks .1998, 7[3] 張海波,原魁,(7)[4] 陳無畏,孫海濤,李碧春,王啟瑞,(8)[5] 李尊民.《電視圖像自動跟蹤的基本原理》.[6] 張文選,3(1)[7] 肖兒良，紀(jì)爽，盧子峰，,4[8] 張軍 李含善. 可編程視頻信號輸入處理器SAA7111. (8)[9] ,(3)[10] 劉濤，2（1）[11] 王榮本,游峰,崔高健, [12] 呂強(qiáng)，狄慶鋒，[13] 劉曉玉，,l0(5)[14] 黃明登,肖曉明,蔡自興,(3) [15] Gianluca Antonelli, Stefano Chiaverini, Giuseppe Fusco. A FuzzyLogicBased Approach for Mobile Robot Path Tracking. 2007,4(2)[16] 徐友春,王榮本,李克強(qiáng), 。我還要感謝謝老師對我的嚴(yán)格要求，要不是這樣，我的畢業(yè)設(shè)計能否順利完成還是個問題，而且正因?yàn)榇宋也艑W(xué)到了一些真東西。話又說回來,人的能力是有限的,實(shí)在解決不了就要向別人學(xué),但經(jīng)過自己思考,印象將會很深刻,學(xué)到的東西永遠(yuǎn)不會忘去。 第四，熟悉了DSP編程環(huán)境CCS2000，并基于這一環(huán)境以DSP為平臺設(shè)計程序，對系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試，最后實(shí)現(xiàn)了視覺系統(tǒng)的隨動控制。定時器計數(shù)器周期值設(shè)置為30000，產(chǎn)生周期是20ms的PWM波，根據(jù)伺服馬達(dá)控制原理，伺服馬達(dá)輸出900；，伺服馬達(dá)輸出450；，伺服馬達(dá)輸出0o；，伺服馬達(dá)輸出450；，伺服馬達(dá)輸出900?？梢暬翱谑褂脩裟軌蛉菀桌斫鈴?fù)雜的結(jié)構(gòu)，只要將光標(biāo)放在相關(guān)的變量處并按ENTER鍵，諸如數(shù)組，結(jié)構(gòu)，指針的變量就可以遞歸的增加或減少。//使能定時器1,2的比較輸出T2PWM =j。相應(yīng)的寄存器入口參數(shù)：SAA7111寫地址48H，子地址00H，發(fā)送數(shù)據(jù)緩沖區(qū)DBUF，發(fā)送字節(jié)數(shù)19。 i 5000。 = 0x0300。其研究內(nèi)容涉及圖像處理、機(jī)器視覺、控制理論、機(jī)器人學(xué)、運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)等多個學(xué)科領(lǐng)域。45186。標(biāo)準(zhǔn)的微型伺服馬達(dá)有三條控制線，分別為：電源、地及控制。在本課題的探測機(jī)器人中，使用了兩個垂直放置的伺服馬達(dá)來實(shí)現(xiàn)視覺系統(tǒng)的隨動控制。（2）對C和DSP匯編文件的目標(biāo)管理。代碼編譯器可以跟蹤一個項(xiàng)目中所有的文件及相關(guān)內(nèi)容。本課題的開發(fā)平臺是DSP。DSP應(yīng)用于語音識別領(lǐng)域，大有用武之地，語音識別技術(shù)獲得許多DSP供應(yīng)商的支持。 通用目的數(shù)字量I/O、多通道緩沖串口、外部中斷接口等。TMS320F2812芯片是基于C/C++高效32位DSP內(nèi)核，該芯片具有高速的處理能力，并且片內(nèi)有豐富的外設(shè)資源，不但能保證控制的精確性和實(shí)時性，還能簡化控制電路，降低成本。也就是說在執(zhí)行上一條指令的同時就可取出下一條指令，并進(jìn)行譯碼，這大大的提高了微處理器的速度 。 DSP簡介目前探索機(jī)器人視覺控制系統(tǒng)主要以單片機(jī)或DSP作主控制器[11]。所謂的數(shù)字伺服器和常規(guī)伺服器的最大差別是在驅(qū)動電路板上。它的內(nèi)部包括了一個小型直流馬達(dá)；一組變速齒輪組；一個反饋可調(diào)電位器；及一塊電子控制板。I2C總線的數(shù)據(jù)傳輸主要是由主控器件控制，在SCL的控制下，按位傳送數(shù)據(jù)，也就是說，要想完成對I2C總線的虛擬主要是完成主控器件I2C的實(shí)現(xiàn)。I2C總線的數(shù)據(jù)傳送由主器件控制。色度信號處理電路的工作過程通常是：從A/D出來的8位數(shù)字色度信號被送入平方解碼器，在此利用了兩個副載波信號，其中副載波信號的相位與解碼器成0o或90o的關(guān)系，頻率由當(dāng)前所輸入視頻信號的色彩制式所決定。內(nèi)部包含兩路模擬處理通道，能實(shí)現(xiàn)視頻源的選擇、抗混疊（去假頻)濾波、模數(shù)變換、自動嵌位、自動增益控制、時鐘產(chǎn)生、多制式(PAL BGHI，PALM，PALN，NTSCM和NTSCN)解碼及亮度、對比度和飽和度控制。攝像器件要在適當(dāng)照度的光學(xué)像下工作才能正確反映景物亮暗層次,輸出滿意的圖像信號。惰性的大小用光照停止后第三(電視)場剩余信號電流與光照停止前的信號電流之比值表示。CMOS圖像傳感器包括圖像陣列邏輯寄存器、存儲器、定時脈沖發(fā)生器和轉(zhuǎn)換器在內(nèi)的全部系統(tǒng)。 變焦鏡頭的最長焦距與最短焦距之比,叫做變焦比或變倍比,一般在4 至12 之間。本課題研究內(nèi)容就是設(shè)計探索機(jī)器人視覺隨動機(jī)構(gòu)，并設(shè)計軟件算法對視覺傳感器進(jìn)行隨動控制?；谒欧R達(dá)，可以設(shè)計一個視覺隨動機(jī)械結(jié)構(gòu)，包括一個可靠性高、穩(wěn)定的攝像頭支架。探測機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)在未知和不確定環(huán)境下運(yùn)行，必須具備自動導(dǎo)航和避障功能[4]。 今年3月，首期投資100萬,由甘肅長城水下高技術(shù)有奶公司研發(fā)的三位智能機(jī)器人在甘肅蘭州宣告誕生，三兄弟分別是“水下綜合探測機(jī)器人”，“水下清刷機(jī)器人”和代號為GNOM的小型機(jī)器人。幾十年來世界機(jī)器人的研究發(fā)展相當(dāng)迅速，取得了相當(dāng)多的成果值[2]。重慶大學(xué)本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文） 目錄探測機(jī)器人視覺隨動系統(tǒng)的軟件設(shè)計畢業(yè)論文重慶大學(xué)本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文） 目錄目 錄中文摘要 ⅠABSTRACT Ⅱ1緒論 1 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1 課題的目的和意義 2 課題的研究內(nèi)容 2 本章小節(jié) 32 視覺隨動系統(tǒng)簡介 4 視覺機(jī)構(gòu) 4 4 5 隨動機(jī)構(gòu) 8 DSP簡介 10 本章小結(jié) 113 視覺隨動系統(tǒng)的軟件設(shè)計 13 13 14 16 16 16 SAA7111初始化流程圖 19 PWM產(chǎn)生流程圖及子程序 19 204 系統(tǒng)調(diào)試 215 結(jié)論 226 致謝 23參考文獻(xiàn) 24 25 重慶大學(xué)本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文） 1緒論1 緒論 引言眾所周知，惡劣環(huán)境下的人工作業(yè)是很危險的，比如：煤礦井下容易發(fā)生塌方、透水等事故，管道的檢測維修難度極大?！笆濉逼陂g，國家863計劃機(jī)器人技術(shù)主題重點(diǎn)支持了數(shù)控、工程機(jī)械、盾構(gòu)、生產(chǎn)線、水下載人潛器、危險作業(yè)機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人和仿人仿生機(jī)器人等，較為全面對路徑規(guī)劃、視覺導(dǎo)航、信息融合、自動駕駛等一些基本的智能機(jī)器人技術(shù)做了探索。2004年5月它被用于探測到地球上最深的海溝—馬里亞納海