【正文】 . . 參 考 文 獻(xiàn) 1． 章宏甲，黃誼． 液壓傳動． 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1998，第 1 版 2． 徐灝． 機(jī)械設(shè)計手冊（第 5卷） ． 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1992 ，第 1 版 3． 佚名． GE 系列液壓閥． 上海：上海高行液壓件 長， 2021 4． 鄭叔芳，吳曉琳． 機(jī)械工程測量學(xué)． 北京：科學(xué)出版社， 1999，第 1 版 5． 成大光 ． 機(jī)械設(shè)計手冊 ． 北京： 化學(xué)工業(yè)出版社， 1993 6． 黎啟柏 ． 液壓元件手冊 ． 北京： 冶金工業(yè)出版社， 2021 7． Theissen H. Simnlation Von ， Hydraulischen Systement mit langen Rohrleitungen， O+P. 30， Nr3. 1986 . . 附 錄 A Fifth Motion and Vibration Conference, MOVIC 2021, Sydney, Australia, 4. 8. December 2021 169。 圖 47 進(jìn)油口螺紋聯(lián)接 . . 圖 48 出油口螺紋聯(lián)接 液壓缸的安裝方式 液壓缸的安裝方式選用外螺紋法蘭式安裝（見圖 49）。正確地設(shè)計尤其是正確地安裝液壓泵裝置，是液壓系統(tǒng)正常工作的重要保證，必須予以足夠的重視。 液壓泵 液壓泵的選擇 . . 液壓泵是一 種能量轉(zhuǎn)換裝置，它把驅(qū)動電機(jī)的機(jī)械能轉(zhuǎn)換成輸?shù)较到y(tǒng)中去的油液的壓力能，供液壓系統(tǒng)使用。現(xiàn)在只有液壓泵站的油箱公稱容量系列有國家標(biāo)準(zhǔn)。壓力閥和流量閥利用通流截面的節(jié)流作用控制著系統(tǒng)的壓力和流量，而方向閥則利用通流通道的更換控制著油液的流動方向。 D = cm 參 考文獻(xiàn) [2]表 及表 對這些 直徑圓整成就近標(biāo)準(zhǔn)值時 得： D =100 mm d =70 mm 由此求得液壓缸兩腔的實際有效面積為： 5784 21 .DA ?? ? cm2 04404 222 .)dD(A ??? ? cm2 液壓缸強(qiáng)度校核 液壓缸的缸筒壁厚 δ 、活塞桿直徑 d 和缸蓋處固定螺栓直徑在高壓系統(tǒng)中必須進(jìn)行強(qiáng)度校核。還要考慮執(zhí)行元件的裝配空間、經(jīng) 濟(jì)條件及元件供應(yīng)情況等的限制。在此，我們在泵的小口裝上粗濾油器。. . 若推動故障檢查按鈕可使滑閥閥芯移動。 3） 液 壓傳動對油溫變化比較敏感，它的工作穩(wěn)定性很易受到溫度的影 響，因此它不宜在很高或很低的溫度條件下工作。在同等的功率下，液壓裝置的體積小，重量輕，結(jié)構(gòu)緊湊。輸入液壓缸的油液是通過節(jié)流閥調(diào)節(jié)的，液壓泵輸出的多余的油液須經(jīng)溢流閥和回油管排回油箱，這只有在壓力支管中的油液壓力對溢流閥鋼球的作用力等于或略大于溢流閥中彈簧的預(yù)緊力時，油液才能頂開溢流閥中的鋼球流回油箱。液壓傳動在某些領(lǐng)域內(nèi)甚至已占有壓倒性的優(yōu)勢，例如，國外今日生產(chǎn)的 95%的工程機(jī)械、 90%的數(shù)控加工中心、 95%以上的自動線都采用了液壓傳動。 液壓泵????????????????????? 20 . 1 液壓泵的選擇 ??????????????????? 20 液壓泵裝置 ???????????? ???????? 21 167。 液壓系統(tǒng)主要參數(shù)計算??????????????? 9 選系統(tǒng)工作壓力 ??????????????????? 9 液壓缸主要參 數(shù)的確定 ???????????????? 9 2. 3. 3 液壓缸強(qiáng)度校核 ?????????????????? 10 液壓缸穩(wěn)定性校核 ?????????????????? 12 計算液壓缸實際所需流量 ??????????????? 15 繪制液壓缸工況圖 ?????????????????? 15 167。 4 . 9 液壓缸安裝聯(lián)接部分的型式??????????? 37 液壓缸進(jìn)出油口的聯(lián)接 ??????????????? 37 4. 液壓缸的安裝方式 ????????????????? 37 5 結(jié)論 ?????????????????????????? 38 致謝 ???????? ??????????????????? 39 參 考 文獻(xiàn) ??????????????????????????? 40 附錄 A?? ?????????????????????????? 41 附錄 B?? ?????????????????????????? 53 . . . . . . 概述 液壓傳動發(fā)展概況 . . 液壓傳動相對于機(jī)械傳動來說是一門新技術(shù)，但如從 17 世紀(jì)中葉巴斯卡提出靜壓傳遞原理、 18 世紀(jì)末英國制成世界上第一臺水壓機(jī)算起，也已有二三百年歷史了。當(dāng)節(jié)流閥開大時，進(jìn)入液壓缸的油液增多，工作臺的移動速度增大；當(dāng)節(jié)流閥關(guān)小時，工作臺的移動速度減小。 4)輔助裝置 —— 上述三部分以外的其它裝置，例如油箱、濾油器、油管等。 7） 用液壓傳動來實現(xiàn)直線運動遠(yuǎn)比用機(jī)械傳動簡單。 表 21 名稱 特點 適用場合 單桿活塞液壓缸 有效工作面積大，雙向不對稱 往返不對稱的直線運動等 確定液壓執(zhí)行元件運動控制回路 1）為了實現(xiàn)液壓缸的進(jìn)和退，我們選擇電磁換向閥作為液壓系統(tǒng)的方向控制閥。在無其它輔助油源的情況下，液壓泵的供油量要大于系統(tǒng)的需油量，多余的油經(jīng)溢流閥流回油箱， 溢流閥同時起到控制并穩(wěn)定油源壓力的作用?？梢赃M(jìn)行沖剪、彎曲、翻邊、裝配、冷擠、成型等多種加工工藝。如沖擊載荷使活塞桿壓縮，定位件須設(shè) 置在活塞桿端，如為拉伸則設(shè)置在缸蓋端。 計算液壓缸實際所需流量 根據(jù)最終確定的液壓缸的結(jié)構(gòu)尺寸及其運動速度或轉(zhuǎn)速，計算出液壓缸實際所需流量，見表 26。所選閥的規(guī)格型號見表 27。 YH 型液壓站 YH 型液壓站油箱容量 120~2021L，壓力為 14 MPa，流量在 10~250L/min 范圍，由沈陽重型機(jī)器廠生產(chǎn)。泵的兩個吸油區(qū)和兩個壓油區(qū)是徑向?qū)ΨQ的，作用在轉(zhuǎn)子上的液壓力徑向平衡，所以又稱為平衡式葉片泵。上述兩種聯(lián)軸器中，簡單型彈性圈柱銷聯(lián)軸器的結(jié)構(gòu)簡單，裝卸方便，使用壽命較長，幫比彈性圈柱銷聯(lián)軸器用得多些。 首先，真心地感謝導(dǎo)師李堯忠的精心指導(dǎo)。uller and Manfred Hiller GerhardMercatorUniversit196?，F(xiàn)將有關(guān)總結(jié)如下： 1．液壓系統(tǒng)的設(shè)計計算。齒輪泵與柱塞泵一般為臥式安裝。液壓泵的額定流量是指在正常工作條件下，按試驗標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定必須保證的流量，亦即在額定轉(zhuǎn)速和額定壓力下由泵輸出的流量。選用各種不同的泵，得到各種不同流量、壓力的規(guī)格。 2）在工作原理上，所有閥的開口大小，閥進(jìn)、出口間的壓差以及流過閥的流量之間的關(guān)系都符合孔口流量公式，僅是各種閥控制的參數(shù)各不相同而已。 液壓缸內(nèi)活塞桿直徑校核 活塞桿的直徑 d 按下式進(jìn)行校核 ? ???Fd 4? （ 25） 式中， F 為活塞桿上的作用力； ??? 為活塞 桿材料的許用應(yīng)力 , ? ? ?? ? . . 則 ： ? ? 1910600143 412777844 6 .. .F ??? ????? mm ＜ d 故活塞桿強(qiáng)度滿足。 公稱力為 25KN 的單柱液壓機(jī)屬小型液壓機(jī)類型，一般情況下，載荷不會太高，參考資料 [2]表 ，初步確定系統(tǒng)工作壓力為 4MPa。根據(jù)液壓設(shè)備所處環(huán)境及對溫升的要求，還要考慮加熱、冷卻等措施。 2）為了實現(xiàn)其工進(jìn)，可以選擇調(diào)速閥或節(jié)流閥作為速度控制閥。 6） 液壓傳動出現(xiàn)故障時不易找出原因。由于重量輕、慣性小、反應(yīng)快，液壓裝置 易于實現(xiàn)快速啟動、制動和頻繁的換向。 從上面的例子中可以得到： 1） 動是以液體作為工作介質(zhì)來傳遞動力的。此外，在液壓元件和液壓系統(tǒng)的計算機(jī)輔助設(shè)計、計算機(jī)仿真和優(yōu)化以及微機(jī)控制等開發(fā)性工作方面，更日益顯示出顯著的成績。 濾油器的選擇 ?????????????????? 23 濾油器的作用及過濾精度 ??????? ? ??????? 23 選用和安裝 ???????????? ? ??????? 24 167。 液壓傳動的優(yōu)缺點????????????????? 3 2 液壓系統(tǒng)設(shè)計 ????????????????????? 5 167。 活塞桿的導(dǎo)向、密封和防塵?????? ? ????? 35 導(dǎo)向套 ????????? ??????? ? ????? 35 4. 桿的密封與防塵 ???????????? ??? ? ?? 36 167。這時，液壓缸右腔的油經(jīng)換向閥和回油管排回油箱。 3)制調(diào)節(jié)裝 置 —— 對系統(tǒng)中油液壓力、流量或流動方向進(jìn)行控制或調(diào)節(jié)的裝置。液壓件能自行潤滑，使用壽命較長?；?塞缸和柱塞缸的輸入為壓力和流量，輸出為推力和速度。 調(diào)速閥在液壓系統(tǒng)中的應(yīng)用和節(jié)流閥相仿，它適用于執(zhí)行元件負(fù)載變化大而運動速度要求穩(wěn)定的系統(tǒng)中。若設(shè)備在很低溫度下啟動時須選用低凝液壓油。 3）正確確定液壓缸的安裝、固定方式。412?? 81043 ?? .f N/M2 ； 25001?? 517416464224.dldddAJrk ????? ?? （ 210） 而 l＞ 125mm， 取 l=175mm 10?krl ＜ 45219021 ????? 則活塞桿穩(wěn)定性按式： 221 ??????????krlfAF??? 進(jìn)行校核。 控制閥的流量一般要選得比實際通過的流量大一些，必要時也允許有 20%以內(nèi)的短時間過流量。 YGC 型液壓柜 YGC 型液壓柜油箱容量 160L，壓力 ，流量有 1 25L/min，由北京椿樹機(jī)械廠生產(chǎn)。葉片在轉(zhuǎn)子的槽內(nèi)可靈活滑動，在轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動時的. . 離心力以及通入葉片根部壓力油的作用下，葉片頂部貼緊在定子內(nèi)表面上，于是兩相鄰葉片、配油盤、定子和轉(zhuǎn)子間便形成了一個個密封的工作腔。 ⑸ 安裝液壓泵時，應(yīng)注意各類液壓泵的吸油高度，正確確定液壓泵與油液液面的距離。 三個月的畢業(yè)設(shè)計實踐，使得作者對大學(xué)四年所學(xué)知識進(jìn)行了一次全面性的歸納和總結(jié)。s legs are hydraulically driven, with an open hydraulic system. Normally, when planning hydraulic systems, low weight has no high priority [1]. For the walking machine ALDURO the ratio power per weight was optimized. Fig. 1: Combined Legged Fig. 2: Walking Machine and Wheeled Vehicle . . While actuating several cylinders simultaneously or moving very fast, the volume flow of the hydraulic supply bees insufficient and the resulting movements proposed solution under discussion here is a decrease in speed of all calculated trajectories. This is admissible as long as the robot is statically stable at any moment. By observing the position errors of the cylinders and their time derivatives, a decision is taken on whether to decrease or increase the speed along the trajectories. To ensure that all movements are influenced simultaneously, the modeltime, upon which all calculations depend, is slowed down. Thus we can guarantee that legs and platform can and do follow the prescribed trajectories. This strategy is being tested on a virtual model of the ALDURO and is being tested on