畢業(yè)設計智能循跡避障小車設計(存儲版)
【正文】 小車 摘 要：利用紅外對管檢測黑線與障礙物，并以STC89C52單片機為控制芯片控制電動小汽車的速度及轉向，從而實現(xiàn)自動循跡避障的功能。隨著科學技術的發(fā)展，機器人的感覺傳感器種類越來越多，其中視覺傳感器成為自動行走和駕駛的重要部件。它可以分為三大組成部分：傳感器檢測部分、執(zhí)行部分、CPU?，F(xiàn)智能小車發(fā)展很快，從智能玩具到其它各行業(yè)都有實質成果。CPLD具有速度快、編程容易、資源豐富、開發(fā)周期短等優(yōu)點，可利用VHDL語言進行編寫開發(fā)。因此，這種方案是一種較為理想的方案。方案三：采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。在使用過程極易出現(xiàn)問題，而且容易因為 該部件造成整個系統(tǒng)的不穩(wěn)定。方案二：采用二只紅外對管分別置于小車的前端兩側，方向與小車前進方向平行，對小車與障礙物相對距離和方位能作出較為準確的判別和及時反應。電池的安裝：將電池放置在車體的電機前后位置，降低車體重心，提高穩(wěn)定性，同時可增加驅動輪的抓地力，減小輪子空轉所引起的誤差。當車身下左邊的傳感器檢測到黑線時，主控芯片控制左輪電機停止，車向左修正，當車身下右邊傳感器檢測到黑線時，主控芯片控制右輪電機停止，車向右修正。在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當紅外光遇到白色地面時發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到信號，再通過LM324作比較器來采集高低電平，從而實現(xiàn)信號的檢測。s3=1。}void turnright(){s1=1。delay(150)。turnleft()。P0_1=!P0_1。en2=1。en2=1。for(i=0。delay(10)。en2=0。en2=0。delay(30)。if((left_red==1)amp。en2=0。下表為小車運行的情況： 小車調試情況小車運行次數(shù)成功循跡次數(shù)成功避障次數(shù)111221332442554結束語 整個系統(tǒng)的設計以單片機為核心，利用了多種傳感器，將軟件和硬件相結合。也認識到很多的不足。我相信如果實驗條件和時間的允許下我肯定能解決這一問題。采用螺絲將循跡板安裝在車頭，主板與電機驅動安裝在車尾。delay(80)。en2=0。en1=0。i18。delay(130)。delay(50)。delay(10)。i8。}else{stop()。(right_red==0)){en1=1。en2=1。en2=1。}void turnleft(){s3=1。 主控電路第四章 軟件設計循跡是否檢測到停止線停止是否檢測到障礙NY避障YN主程序框圖： 主程序框圖void goahead(){s1=1。筆者在該模塊中利用了簡單、應用也比較普遍的檢測方法——紅外探測法。第三章 硬件設計智能小車采用前輪驅動，前輪左右兩邊各用一個電機驅動，調制前面兩個輪子的轉速起停從而達到控制轉向的目的，后輪是萬象輪，起支撐的作用。驅動部分：由于玩具汽車的直流電機功率較小，而小車上裝有電池、電機、電子器件等，使得電機負擔較重。 紅外對管 避障模塊方案一：采用一只紅外對管置于小車中央。因此決定采用使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。但電阻網(wǎng)絡只能實現(xiàn)有級調速，而數(shù)字電阻的元器件價格比較昂貴。充分分析我們的系統(tǒng)，其關鍵在于實現(xiàn)小車的自動控制，而在這一點上，單片機就顯現(xiàn)出來它的優(yōu)勢——控制簡單、方便、快捷。 主控系統(tǒng)根據(jù)設計要求，我認為此設計屬于多輸入量的復雜程序控制問題?？紤]到實際情況，本文選擇第二種方案。使用傳感器感知路線和障礙并作出判斷和相應的執(zhí)行動作。近年來機器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。其中小車驅動由L298N驅動電路完成，速度由單片機輸出的PWM波控制。視覺的典型應用領
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