【正文】 } lcdShow()。break。 else signTwo=TL1/10。 timIrqFlag=1。 } else { carTurnRight()。 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 42 stepMonLeft()。 } else //小車在距離障礙物小于 20cm是停車并判斷左右距離 { carStop()。 //此時(shí) T0 用來計(jì)時(shí)計(jì)算距離 TL0=0。i++) //產(chǎn)生大于 的高電平 { _nop_()。 P1 =table4[j]。 j++。 TL0=0。 lcdWriteData(table2[hun])。 lcdWriteCom(0x01)。 //delay(2)。 lcden=1。 lcdCom=。 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 36 TL1=0。 LeftTwo=1。 } 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 35 /**避障小車右轉(zhuǎn) ****************************/ void carTurnRight(void) { LeftOne=1。 RightTwo=0。 carEnableB=1。i) for(j=112。 for(i=time。 /*LCD 顯示接口 */ uchar code table1[8][16]={， Auto， back， turn left， turn right， change speet， GO， Telecontrol}。 //lcd1602 命令接口 sbit lcden=P2^1。 //為了是更精確的讀取信號(hào)，讀取兩個(gè) 10ms 內(nèi)的高電平個(gè)數(shù)進(jìn)行比較，相同則執(zhí)行不同則繼續(xù)采集信息 ulong waveS=0。 張老師 平日里 課業(yè)量很大， 工作繁 重 ，但在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的 整段時(shí)間內(nèi) ，從查閱資料到 學(xué)習(xí)相關(guān)專業(yè)知識(shí)，到 設(shè)計(jì)草案的修改 和 確定，期 中 檢查，后期詳細(xì)設(shè)計(jì) 方案及思路 ，裝配草圖 ，調(diào)試程序，組裝小車 等整個(gè)過程中都給予了我悉心的指導(dǎo) 和幫助 。如超聲波模塊受溫度的影響比較大，由于時(shí)間關(guān)系沒有添加溫度補(bǔ)償措施，所以在使用中需要注意環(huán)境影響。 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 27 5. 結(jié)論及展望 本智能小車電路 在硬件上采用了超聲波傳感器來測(cè)量小車距前方障礙物的距離，顯示結(jié)果快速，準(zhǔn)確。接下來加入顯示距離子程序，看顯示模塊正常與否。而在該控制程序中，對(duì)于用戶的一個(gè)具體操作事件會(huì)調(diào)用相應(yīng)的處理程序，從而發(fā)射不同的信號(hào)，達(dá)到與小車通信的目的。在準(zhǔn)確性方面我們通過兩次記錄高電平個(gè)數(shù)，然后比較兩次是否相同，防止波形失真對(duì)信號(hào)造成影響以此提高了智能車執(zhí)行命令的準(zhǔn)確性。固定輸出版本有、 5V、 12V， 可調(diào)版本可以輸出小于 37V 的各種電壓。輸出的距離值共兩個(gè)字節(jié)，第一個(gè)字 節(jié)是距離的高 8位（ HDate），第二個(gè)字節(jié)為距離的低 8位（ LData），單位為毫米。它們的定義如下： 1號(hào) Pin：接 VCC 電源（供電范圍 ~）。 在小車的設(shè)計(jì)中，單片機(jī)不能夠直接驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，所以增加了 ULN20xx驅(qū)動(dòng)電路來驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電路如圖 322所示： 圖 322 ULN20xx 驅(qū)動(dòng)電路 在單片機(jī)的控制中通過建立數(shù)組調(diào)用端口值對(duì)與連接的 ULN20xxP0—— P3口進(jìn)行賦值。通俗一點(diǎn) 講：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度（及步進(jìn)角）。 該芯片采用 15 腳封裝。片上 Flash 允許程序存儲(chǔ)器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。它不僅要處理速度快，更需要快速反應(yīng)，需要驅(qū)動(dòng)液晶模塊，電機(jī)模塊，超聲模塊，所以小車的主控芯片 采用 STC89C52RC 芯片， STC89C52RC 芯片具有高可靠，超低價(jià)，低功耗，無法解密的優(yōu)良特性，這樣的的芯片才符合小車的應(yīng)用要求。 藍(lán)牙無線控制設(shè)計(jì) 因?yàn)橹匦略O(shè)計(jì)藍(lán)牙驅(qū)動(dòng)的技術(shù)困難比較大，因此選 用現(xiàn)有的穩(wěn)定可靠的藍(lán)牙耳機(jī)搭配使用。 本設(shè)計(jì)使用 BYJ 系列永遠(yuǎn)磁減速 28BYJ48 型 步進(jìn)電機(jī) 。那么小車進(jìn)入高速前進(jìn)模式。然后用步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)載動(dòng)超聲波，檢測(cè)左右方向的距離，再通過比較左右距離智能選擇轉(zhuǎn)彎方向。 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 3 2. 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 系統(tǒng)功能 本作品主要能實(shí)現(xiàn)兩個(gè)主要功能，一個(gè)是能實(shí)現(xiàn) android 手機(jī)移動(dòng)終端來遙控智能車。 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 2 智能小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)采用了模塊化的設(shè)計(jì)方法，電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，調(diào)試方便，有很大的擴(kuò)展空間，稍加改動(dòng)便可應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)生活中，也可作為高校學(xué)生以及廣大機(jī)器人愛好者學(xué)習(xí)研究使用。與世界機(jī)器人總裝機(jī)臺(tái)數(shù) 7500 萬臺(tái)相 比，中國(guó)總裝機(jī)量?jī)H占萬分之十六。 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 1. 緒論 智能小車發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì) 課題背景 智能移動(dòng)機(jī)器人，是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng) 態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多功能于一體的綜合系統(tǒng)。 超聲波作為智能車避障的一種重要手段，以其避障實(shí)現(xiàn)方便，計(jì)算簡(jiǎn)單，易于做到實(shí)時(shí)控制，測(cè)量精度也能達(dá)到實(shí)用的要求 ，在未來汽車智能化進(jìn)程中必將得到廣泛應(yīng)用。 use of sophisticated Bluetooth headset receives control signals. Overall smart car uses Bluetooth headset to receive smart phone the control signal， to achieve remote control car remote wireless feature， you can turn left or right of the car remote wireless， as well as forward and back， and the use of ultrasonic sensors for obstacle avoidance， use 1602 LCD showing the car condition. The circuit of the system modular， simple structure， high reliability. Keywords： STC89C52RC。 智能小車整體利用藍(lán)牙耳機(jī)接收智能手機(jī)控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)小車遠(yuǎn)程無線遙控功能，可以遠(yuǎn)程無線對(duì)小車左右轉(zhuǎn)彎，以及前進(jìn)后退，并利用超聲波傳感器進(jìn)行避障，利用 1602 液晶 顯示小車行駛狀態(tài)。整個(gè)系統(tǒng)的電路模塊化高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性能高。 1602。我國(guó)作為一個(gè)世界大國(guó)，在高科技領(lǐng)域也必須占據(jù)一席之地，未來汽車的智能化是汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展必然的，在這種情況下研究超聲波在智能車避障上的應(yīng)用具有深遠(yuǎn)意義，這將對(duì)我國(guó)未來智能汽車的研究在世界高科技領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)先地位具有重要作用。它集中了傳感器技術(shù)、信息處理、電子工程、計(jì)算機(jī)工程、自動(dòng)化控制工程以及人工智能等多學(xué)科的研究成果，代表機(jī)電一體化的最高成就，是目前科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。對(duì)中國(guó)這樣一個(gè)擁有 13 億人口的大國(guó)來說，僅在機(jī)器人數(shù)量上就和發(fā)達(dá)國(guó)家有著很明顯的差距。 該課題當(dāng)前國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀 機(jī)器人技術(shù)是一個(gè)國(guó)家高技術(shù)實(shí)力的一個(gè)重要標(biāo)準(zhǔn)，它涉及到多個(gè)學(xué)科，機(jī)械、電工、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī) 測(cè)量、人工智能、傳感技術(shù)等等，是眾多領(lǐng)域的高科技。通過安卓客戶端可以對(duì)小車 進(jìn)行前后左右遙控以及對(duì)手動(dòng)自動(dòng)模式切換，還可以切換小車速度。同時(shí)，超聲波模塊所測(cè)距離還可以用于自動(dòng) 模式下實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變速。 選擇變速功能，則小車進(jìn)入變速模式，小車的速度實(shí)現(xiàn)高速到低速或者低速到高速功能。 28BYJ48 主要參數(shù)： 驅(qū)動(dòng)電壓： 5V 12V 驅(qū)動(dòng)方式：四相八拍 減速比： 1/64 步距角： 176。藍(lán)牙耳機(jī)接收到信號(hào)后通過 LM324 進(jìn)行放大后供處理器使用。 STC89C52RC 工作頻率 范圍： 0～ 40MHz，相當(dāng)于普通 8051 的 0～ 80MHz，實(shí)際工作 頻率可達(dá) 48MHz。在單芯片上，擁有靈巧的 8 位 CPU 和在線系統(tǒng)可編程 Flash，使得STC89C52RC 為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。主要特點(diǎn)是：工作電壓高，最高工作電壓可達(dá) 24V；輸出電流大，瞬間峰值電流可達(dá) 3A，持續(xù)工作電流為 2A；最大功率 25W?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。并通過賦值來控制步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。 2號(hào) Pin：當(dāng)為 UART 模式時(shí)，接外部電路 UART 的 TX端；當(dāng)為電平觸發(fā)模式時(shí)，接外部電路的 Trig 端。即距離值為 （ HData*256 +LData） mm。 該器件內(nèi)部集成頻率補(bǔ)償和固定頻率發(fā)生器 ， 開關(guān)頻率為 150KHz， 與低頻開關(guān)調(diào)節(jié)器相比較 ， 可以使用更小規(guī)格的濾波元件。 如圖 361 所示，大康牌藍(lán)牙耳機(jī)： 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 25 圖 361 大康牌藍(lán)牙耳機(jī) 安卓平臺(tái)模塊 控制平臺(tái)采用安卓平臺(tái)， 主程序?qū)ο到y(tǒng)進(jìn)行初始化之后， 智能手機(jī)連接藍(lán)牙耳機(jī)后啟動(dòng)控制程序， 通過程序控制小車的行為。 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 26 4. 系統(tǒng)的安裝與調(diào)試 系統(tǒng)安裝 檢查元件的好壞 按電路圖買好元件后首先檢查買回元 件的好壞，按各元件的檢測(cè)方法分別進(jìn)行檢測(cè)，一定要仔細(xì)認(rèn)真。在調(diào)試程序時(shí)，發(fā)現(xiàn) 程序邏輯不是太正確，液晶延時(shí)較長(zhǎng)， 比如 小車進(jìn)入自動(dòng)模式后，如何從循環(huán)中跳出自動(dòng)模式 ，另外軟件程序中的延時(shí)有的過長(zhǎng)、有的過短。由于采用雙電源供電使系統(tǒng)的抗干擾性得到加強(qiáng)；電磁繼電器 的應(yīng)用解決了電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)效率和電機(jī)速度控制的問題；在軟件上，充分利用了 89C52 的系統(tǒng)資源，使智能小車完美的實(shí)現(xiàn)了障礙檢測(cè)、距離測(cè)量、 速度切換 等功能。另外小車 利用液晶顯示前方距離障礙物距離與小車狀態(tài)，與直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)之間相互有影響，實(shí)際測(cè)量發(fā) 現(xiàn)液晶顯示延時(shí)較長(zhǎng)，導(dǎo)航直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制與超聲波傳感器控制之間不能夠很好的協(xié)調(diào)。我的設(shè)計(jì)較為復(fù)雜煩瑣，但是 張老師 仍然細(xì) 心地糾正 設(shè)計(jì) 中的錯(cuò)誤 和不當(dāng)之處 。 //記錄超聲波測(cè)量的左右距離，以便進(jìn)行比較 ulong waveL=0。 define lcdCom P0 sbit change_v=P3^4。 uchar code table2[]=0123456789。i0。j0。 } 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 34 /*** 避障小車前進(jìn) **********************/ void carGo(void) { LeftOne=1。 } /** 避障小車左轉(zhuǎn) *******************************/ void carTurnLeft(void) { LeftOne=0。 LeftTwo=0。 RightOne=0。 TH1=0。 delay(2)。 delay(2)。 } lcdWriteCom(0x80+0x40)。 } /************顯示測(cè)試距離 *************/ void showDistance(ulong distance) { uint one ， ten ， hun 。 //delay(3)。 waveS=(time*)/100。 if(j=4) j=0。 j++。 } WAVETX=0。 do {// carBack()。 stepMonLeft()。 //回到原位置 if(waveL20amp。 carStop()。 lcdInit()。 if(signTwo!=0amp。 case 0x04： carTurnRight()。 //顯示手機(jī) 中斷輸入的各個(gè)指令 diffSignd=1。 default： break。 case 0x03： carTurnLeft()。 if(diffSignd%2==0) //檢測(cè)兩次信號(hào) signOne=TL1/