【正文】 值。單擊放置第一點(diǎn)，然后拖動(dòng)拉出第一段，第二段（或直接繪制一個(gè)矩行） 圖 84 上手爪草圖繪制 28 8． 單擊草圖繪制工具欄上的“圓”（ ）命令按鈕，或選擇“工具” —— “草圖繪制工具” —— “圓”菜單命令， 繪制圓和圓孤。由于該草圖是減速器正箱體，為了保證對(duì)稱(chēng)，要先繪制中心線，然后利用中心線鏡向草圖。 可 將網(wǎng) 格線與 模型 邊線 對(duì)齊， 還可 捕捉 到角度 。軟件使用起來(lái)非常方便，大大減少了設(shè)計(jì)人員的工作量，提高了工作效率。傳統(tǒng)的 CAD 設(shè)計(jì)通常是按照一定的比例關(guān)系，從正視，側(cè)視，俯視等角度，根據(jù)投影，透視效果逐步繪出所需要的各個(gè)單元，然后標(biāo)注相應(yīng)尺寸，這就要求制圖和看圖人員都必須具備良好的繪圖和三維空間想象能力。所謂示教，即由人通過(guò)手動(dòng)控制，“拎著”機(jī)械手做一遍操作示范，完成全部動(dòng)作后，其儲(chǔ)存裝置即能記憶下來(lái)。 ② 生產(chǎn)工業(yè)用機(jī)械手：可用于完成工藝過(guò)程中的主要作業(yè)，如裝配、焊接、涂漆、彎曲、切斷等。機(jī)械手的立柱通常為固定 不動(dòng)的。 圖 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 ① 手部：是機(jī)械手與工件接觸的部件。 實(shí)現(xiàn)上述各種機(jī) 能的控制方式有多種多樣。對(duì)于重載低速機(jī)械手， amax 取 5m/s2 以下，對(duì)于輕載高速機(jī)械手， amax 取 5～ 10 m/s2 ② 計(jì)算沿運(yùn)動(dòng)方向作用在活塞上的外力 F 水平運(yùn)動(dòng)時(shí)： F=PSAFf （ ） =179。但有時(shí)安置位置有限；外緩沖的優(yōu)點(diǎn)是 安置位置靈活，簡(jiǎn)便，緩沖性能好調(diào)等，但結(jié)構(gòu)較龐大。因此，采用必要的 穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使運(yùn)動(dòng)部件適時(shí)減速。一般可高于 177。 q=179。 3179。手臂的回轉(zhuǎn)由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)減速器軸上的齒輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)了機(jī)身的旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到了自由度的要求。一般實(shí)現(xiàn)臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置或傳動(dòng)件都安裝在機(jī)身上，或者就直接構(gòu)成機(jī)身的軀干與底座相連。 圖 總體系統(tǒng)圖 15 確電機(jī)規(guī)格： 液壓泵選取 CBD 型液壓泵，額定壓力 P=10Mpa，工作流量在 32～ 70ml/r 之間。178。）179。Φ mm178。/s =178。它的作用是支撐腕部和手部， 并帶動(dòng)它們?cè)诳臻g運(yùn)動(dòng)。） b 所以 Q=W（Φ A1178。）179。 M） 工件 8 擺動(dòng)缸的總摩擦力矩 M〖 4〗 M=M1+M2+M 摩 （ ） =（ N178。 179。本課題腕部具有回轉(zhuǎn)這一個(gè)自由度，可采用具有一個(gè)活動(dòng)度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)。39′ 機(jī)械運(yùn)動(dòng)范圍（速度） 【 1】 （ 1） 伸縮運(yùn)動(dòng) Vmax=500mm/s Vmin=50mm/s （ 2） 上升運(yùn)動(dòng) Vmax=500mm/s Vmin=40mm/s （ 3）下降 Vmax=800mm/s Vmin=80mm/s （ 4）回轉(zhuǎn) Wmax=90186。 N′ =(2?150/50)?（ cos30186。 手指應(yīng)有一定的強(qiáng)度和剛度 其它要求 因此送料，夾緊機(jī)械手，根據(jù)工件的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開(kāi)時(shí)，用單作用式液壓缸。 圖 機(jī)械手安裝簡(jiǎn)易圖 （ ）動(dòng)作要求分析如圖 所示 動(dòng)作一：送 料 動(dòng)作二：預(yù)夾緊 動(dòng)作三：手臂上升 動(dòng)作四：手臂旋轉(zhuǎn) 動(dòng)作五：小臂伸長(zhǎng) 動(dòng)作六：手腕旋轉(zhuǎn) 預(yù)夾緊 手臂上升 手臂旋轉(zhuǎn) 小臂伸長(zhǎng) 手腕旋轉(zhuǎn) 手臂轉(zhuǎn)回 圖 要求分析 4 第二章 抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 手部設(shè)計(jì)計(jì)算 一、對(duì)手部設(shè)計(jì)的要求 有適當(dāng)?shù)膴A緊力 手部在工作時(shí)，應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。 180186。 第一章 機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 畢業(yè)設(shè)計(jì)目的 畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生完成本專(zhuān)業(yè)教學(xué)計(jì)劃的最后一個(gè)極為重要的實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)過(guò)的基本理論、基本知識(shí)與基本技能去解決專(zhuān)業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問(wèn)題而進(jìn)行的一次基本訓(xùn)練。因而具有強(qiáng)大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。 2 二、 培養(yǎng)學(xué)生樹(shù)立正確的設(shè)計(jì)思想，設(shè)計(jì)構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設(shè)計(jì)的一般程序規(guī)范和方法。 d、控制方式：起止設(shè)定位置。工作時(shí)，一個(gè)手指開(kāi)閉位置以最大變化量稱(chēng)為開(kāi)閉范圍。 圖 油缸示意圖 右腔推力 為 FP=（π／ 4） D178。 tg30186。 =60179。 角速度 W=45186。 S=5179。Φ mm178。（ 178。178。所以在選擇合適的導(dǎo)向裝置和定位方式就顯得尤其重要了。 所以代入公式（ ）得： P=（ F+ F 摩） /S =（ 30179。Φ mm178。 M） TM=（ N178。 因此，需裝圖 中所示的調(diào)速閥，流量定為 ，工作壓力 P=2Mpa。 80179。本課題機(jī)械手的機(jī)16 身設(shè)計(jì)成機(jī)座式，這樣機(jī)械手可以是獨(dú)立的，自成系統(tǒng)的完整裝置，便于隨意安放和搬動(dòng)，也可具有行走機(jī)構(gòu)。 帶動(dòng)臂部升降的電機(jī)： 〖 10〗 初選上升速度 V=100mm/s P=6KW 所以 n=（ 100/6）179。 如圖 Y90S6 電動(dòng)機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)所示： 圖 Y90L6 電動(dòng)機(jī)技術(shù) 減速器的選擇 減速器的原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立的閉式傳動(dòng)裝置。 kg178。在許多較簡(jiǎn)單情況下，單個(gè)量值可能是主要的。 （ ）運(yùn)動(dòng)件的重量 運(yùn)動(dòng)件的重量包括機(jī)械手本身的重量和被抓物的重量。這不僅是因?yàn)楦鞣N控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無(wú)有關(guān)。利用節(jié)流的原理使緩沖室產(chǎn)生臨時(shí)背壓阻力，以使運(yùn)動(dòng)減速直至停止，而避免硬性沖擊的裝置，稱(chēng)為油缸端部緩沖裝置。 =138N ③ 計(jì)算殘余速度 Vr Vr=VO/ 1amaxm/F （ ） = 第六章 機(jī)械手的控制 控制系統(tǒng)是機(jī)械手的重要組成部分。 常用凸輪和杠桿機(jī)構(gòu)來(lái)控制機(jī)械手的動(dòng)作順序、時(shí)間和速度。由手指和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成，手指與工件接觸而傳力機(jī)構(gòu)則通過(guò)手指夾緊力來(lái)完成夾放工件的任務(wù)。 （ ）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置。專(zhuān)用機(jī)械手具有動(dòng)作少，工作對(duì)象單一，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大批大量的自動(dòng)化生產(chǎn)，如自動(dòng)機(jī)床，自動(dòng)線的上、下料機(jī)械手和“加工中心”附屬的自動(dòng)換刀機(jī)械手。程序簡(jiǎn)單，程序數(shù)少，而且是固定的，行程可調(diào)但不能任意點(diǎn) 定位。在繪制完草圖后，可以加入尺寸等數(shù)值限制條件和其他幾何限制條件，讓草圖進(jìn)入完全定義狀態(tài)，這就是參數(shù)式模式。這是常用的設(shè)計(jì)方法，也就是自下而上的設(shè)計(jì)方法。切除實(shí)體，可依據(jù)以下的順序進(jìn)行建模。 6． 單擊草圖繪制工具欄上的“中心線”（ ）命令按鈕，將指針移到草圖原點(diǎn)處。選擇上手爪的直線，雙擊此直線上的尺寸可以任意改變它的數(shù)值，按其上手爪的零件圖寫(xiě)入正確的尺 寸。新特征“拉伸 1”出現(xiàn)在 Feature Manager 設(shè)計(jì)樹(shù)中和圖形區(qū)域如圖 85?？墒褂梅较蜴I或直接輸入數(shù)值來(lái)增加數(shù)值。 圖 89 派生螺栓 “ ” 名稱(chēng)，在彈出的快捷菜單中選擇“關(guān)聯(lián)中編輯”命令，該調(diào)色板特征 分解為所包含的單個(gè)特征。 如圖 813 所示 圖 813 第二截面 （ 3）添加第三截面 采用 與前兩步類(lèi)似的方法，繪制草圖，該草圖為一點(diǎn)，其所在平面與 Plane3成 90 度角 如圖 814 所示 。通過(guò)這次設(shè)計(jì)，提高了我分析和解決問(wèn)題的能力，擴(kuò)寬和深化了學(xué)過(guò)的知識(shí)，掌握了設(shè)計(jì)的一般程序規(guī)范和方法，培養(yǎng)了我們正確使用機(jī)身材料、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)、圖冊(cè)等工具書(shū)的能力。 我的畢業(yè)設(shè)計(jì)的課 題是機(jī)械手的設(shè)計(jì)，這是一個(gè)我以前所沒(méi)有接觸的。如圖 812 所示 圖 812 生成螺旋線 32 5）添加掃描特征 在特征工具欄中單擊“掃描”按扭或依次選擇菜單“插入” /“凸臺(tái) ” /“掃描”命令，將彈出掃描特征屬性管理器在圖形區(qū)域分別選取步驟 1）和 4） 中。 Sldprt” . 2． 調(diào)出模板庫(kù)特征以建立派生螺栓。 圖 86 拉伸表面草圖 29 7． 單擊“特征”工具欄上的“切除凸臺(tái)基體”（ ）命令按鈕，切除PropertyManager 出現(xiàn)。設(shè)置深度為 52mm。指針形變筆形。 首先要繪制草圖，然后拉伸生成零件的基體特征。 SolidWorks2021 在草圖繪制模式及工程圖中提供顯示網(wǎng)格線和捕捉網(wǎng)格線功能。由 2D， 3D 草圖直接生成 3D 模形和工程圖時(shí)，如果修改了草圖的標(biāo)注尺寸，其 3D 模形和工程圖會(huì)同步更新；相反，如果修改了工程圖的標(biāo)注尺寸，其3D 模形和草圖也會(huì)同步更新。 與傳統(tǒng)的 2D 機(jī)械制圖相比，參變量式 CAD 設(shè)計(jì)軟件具有許多優(yōu)越性，是當(dāng)代機(jī)械制圖設(shè)計(jì)軟件的主流和發(fā)展方向。 ③ 示教再現(xiàn)機(jī)械手：采用示教法編程的通用機(jī)械手。 機(jī)械手分類(lèi) （ ）根據(jù)所承擔(dān)的作業(yè)的特點(diǎn)，工業(yè)機(jī)械手可分為以下三類(lèi)： ①