【正文】 10。 //芯片通過 T1 計數(shù)器檢測單位時間內高電平個數(shù)，以便識別所發(fā)出的特定信號。 carStop()。 waveR=waveS。 //小于 40cm 低速模式 if (waveS20) //距離大于 20cm 繼續(xù)前行 { carGo()。 //計算 } /*****************超聲波自動模式 ****************/ void superWave( void ) { 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 41 TH0=0。i5。i++) { P1=0x00。 P1 =table3[j]。 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 39 TH0=0。 lcdWriteCom(0x80+0x40)。 lcdWriteCom(0x06)。k++) { lcdWriteData(table1[signTwo][k])。 delay(2)。 //中斷標志 } /***********液晶顯示模塊 *************/ /***********lcd 寫指令 *************/ void lcdWriteCom(uchar ) { lcdrs=0。 //T0 計時 10ms TL0=(6553610000)%256。 } /* 避障小車后退 ************************/ void carBack(void) { LeftOne=0。LeftTwo=0。 RightOne=0。 carEnableA=1。i0。 time*=10。 /*L298 使能端 */ sbit carEnableB=P2^7。 sbit lcdrs=P2^0。 //定時器中斷標志 uint diffSignd。 在這里 最 要感謝的 是我的 導師張琦 老師 。 雖然智能小車系統(tǒng)有很多優(yōu)點，但在設計當中也存在著一些不足。比如，發(fā)現(xiàn)控制程序中默認小車在遇到障礙物 20cm 的時候停止，但是實際測試發(fā)現(xiàn)，并不會停止，而是小車前行一段距離之后碰到障礙物才會停下來，之后通過思考發(fā)現(xiàn)是由于液晶顯示距離的時候延時較長，導致整個車體反應不太靈敏所致。然后加入避障子程序，小車運轉正常時，調節(jié)超聲波 模塊靈敏度使達到理想效果。當產(chǎn)生了一個事件，系統(tǒng)將會通過某種途徑調用類中的有關處理這個事件的方法或者觸發(fā)控件事件的對象就會調用該控件所有已注冊的事件處理程序，以達到事件的響應和處理。芯片通過 T1 計數(shù)器檢測單位時間內高電平個數(shù)，以便識別所發(fā)出的特定信號后，單片機將進行判斷，從而進行執(zhí)行特定的工作。 LM2577 電源升壓模塊，如圖 351 所示： 圖 351 LM2577 電源升壓模塊 LM2596 特點： LM2596 開關電壓調節(jié)器是降壓型電源管理單片集成電路 ， 能夠輸出 3A 的驅動電流 ， 同時具有很好的線性和負載調節(jié)特性。當檢測到回波信號后，模塊還要進行溫度值的測量，然后根據(jù)當前溫度對測距結果進行校正，將校正后的結果通過 Echo/RX 管腳輸出。 5 Pin接口為 間距的彎排針，如圖 332 所示： 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 21 圖 332 Pin 接口 從左到右依次編號 1， 2， 3， 4， 5。 電機 旋轉方式 控制端 IN1 控制端 IN2 控制端 IN3 控制端 IN4 輸入 PWM 信號改變脈寬可調速 調速端 A 調速端 B M1 正轉 高 低 / / 高 / 反轉 低 高 / / 高 / 停止 低 低 / / 高 / M2 正轉 / / 高 低 / 高 反轉 / / 低 高 / 高 停止 低 低 / / / 高 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 19 改變脈沖的順序 ， 可以方便的改變轉動的方向。 表 322 控制方式 步進電機驅動控制 步進電機是一種將電脈沖轉化為角位移的執(zhí)行機構。 L298N 是 ST 公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機驅動芯片。 如圖 311 所示是 STC89C52RC 芯片控制電路： 圖 311 51 控制電路 STC89C52RC 主要功能：使用高密度非易失性存儲器技術制造，與工業(yè) 80C51 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 17 產(chǎn)品指令和引腳完全兼容。 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 15 圖 228 開發(fā)平臺效果圖 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 16 3. 詳細設計 STC89C52RC 芯片的選擇 小車芯片的選擇及其重要，它不僅僅是控制系統(tǒng)的核心，也是系統(tǒng)的核心計算原件。設計使用兩節(jié) 18650 電池進行供電，通過升壓模塊 LM2577對放大電路供電及穩(wěn)壓，通過降壓模塊 LM2596 對單片機供電及穩(wěn)壓。因此使得用戶可以控制脈沖個數(shù)來控制轉動的角度，控制脈沖頻率來控制速度或加速度。 選擇自動模式功能，則小車狀態(tài)進入自動切換模式，小車默認前行，如果遇到 障礙物，控制器將驅動步進電機控制超聲波傳感器，得到小車距離障礙物的距離，從而避障，如果小車距離障礙物的距離大于 40cm。如圖 2121所示： 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 6 開 始定 義 變 量初 始 變 量定 時 器 ， 1 6 0 2液 晶 ， 電 機 初始 化t = 1 ?否t = 0 ， f r e q S i g n + +f r e q S i g n % 2 = 0f r e q S i g n 2= T L 1f r e q S i g n 1= T L 1是否f r e q S i g n 1 = = f r e qS i g n 2否c a r G o c a r B a c kt u r n R i g h tt u r n L e f tc h a n g e v s u p e r W a v e 圖 2121 主程序流程圖 當 freqSign 為 1，則小車進入自動模式，實現(xiàn)自動模式功能； 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 7 當 freqSig 為 2，則小車倒退； 當 freqSig 為 3，則小車左轉； 當 freqSig 為 4，則小車右轉； 當 freqSig 為 5，則小車進入切換速度模式，實現(xiàn)切換速度模式功能； 當 freqSig 為 6，則小車前行； 超聲波模式框圖 超聲波自動壁障模塊我們選用市場上現(xiàn)有的超聲波測距模塊檢測小車與障礙物的距離。 障礙物檢測是智能機器人、智能車輛對周邊環(huán)境感知技術研究領域中的重要組成部分，以單片機為核心的結構簡單、精度較高、測距較長、可靠性較高的障礙物檢測報警系統(tǒng)對智能移動機器人的研究有很重要的社會意義。由于采用了超聲波傳感器，它不受光照強弱和能見度的影響，能耗低，靈敏度高，即使在較復雜的環(huán)境內也可以工作。 在我國機器人主要應用于工業(yè)制造領域，我國工業(yè)機器人現(xiàn)在的總裝機量約為 120xx0 臺，其中國產(chǎn)機器人占有量約為 1/3，即 40000 多臺。 移動機器人的研究不僅可以推動科學技術的向前發(fā)展，同時其應用必將帶來巨大的經(jīng)濟效益和社會效益。同時小車可以作為玩具的發(fā)展對象，為中國玩具市場技術含量的缺乏進行一定的彌補，實現(xiàn)經(jīng)濟收益，形成商業(yè)價值。 using the 1602 LCD car status。利用電磁繼電器實現(xiàn)動態(tài)控制電動機換速；利用 L298 芯片驅動直流電機；利用 ULN20xx 驅動步進電機 ；利用 US100 超聲波避障；利用 1602 液晶顯示小車狀態(tài)；利用成熟的藍牙耳機接收控制信號。 關鍵詞： STC89C52RC； 1602 液晶 ；避障； US100； L298； 藍牙耳機； 智能小車 II ABSTRACT The design for the control of STC89C52RC core chip， the use of Android phones radio control car into automatic operation， manual operation， the switching speed mode. Automatic operation mode to achieve smart car road， obstacle avoidance， switching speed function。 avoidance。 本智能小車系統(tǒng)最誘人的前景就是可用于未來的智能汽車上了，當駕駛員因疏忽或打瞌睡時這樣的智能汽車的設計就能體現(xiàn)出它的作用。 隨著電子技術的不斷發(fā)展人們發(fā)明了各式各樣的具有感知，決策，行動和交互能力的機器人，自第一臺工業(yè)機器人誕生以來，機器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機械、電子、冶金、交通、宇航、國防等多個領域。因此大力發(fā)展我國的機器人事業(yè)刻不容緩。而移動機器人比賽就是機器人技術的一個重要研究方向，目前許多國家己經(jīng)把移動機器人比賽作為創(chuàng)新教育的戰(zhàn)略性手段。另一個是利用超聲波技術實現(xiàn)自動壁障功能和智能實時測距。如圖 2122 所示： 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 8 開 始T H 0 = 0 , T L 0 = 0T H 1 = 0d i s t a n 2 0 ?否步 進 電 機 左右 轉L R ?小 車 右 轉小 車 左 轉否是T H 1 3超 聲 波 初 始化小 車 前 行是d i s t a n 4 0 ?進 入 高 速模 式進 入 低 速模 式是否超 聲 波 初 始化是結 束否 圖 2122 超聲波模式框圖 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 9 在自動模式，小車默認前行，此時小車遇到障礙物，控制器將驅動步進電機控制超聲波傳感器，得到小車距離障礙物的距離，當距離大于 20cm，小車前行，反之小車停止，然后得到小車左方距離 L與右方距離 R，如果 L大于 R，則小車左轉 90 度前行，反之右轉 90 度前行，如果 L 與 R 均小于 20，則小車旋轉 180度，離開障礙區(qū)，從而完成避障。 系統(tǒng)結構及資源分配 處理器 本設計使用了 STR89c52rc 單片機作為處理器，之所以選用該處理器，是因基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 10 為其擁有很高的性價比，高可靠，而且擁有很小的體積，使得設計工作便于開展。/64 直流電阻： 200Ω177。 LM324 的主要參數(shù)： 放大器數(shù)目： 4 個 帶寬： 針腳數(shù)： 14 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 14 工作溫度： 0176。足以完成小車的運作速度要求。 STC89C52RC 具有以下標準功能： 8k 字節(jié) Flash， 256 字節(jié) RAM， 32 位 I/O 口線，看門狗定時器， 2個數(shù)據(jù)指針，三個 16 位定時器 /計數(shù)器，一個 6 向量 2級中斷結構，全雙工串行口，片內晶振及時鐘電路。內含兩個 H橋的高電壓大電流全橋式驅動器，可以用來驅動直流電動機和步進電動機、繼電器線圈等感性負載；采用標準邏輯電平信號控制；具有兩個使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作有一個邏輯電源輸入端，使內部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路。 步進電機的主要特性 ： 步進電機必須加驅動才可以運轉 ， 驅動信號必須為脈沖信號 ， 沒有脈沖的時候 ， 步進電機靜止 ， 如果加入適當?shù)拿}沖信號 ， 就會以一定的角度 (稱為步角 )轉動。如表 3221 和表 3222所示： 表 3221 步進電機正向旋轉表 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 20 表 3222 步進電機反向旋轉表 超聲波避障模塊 US100 超聲波測距模塊可實現(xiàn) 2cm~ 的非接觸測距功能，擁有 ~的寬電壓輸入范圍，靜態(tài)功耗低于 2mA，自帶溫度傳感器對測距結果進行校正，同時具有 GPIO，串口等多種通信方式，內帶看門狗，工作穩(wěn)定可靠。 3號 Pin：當為 UART 模式時，接外部電路 UART 的 RX端；當為電平觸發(fā)模式時，接外部電路的 Echo 端。 1602 液晶模塊 YB1602A 是一種字符型液晶模塊。由于該器件只需 4 個外接元件 ， 可以使用通用的標準電感 ， 這更優(yōu)化了 LM2596 的使用 ， 極大地簡化了開關電源電路的設計。 安卓端控制程序使用 Eclipse 搭配 Android SDK 進行開發(fā)。而且要認真核對原理圖是否一致，在檢查好后才可上件、焊件，防止出現(xiàn)錯誤焊件后不便改正。 與之類似的現(xiàn)