【正文】 2N 系列 PLC 是近年來三菱公司推出的高性能小型 PLC，它有靈活多變的系統(tǒng)配置，還有許多特殊功能模塊可以選用，功能強(qiáng)大，使用方便。機(jī)器人控制器由一組硬件和軟件組成，相當(dāng)于機(jī)器人的“大腦”。國(guó)內(nèi)的機(jī)器人技術(shù)研發(fā)力量已經(jīng)具備了大型機(jī)器人工程設(shè)計(jì)和實(shí)施的能力，整體性能已達(dá)到國(guó)際同類產(chǎn)品的先進(jìn)水平，而整體價(jià)格僅為國(guó)外同類產(chǎn)品的三分之二甚至一半，具有很好的性能價(jià)格比和市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。 我國(guó)的機(jī)器人研究開發(fā)工作始于上世紀(jì) 70 年代初，到現(xiàn)在已經(jīng)歷了 30 多年的歷程。這種有感知功能的機(jī)器人已被廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中的汽車制造、電子、機(jī)械等行業(yè)，從事焊接、油漆、裝配、包裝、零件加工、搬運(yùn)等專業(yè)性工作。 現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人起源于數(shù)控機(jī)床和遠(yuǎn)程控制器。為了培養(yǎng)機(jī)器人開發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、維護(hù)方面的人才，我國(guó)很多高校也為本科生和研究生開設(shè)了機(jī)器人學(xué)課程。 國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織 (ISO)對(duì)機(jī)器人的定義“機(jī)器人是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有編程能力的多功能操作機(jī)，這種操作機(jī)具有幾個(gè)軸，能夠借助可編程操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行各種任務(wù) 。 專 科 學(xué) 生 畢業(yè)論 文 基于 PLC 控制的教學(xué)型慧魚機(jī)器人系統(tǒng)研究 系部名稱 ： 職業(yè)技術(shù)學(xué)院 專業(yè)班級(jí) ： 機(jī)電一體化技術(shù) 學(xué)生姓名 ： 指導(dǎo)教師 ： 黑 龍 江 工 程 學(xué) 院 二○一一年五月 黑龍江工程學(xué)院?？粕厴I(yè)論文 1 目 錄 摘 要 ................................................................................................ 4 ABSTRACT ............................................................................................. 5 第一章 緒論 .......................................................................................... 6 選題背景及意義 ................................................................................................ 6 機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)概述 ................................................................................ 7 國(guó)內(nèi)外機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀 .......................................................................... 7 機(jī)器人自動(dòng)控制技術(shù) .............................................................................. 8 課題的目標(biāo)和主要研究?jī)?nèi)容 ............................................................................ 9 論文研究目標(biāo) .......................................................................................... 9 論文主要研究?jī)?nèi)容 .................................................................................. 9 第二章 教學(xué)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) .......................................................... 11 機(jī)器人任務(wù)要求和技術(shù)參數(shù) .......................................................................... 11 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)形式的確定 .................................................................................. 12 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案的對(duì)比分析及選擇 .............................................................. 13 機(jī)器人傳動(dòng)方案的對(duì)比分析及選擇 .............................................................. 14 腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) ........................................................................................ 14 手 臂伸縮關(guān)節(jié) ........................................................................................ 14 手臂升降關(guān)節(jié) ........................................................................................ 15 控制系統(tǒng)總體方案 .......................................................................................... 15 小結(jié) .................................................................................................................. 16 第三章 教學(xué)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) ...................................................... 17 機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì)方法 .................................................................................. 17 機(jī)器人手部設(shè)計(jì) .............................................................................................. 18 手部電機(jī)選擇 ........................................................................................ 18 手部傳動(dòng)方式選擇 ................................................................................ 19 機(jī)器人手臂設(shè)計(jì) .............................................................................................. 19 手臂伸縮結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ................................................................................ 19 伸縮電機(jī)選擇 ................................................................................... 19 伸縮螺旋傳動(dòng)設(shè)計(jì)與校核 ................................................................. 20 手臂升降結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ................................................................................ 21 電動(dòng)機(jī)選擇及校核 ............................................................................ 21 升降螺旋傳動(dòng)設(shè)計(jì)與校核 ................................................................. 22 機(jī)器人立柱設(shè)計(jì) .............................................................................................. 22 電動(dòng)機(jī)選擇 ............................................................................................ 22 蝸桿蝸輪的選擇 .................................................................................... 23 機(jī)器人實(shí)驗(yàn)組裝 .............................................................................................. 23 黑龍江工程學(xué)院專科生畢業(yè)論文 2 慧魚創(chuàng)意模型簡(jiǎn)介 ................................................................................ 23 機(jī)械構(gòu)件 .......................................................................................... 23 電氣元件 .......................................................................................... 24 機(jī)器人結(jié)構(gòu)組裝實(shí)驗(yàn) ............................................................................ 24 手部組裝 .......................................................................................... 24 手臂組裝 .......................................................................................... 24 立柱組裝 .......................................................................................... 24 機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)圖 ................................................................................ 25 小結(jié) .................................................................................................................. 25 第四章 教學(xué)機(jī)器人 PLC 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) .................................. 26 機(jī)器人 PLC 控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì) ................................................................. 26 PLC 控制系統(tǒng)的模式 ............................................................................ 27 PLC 控制系統(tǒng)的功能 ............................................................................ 27 PLC 控制系統(tǒng)的運(yùn)行方式 .................................................................... 27 機(jī)器人 PLC 機(jī)型的選擇 ................................................................................. 28 機(jī)器人控制面板制作 ...................................................................................... 29 PLC 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) ...