機(jī)電傳動(dòng)控制-第2章-機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 二、運(yùn)動(dòng)方程式 在機(jī)電系統(tǒng)中 ， TM、 TL、 ?（ 或 n)之間的函數(shù)關(guān)系稱為 運(yùn)動(dòng)方程式 。 2222 114 4 4D G G DJ m r m Dgg? ? ? ?2ML2 d d6 0 d 3 7 5 dn G D nT T Jtt?? ? ?代入 g=， 機(jī)電傳動(dòng)控制 7 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 三 、 傳動(dòng)系統(tǒng)的狀態(tài) 根據(jù)運(yùn)動(dòng)方程式可知：運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)有兩種不同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)： :.1 LM 時(shí)）穩(wěn)態(tài)（ TT ?0ddd ?? tJT ?即 0dd ?tω ， ω為常數(shù)，傳動(dòng)系統(tǒng)以恒速運(yùn)動(dòng)。 當(dāng) TL的實(shí)際作用方向與 n的方向相同時(shí) ， 取與 n相反的符號(hào)； 2. TL的符號(hào)與性質(zhì) 當(dāng) TL的實(shí)際作用方向與 n的方向相反時(shí) ， 取與 n相同的符號(hào)； 當(dāng) TL的實(shí)際作用方向與 n的方向相同（符號(hào)相反）時(shí) ， TL為拖動(dòng)轉(zhuǎn)距，否則為制動(dòng)轉(zhuǎn)距。 TM為正， TL為正。 2LL211MZ jJjJJJ ???L1M JJJ 、1M1???jLML???jL1M ??? 、機(jī)電傳動(dòng)控制 14 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 當(dāng)速度比 j 較大時(shí) ， 中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 J1， 在折算后占整個(gè)系統(tǒng)的比重不大 ， 實(shí)際工程中為方便計(jì)算 ， 多用適當(dāng)加大電動(dòng)機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 JM的方法 ， 來(lái)考慮中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 J1的影響 ， 于是有： 一般 LZM 2LJJJj???~??三 、 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的折算－－直線運(yùn)動(dòng) 設(shè)直線運(yùn)動(dòng)部件質(zhì)量為 m， 折算到電動(dòng)機(jī)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為： 依據(jù)上述方法 ， 就可把具有中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部件或直線運(yùn)動(dòng)部件的多軸系統(tǒng)簡(jiǎn)化為等效的單軸系統(tǒng) ， 以此來(lái)研究機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律 。 不難理解， 在運(yùn)動(dòng)方程式中，反抗轉(zhuǎn)矩 TL的符號(hào)總是與 n 相同；位能轉(zhuǎn)矩 TL的符號(hào)則有時(shí)與 n 相同，有時(shí)與 n相反 。 機(jī)電傳動(dòng)控制 21 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 機(jī)電系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)中，電動(dòng)機(jī)與生產(chǎn)機(jī)械連成一體，為了使系統(tǒng)運(yùn)行合理，就要使 電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性 與 生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性 盡量相配合。 機(jī)電傳動(dòng)控制 23 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 試分析 a、 b兩點(diǎn)是否為穩(wěn)定平衡點(diǎn) ？ a點(diǎn) ： 0LM ?? TT當(dāng)負(fù)載突然增加后 039。 b點(diǎn)符合穩(wěn)定運(yùn)行的條件，因此 b點(diǎn)為是穩(wěn)定平衡點(diǎn)。M ?? TT 故 a點(diǎn)為系統(tǒng)的穩(wěn)定平衡點(diǎn)。 2. 充分條件 系統(tǒng)受到干擾后，要具有恢復(fù)到原平衡狀態(tài)的能力，即：當(dāng)干擾使速度上升時(shí)，有 TMTL ；否則，當(dāng)干擾使速度下降時(shí)，有TMTL 。在不同的轉(zhuǎn)速下保持切削功率基本不變。 ?轉(zhuǎn)矩大小恒定不變； 機(jī)電傳動(dòng)
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