基于plc控制的機(jī)械手word格式-文庫吧在線文庫
【正文】 1)所示 為一簡易物品搬運機(jī)械手的動作示意圖 ,該機(jī)械手是一個水平 /垂直位移的機(jī)械設(shè)備 ,用來將工件由左工作臺搬運到右工作臺 .當(dāng)機(jī)械手處于原點時 ,左限位 開關(guān)和上限位開關(guān)被壓合 ,起動以后 ,機(jī)械手沿－ ｚ 方向移向Ａ點（工步 1） ，夾緊工件然后回到原位（工步 2），再沿 X 方向 移向 B 點 ,放下工件 (工步 3),最后回到原位 (工步4)完成一次動作循環(huán) .對上述動作過程 ,若采用常規(guī)的繼電器控制 ,則很難識別以下兩種情況下所出現(xiàn)的問題 :一是機(jī)械手向下移動時 ,不能識別 A點 ,還是向 B點移動 。二是 在 3 工步，是先回到原點，然后向右，還是直接 由 A 點向右移到 B 點 . 采用 PLC 的步進(jìn)功能來實現(xiàn)對這一動作過程進(jìn)行控制 ,不僅能有效的避免上述動作的二義性 ,而且使整個控制過程準(zhǔn)確、直觀。當(dāng)該線圈通電時，機(jī)械手夾緊，該線圈斷電時，機(jī)械手放松。右 移 到位時，碰到右限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，機(jī)械手右移停止。例如，當(dāng)選擇上/下運動時，按下起動按鈕，機(jī)械手上升；按下停止按鈕，機(jī)械手下降。 在工作中若按一下復(fù)位按鈕，則機(jī)械手將繼續(xù)完成一個周期的動作后，回到原點，自動停止。 （ 4） 位置檢測元件：機(jī)械手的動作是按行程原則進(jìn)行控制的。由圖可見， PLC 共需要 15 點輸入， 6 點輸出。 當(dāng)運動選擇開關(guān)置于“上 /下”時，按起動按鈕時下降，按停止按鈕時上升。 5000 延時 3s 后，其常開觸點閉合，產(chǎn)生移位信號，將 3002 置“ 1”， 3001 置“ 0”，3002 的常開觸點將 2021 接通，上升電磁閥得電，機(jī) 械手上升。這樣中有按下起動按鈕，輸入繼電器 1000 接通時，才能將移位信號送入 CP 端，移位寄存器才能移位。 第 6 頁 共 12 頁 結(jié) 論 相對 而言 此機(jī)械 手的設(shè)計難度雖然不是非常大 .但它在當(dāng)代工業(yè)中的作用可是 非常大的 , 機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力 都是無與倫比的 ,經(jīng)過這次設(shè)計讓我深深的體會到工作和寫論文的不易 ,不過也讓我學(xué)到了好多東西 ,對以前學(xué)習(xí)過的電子方面的知識進(jìn)行了復(fù)習(xí)鞏固以及對課外知識的深入了解。當(dāng)機(jī)械手的動作 完成了最后一步，即左移回到原點時，碰到左限位開關(guān)，輸入繼電器 1004 接通， 2021 斷開，左移停止，同時產(chǎn)生移位信號。 分析該梯形圖的控制原理 1）連續(xù)及單周期操作 在連續(xù)及單周期操作方式下，單步輸入點 1008 斷開，輸入繼電器 1008 的常閉觸點閉合，將移位寄存器的移位輸入直接接入 CP 端。 附錄 (圖 42)所示 給出的是 ACMYS80 所對應(yīng)的 I/O 點的編號。 （ 5） 無工件檢測元件：右工作臺上無工件用光電開關(guān)來檢測。 另外，從 PLC 的功能方面考慮 ,該控制系統(tǒng)要實現(xiàn)的是步進(jìn)控制 ,可以用一般 PLC 所具有的移位寄存器和移位指令來編程 ,但若選擇具有步進(jìn)指令功能或鼓形控制器功能的PLC,則實現(xiàn)步進(jìn)控制就更加方便了。當(dāng)選擇夾緊 /放松運動時，按下起動按鈕，機(jī)械手夾緊；按下停止按鈕，機(jī)械手放松。下降到底時，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，機(jī)械手下降停止；同時夾緊電磁閥斷電；機(jī)械手放松，放松后，上升電磁閥通電，機(jī)械手
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