【正文】 ationrates of model time and cylinder weights are set empirically. The cylinders at the hip joint have a higher influence on the foot position than cylinder no. 4 at the knee. The corresponding weighing is set to 2:1. As the system has to react very quickly to errors,the deceleration rate ?k mt,dec is high. To prevent too much oscillation, the acceleration rate ?k mt,acc is set lower than ?k mt,dec.] . . Fig. 7: Cylinder positions for spe。 真心地感謝陳為國教授給予作者論文工作的熱情幫助和提供寶貴的建 議！ 梅欣、張靜等同學在畢業(yè)設計期間為作者提供了大力的幫助，協(xié)助收集了相關(guān)資料，作者在此表示深深的謝意！ 真心地感謝 Vanilla 小姐在大學階段的學習生活中給予的支持和關(guān)心以及在論文寫作的過程中提出的建議！ 最后，作者誠心感謝所有關(guān)心和支持本論文的人們。 . . 3．選擇了以集成塊作為聯(lián)接方式來進行系統(tǒng)的裝配。 端部結(jié)構(gòu) 活塞桿端部結(jié)構(gòu)見表 45： 表 45 活塞桿端部結(jié)構(gòu) 結(jié)構(gòu)形式 外螺紋 內(nèi)螺紋 單耳環(huán) 結(jié)構(gòu)簡圖 圖 46 排氣閥 液壓缸安裝聯(lián)接部分的型式 液壓缸進出油口的聯(lián)接 液壓缸進出油口接頭采用螺紋聯(lián)接（見圖 47及圖 48）。 ⑵ 調(diào)整好液壓泵與電機的聯(lián)軸器，使二者同心，用手撥動聯(lián)軸器時不能有松緊不一致的現(xiàn)象。具體而言，主要指電機、聯(lián)軸器、液壓泵、吸油管、排油管以及吸油管口的濾油器。安裝大小不同的單泵，可以得到兩種大小不同的流量，以適應液壓系統(tǒng)各種不同速度的要求。 上重型液壓站 上海重型機器廠液壓站油箱容量 1200L 與 2200L 兩種， 1200L 的工作壓力為 MPa， 2200L 的為 5 MPa，流量均為 320L/min。上海液壓件一廠生產(chǎn)。其集成塊單元回路圖見圖 31； . . 9 Y 1 0 0壓 力 表8 K F 3 E 3 B壓 力 表 開 關(guān)3 A Q F 3 E 1 0 B單 向 調(diào) 速 閥5 A X F 3 E 1 0 B單 向 順 序 閥p 14 油 缸1 Y A 2 Y A2 3 4 D F 3 O E 1 0 B D電 磁 換 向 閥6 Y D F 3 E 1 0 B B電 磁 溢 流 閥1 Y B 1 4 0葉 片 泵工 進 快 退+ +停 止1 Y A2 Y A狀 態(tài)名 稱7 油 箱OPXp 1 圖 31 集成塊單元回路圖 液壓泵站 液壓泵站概述及液壓泵站油箱容量系列標準 液壓泵站的概述 目前我國生產(chǎn)液壓泵站的廠家很多，液壓泵站的種類也繁多，但多數(shù)廠家根據(jù)用戶的具體要求設計和制造，尚未完全系列化、標準化。 4）結(jié)構(gòu)緊湊，安裝、調(diào)整、使用、維護方便，通用性大。一個形狀相同的閥 ，可以因為作用機制的不同，而具有不同的功能。 當活塞桿的細長比 krl ＞ 21 ?? 時 222 l EJFK ??? （ 28） 當活塞桿的細長比 krl ＞ 21 ?? 時，且 . . 21 ?? = 20 ~ 120 時，則 2221 ??????????krlafAF?? （ 29） 式中， l 為安裝長度，其值與安裝方式有關(guān)，見表 21， kr 為活塞桿橫截面最小回轉(zhuǎn)半徑， AJrk ? ； 1? 為柔性系數(shù)，其值見表 22； 2? 為由液壓缸支承方式?jīng)Q定的末端系數(shù)，其 值見表 24； E 為活塞桿材料的彈性模量，對鋼取 E= 1011N/M2； J 為活塞桿橫截面慣性矩； A 為活塞桿橫截面積， f 為由材料強度決定的實驗值， ? 為系數(shù)，具體數(shù)值均見表 25。 液壓缸主要參數(shù)的確定 鑒于液壓系統(tǒng)的最大工作壓力 P1=8Mpa7Mpa 由參考文獻 [1]表 52 推薦初定. . d= 取液壓缸m?= 則此時活塞 所受推力 2777 89025 ?? .F N 由式 11 PFA? （ 21） 61 10427778??? A = cm2 ?)A(D 14? （ 22） = cm 則 d= 2）考慮液壓缸行程終了處的制動問題和液壓缸的排氣問題。 . . 換 向 延 時 快 退 停 止進 給停 止 圖 21 單柱液壓機動作循環(huán)圖 1 Y A 2 Y A7 油 箱1 Y B1 4 0葉 片 泵2 5 K N 單 柱 液 壓 機 液 壓 系 統(tǒng) 原 理 圖6 Y D F 3 E 1 0 B B電 磁 溢 流 閥5 A X F 3 E 1 0 B單 向 順 序 閥3 A Q F 3 E 1 0 B單 向 調(diào) 速 閥4 油 缸2 3 4 D F 3 O E 1 0 B D電 磁 換 向 閥 圖 22 單柱液壓機液壓系統(tǒng)圖 進油路 液壓泵 1 → 電磁換向閥 2（左位）→ 單向調(diào)速閥 3 → 液壓油缸 4上腔 回油路 液壓油缸 4下腔 → 單向順序閥 5 → 電磁換向閥 2（右位）→ 油箱 7 表 23 單柱液壓機液壓系統(tǒng)的動作循環(huán)表 . . 動作名稱 信號來源 電磁換向閥 2 的工作狀態(tài) 滑塊 工進 1YA通電 左位 快退 2YA通電 右位 液壓系統(tǒng)主要參數(shù)計算 選系統(tǒng)工作壓力 壓力的選擇要根據(jù)載荷大小和設備類型而定。 其次，應根據(jù)系統(tǒng)中所用液壓泵的類型選用具有合適粘度的介質(zhì)。 油液的凈化裝置是液壓源中不可缺少的。 而調(diào)速閥的工作原理：液壓泵出口（即 調(diào)速閥進口）壓力，由溢流閥調(diào)整，基本上保持恒定。當電磁鐵斷電時，滑閥由彈簧保持在中間位置或初始位置（脈沖式閥除外）。 ⑴ 單柱液壓機主機概況： ① 液壓機公稱力 25 KN ② 液壓系統(tǒng)最大工作壓力 8 Mpa ③ 骨塊行程 125 MM ④ 壓頭下行速度 45 mm/s ⑤ 壓頭上行速度 130 mm/s ⑵ 液壓系統(tǒng)要完成以下動作循環(huán)： 制定液壓系統(tǒng)基本方案 確定液壓執(zhí)行元件的形式 在本設計中 ,液壓缸是液壓系統(tǒng)中的執(zhí)行元件，它是一種把液體的壓力能轉(zhuǎn)換成機械能以實現(xiàn)直線往復運動的能量轉(zhuǎn)換裝置。 2） 液壓傳動在工作過程中常有較多的能量損失（摩擦損失、泄漏損失 等），長距離傳動時更是如此。當將液壓控制和電氣控制、電子控制或氣動控制結(jié)合起來使用時，整個傳動裝置能實現(xiàn)很復雜的順序動作，接受遠程控制。 液壓傳動的優(yōu)缺點 液壓傳動有以下一些優(yōu)點： . . 1） 在同等的體積下，液壓裝置能比電氣裝置產(chǎn)生出更多的動力，因為 液壓系統(tǒng)中的壓力可以比電樞磁場中的磁力大出 30~40 倍。最常見的形式就是液壓泵，它給液壓系統(tǒng)提供壓力油。要克服的阻力越大，缸中的油液壓力越高；反之壓力就越低。 液壓傳動的工作原理及組成部分 液壓傳動的工作原理 驅(qū)動機床工作臺的液壓系統(tǒng)，它由油箱、濾油器、液壓泵、溢流閥、開停閥、節(jié)流閥、換向閥、液壓缸以及連接這些元件的油管組成。 本世紀的 60年代后，原子能技術(shù)、空間技術(shù)、計算機技術(shù)（微電子技術(shù)）等的發(fā)展再次將液壓技術(shù)推向前進，使它發(fā)展成為包括傳動、控制、檢測在內(nèi)的一門完整的自動化技術(shù)，使它在國民經(jīng)濟的各方面都得到了應用。 缸蓋?? ?????????? ? ??????? ?? 31 缸蓋的材料 ?????????? ? ????????? 31 4. 缸蓋的技術(shù)要求 ???????? ? ????????? 31 167。 液壓泵站????????????????????? 18 液壓泵站概述及液壓泵站油箱容量系列標準 ???????? 18 各系列液壓泵站的簡述 ??????????????? 19 167。. . 目 錄 主要符號表 1 概述 ????????????????????????? 1 167。 液壓閥的選擇 ?????????????????? 16 . 1 液壓閥的作用 ??????????????????? 16 2. 液壓閥的基本要求 ????????????????? 16 . 3 液壓閥的選擇 ??????????????????? 16 3 液壓泵站及其輔助裝置 ?????????????? 18 . . 167。 液壓缸主要零件的結(jié)構(gòu)、材料及技術(shù)要求 ?? ????? 28 4. 缸體 ????????????? ? ???????? 28 167。近代液壓傳動在工業(yè)上的真正推廣使用只是本世紀中葉以后的事，至于它和微電子 技術(shù)密切結(jié)合，得以在盡可能小的空間內(nèi)傳遞出盡可能大的功率并加以精確控制，更是近 10年內(nèi)出現(xiàn)的新事物。 80年代起更加速了對西方先進液壓產(chǎn)品和技術(shù)的有計劃引進、消化、吸收和國產(chǎn)化工作，以確保我國的液壓技術(shù)能在產(chǎn)品質(zhì)量、經(jīng)濟效益、人才培訓、研究開發(fā)等各個方面全方位地趕上世界水平。 為了克服移動工作臺時所受到的各種阻力，液壓缸必須產(chǎn)生一個足夠大的推力，這個推力是由液壓 缸中的油液壓力產(chǎn)生的。 液壓傳動的組成部分 液壓傳動裝置主要由以下四部分組成： 1）能源裝置 —— 把機械能轉(zhuǎn)換成油液液壓能的裝置。它們對 保證系統(tǒng)正常工作也有重要作用。 4） 液壓傳動易于自動化，這是因為它對液體壓力、流量或流動方向易 于進行調(diào)節(jié)或控制的緣故。 液壓傳動的缺點是： 1） 液壓傳動不能保證嚴格的傳動化，這是由液壓油液的可壓縮性和泄 漏等原因造成的。在制定基本方案并進一步著手進行液壓系統(tǒng)各部分設計之前，必須把設計要求以及與該設計內(nèi)容有關(guān)的其他方面的情況了解清楚。 電磁換向閥的基本工作原理是通過電磁鐵控制滑閥閥芯的不同位 置，以改變油液的流動方向。調(diào)節(jié)節(jié)流閥的開口，便可調(diào)節(jié)執(zhí)行元件運動速度的大小。 為節(jié)省能源提高效率，液壓 泵的供油量盡量與系統(tǒng)所需流量相匹配。根據(jù)液壓系統(tǒng)對介質(zhì)是否有抗燃性的要求，決定選用礦油型液壓油或抗燃型液壓液。表2 3 示此單柱液壓機的動作循環(huán)表，圖 22 則是這種液壓機的液壓系統(tǒng)圖，其滑塊的工作情況如圖所示。所以，在設計液壓缸時，必須注意如下幾點： 1）盡量使活塞桿在受拉狀態(tài)下承受最大負載，或受壓狀態(tài)下具有良好的縱向穩(wěn)定性。 4) 液壓缸各部分的結(jié)構(gòu)需根據(jù)推薦的結(jié)構(gòu)形式和設計標準進行設計，盡可能做到 結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，加工、裝配和維修方便?；钊麠U穩(wěn)定性的校核依下式進行： kknFF? （ 27） 式中 ， nk 為安全系數(shù) ， 一般取 nk = 2 ~ 4， 這里取 nk = 4。 表 2 – 6 液壓缸實際所需流量 工況 活塞下行 (工進 ) 活塞上行 (快退 ) 運動速度 102 m/s ? = ? = 13 結(jié)構(gòu)參數(shù) 103 m2 A1 = A2 = 流量 104 m3/s Q1 = Q2 = 計算公式 Q = A? 繪制液壓缸工況圖 Q104m3/s停 止 工 進 換 向 延 時 快 退 停 止t3 . 5 35 . 2 1 圖 23液壓缸工況圖 . . 液壓閥的選擇 液壓閥的作用 液壓閥是用來控制液壓系統(tǒng)中油液的流動方向或調(diào)節(jié)其壓力和流量的，因此它可以分為方向閥、壓力閥和流量閥三大類。 3）密封性能好。 表 27 25KN 單柱液壓機液壓閥名細表 名稱 選用規(guī)格 單向調(diào)速閥 AQF3E10B . . 電磁溢流閥 YDF3E10BB 電磁換向閥 34DF30E10BD 單向順序閥 AXF3E10B 液壓泵站及其輔助裝置 在本設計中，我們將采用集成塊的聯(lián)接方式來進