【正文】 值。單擊放置第一點，然后拖動拉出第一段，第二段（或直接繪制一個矩行） 圖 84 上手爪草圖繪制 28 8． 單擊草圖繪制工具欄上的“圓”（ ）命令按鈕，或選擇“工具” —— “草圖繪制工具” —— “圓”菜單命令， 繪制圓和圓孤。由于該草圖是減速器正箱體，為了保證對稱，要先繪制中心線，然后利用中心線鏡向草圖。 可 將網(wǎng) 格線與 模型 邊線 對齊， 還可 捕捉 到角度 。軟件使用起來非常方便，大大減少了設(shè)計人員的工作量，提高了工作效率。傳統(tǒng)的 CAD 設(shè)計通常是按照一定的比例關(guān)系，從正視，側(cè)視，俯視等角度，根據(jù)投影，透視效果逐步繪出所需要的各個單元，然后標(biāo)注相應(yīng)尺寸，這就要求制圖和看圖人員都必須具備良好的繪圖和三維空間想象能力。所謂示教，即由人通過手動控制，“拎著”機械手做一遍操作示范，完成全部動作后，其儲存裝置即能記憶下來。 ② 生產(chǎn)工業(yè)用機械手：可用于完成工藝過程中的主要作業(yè)，如裝配、焊接、涂漆、彎曲、切斷等。機械手的立柱通常為固定 不動的。 圖 機構(gòu)簡圖 ① 手部：是機械手與工件接觸的部件。 實現(xiàn)上述各種機 能的控制方式有多種多樣。對于重載低速機械手， amax 取 5m/s2 以下，對于輕載高速機械手， amax 取 5～ 10 m/s2 ② 計算沿運動方向作用在活塞上的外力 F 水平運動時： F=PSAFf （ ） =179。但有時安置位置有限；外緩沖的優(yōu)點是 安置位置靈活，簡便，緩沖性能好調(diào)等，但結(jié)構(gòu)較龐大。因此，采用必要的 穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制 驅(qū)動系統(tǒng)使運動部件適時減速。一般可高于 177。 q=179。 3179。手臂的回轉(zhuǎn)由電動機帶動減速器軸上的齒輪旋轉(zhuǎn)帶動了機身的旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到了自由度的要求。一般實現(xiàn)臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運動的驅(qū)動裝置或傳動件都安裝在機身上，或者就直接構(gòu)成機身的軀干與底座相連。 圖 總體系統(tǒng)圖 15 確電機規(guī)格： 液壓泵選取 CBD 型液壓泵，額定壓力 P=10Mpa，工作流量在 32～ 70ml/r 之間。178。）179。Φ mm178。/s =178。它的作用是支撐腕部和手部， 并帶動它們在空間運動。） b 所以 Q=W（Φ A1178。）179。 M） 工件 8 擺動缸的總摩擦力矩 M〖 4〗 M=M1+M2+M 摩 （ ） =（ N178。 179。本課題腕部具有回轉(zhuǎn)這一個自由度，可采用具有一個活動度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)。39′ 機械運動范圍（速度） 【 1】 （ 1） 伸縮運動 Vmax=500mm/s Vmin=50mm/s （ 2） 上升運動 Vmax=500mm/s Vmin=40mm/s （ 3）下降 Vmax=800mm/s Vmin=80mm/s （ 4）回轉(zhuǎn) Wmax=90186。 N′ =(2?150/50)?（ cos30186。 手指應(yīng)有一定的強度和剛度 其它要求 因此送料，夾緊機械手，根據(jù)工件的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開時，用單作用式液壓缸。 圖 機械手安裝簡易圖 （ ）動作要求分析如圖 所示 動作一：送 料 動作二：預(yù)夾緊 動作三：手臂上升 動作四：手臂旋轉(zhuǎn) 動作五：小臂伸長 動作六：手腕旋轉(zhuǎn) 預(yù)夾緊 手臂上升 手臂旋轉(zhuǎn) 小臂伸長 手腕旋轉(zhuǎn) 手臂轉(zhuǎn)回 圖 要求分析 4 第二章 抓取機構(gòu)設(shè)計 手部設(shè)計計算 一、對手部設(shè)計的要求 有適當(dāng)?shù)膴A緊力 手部在工作時，應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。 180186。 第一章 機械手設(shè)計任務(wù)書 畢業(yè)設(shè)計目的 畢業(yè)設(shè)計是學(xué)生完成本專業(yè)教學(xué)計劃的最后一個極為重要的實踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運用所學(xué)過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問題而進(jìn)行的一次基本訓(xùn)練。因而具有強大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。 2 二、 培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計思想，設(shè)計構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設(shè)計的一般程序規(guī)范和方法。 d、控制方式：起止設(shè)定位置。工作時，一個手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范圍。 圖 油缸示意圖 右腔推力 為 FP=（π／ 4） D178。 tg30186。 =60179。 角速度 W=45186。 S=5179。Φ mm178。（ 178。178。所以在選擇合適的導(dǎo)向裝置和定位方式就顯得尤其重要了。 所以代入公式（ ）得： P=（ F+ F 摩） /S =（ 30179。Φ mm178。 M） TM=（ N178。 因此，需裝圖 中所示的調(diào)速閥，流量定為 ，工作壓力 P=2Mpa。 80179。本課題機械手的機16 身設(shè)計成機座式，這樣機械手可以是獨立的，自成系統(tǒng)的完整裝置，便于隨意安放和搬動，也可具有行走機構(gòu)。 帶動臂部升降的電機： 〖 10〗 初選上升速度 V=100mm/s P=6KW 所以 n=（ 100/6）179。 如圖 Y90S6 電動機技術(shù)數(shù)據(jù)所示： 圖 Y90L6 電動機技術(shù) 減速器的選擇 減速器的原動機和工作機之間的獨立的閉式傳動裝置。 kg178。在許多較簡單情況下，單個量值可能是主要的。 （ ）運動件的重量 運動件的重量包括機械手本身的重量和被抓物的重量。這不僅是因為各種控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關(guān)。利用節(jié)流的原理使緩沖室產(chǎn)生臨時背壓阻力，以使運動減速直至停止，而避免硬性沖擊的裝置，稱為油缸端部緩沖裝置。 =138N ③ 計算殘余速度 Vr Vr=VO/ 1amaxm/F （ ） = 第六章 機械手的控制 控制系統(tǒng)是機械手的重要組成部分。 常用凸輪和杠桿機構(gòu)來控制機械手的動作順序、時間和速度。由手指和傳力機構(gòu)所構(gòu)成，手指與工件接觸而傳力機構(gòu)則通過手指夾緊力來完成夾放工件的任務(wù)。 （ ）驅(qū)動系統(tǒng)：機械手的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行運動的傳動裝置。專用機械手具有動作少，工作對象單一，結(jié)構(gòu)簡單，實用可靠和造價低等特點，適用于大批大量的自動化生產(chǎn)，如自動機床，自動線的上、下料機械手和“加工中心”附屬的自動換刀機械手。程序簡單，程序數(shù)少，而且是固定的，行程可調(diào)但不能任意點 定位。在繪制完草圖后，可以加入尺寸等數(shù)值限制條件和其他幾何限制條件，讓草圖進(jìn)入完全定義狀態(tài)，這就是參數(shù)式模式。這是常用的設(shè)計方法，也就是自下而上的設(shè)計方法。切除實體，可依據(jù)以下的順序進(jìn)行建模。 6． 單擊草圖繪制工具欄上的“中心線”（ ）命令按鈕，將指針移到草圖原點處。選擇上手爪的直線，雙擊此直線上的尺寸可以任意改變它的數(shù)值，按其上手爪的零件圖寫入正確的尺 寸。新特征“拉伸 1”出現(xiàn)在 Feature Manager 設(shè)計樹中和圖形區(qū)域如圖 85?？墒褂梅较蜴I或直接輸入數(shù)值來增加數(shù)值。 圖 89 派生螺栓 “ ” 名稱，在彈出的快捷菜單中選擇“關(guān)聯(lián)中編輯”命令，該調(diào)色板特征 分解為所包含的單個特征。 如圖 813 所示 圖 813 第二截面 （ 3）添加第三截面 采用 與前兩步類似的方法，繪制草圖，該草圖為一點，其所在平面與 Plane3成 90 度角 如圖 814 所示 。通過這次設(shè)計，提高了我分析和解決問題的能力，擴寬和深化了學(xué)過的知識，掌握了設(shè)計的一般程序規(guī)范和方法，培養(yǎng)了我們正確使用機身材料、國家標(biāo)準(zhǔn)、圖冊等工具書的能力。 我的畢業(yè)設(shè)計的課 題是機械手的設(shè)計，這是一個我以前所沒有接觸的。如圖 812 所示 圖 812 生成螺旋線 32 5）添加掃描特征 在特征工具欄中單擊“掃描”按扭或依次選擇菜單“插入” /“凸臺 ” /“掃描”命令，將彈出掃描特征屬性管理器在圖形區(qū)域分別選取步驟 1）和 4） 中。 Sldprt” . 2． 調(diào)出模板庫特征以建立派生螺栓。 圖 86 拉伸表面草圖 29 7． 單擊“特征”工具欄上的“切除凸臺基體”（ ）命令按鈕，切除PropertyManager 出現(xiàn)。設(shè)置深度為 52mm。指針形變筆形。 首先要繪制草圖，然后拉伸生成零件的基體特征。 SolidWorks2021 在草圖繪制模式及工程圖中提供顯示網(wǎng)格線和捕捉網(wǎng)格線功能。由 2D， 3D 草圖直接生成 3D 模形和工程圖時，如果修改了草圖的標(biāo)注尺寸，其 3D 模形和工程圖會同步更新；相反，如果修改了工程圖的標(biāo)注尺寸，其3D 模形和草圖也會同步更新。 與傳統(tǒng)的 2D 機械制圖相比，參變量式 CAD 設(shè)計軟件具有許多優(yōu)越性，是當(dāng)代機械制圖設(shè)計軟件的主流和發(fā)展方向。 ③ 示教再現(xiàn)機械手：采用示教法編程的通用機械手。 機械手分類 （ ）根據(jù)所承擔(dān)的作業(yè)的特點，工業(yè)機械手可分為以下三類： ①