【正文】 } lcdShow()。break。 else signTwo=TL1/10。 timIrqFlag=1。 } else { carTurnRight()。 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 42 stepMonLeft()。 } else //小車在距離障礙物小于 20cm是停車并判斷左右距離 { carStop()。 //此時 T0 用來計時計算距離 TL0=0。i++) //產(chǎn)生大于 的高電平 { _nop_()。 P1 =table4[j]。 j++。 TL0=0。 lcdWriteData(table2[hun])。 lcdWriteCom(0x01)。 //delay(2)。 lcden=1。 lcdCom=。 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 36 TL1=0。 LeftTwo=1。 } 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 35 /**避障小車右轉(zhuǎn) ****************************/ void carTurnRight(void) { LeftOne=1。 RightTwo=0。 carEnableB=1。i) for(j=112。 for(i=time。 /*LCD 顯示接口 */ uchar code table1[8][16]={， Auto， back， turn left， turn right， change speet， GO， Telecontrol}。 //lcd1602 命令接口 sbit lcden=P2^1。 //為了是更精確的讀取信號，讀取兩個 10ms 內(nèi)的高電平個數(shù)進行比較，相同則執(zhí)行不同則繼續(xù)采集信息 ulong waveS=0。 張老師 平日里 課業(yè)量很大， 工作繁 重 ，但在我做畢業(yè)設(shè)計的 整段時間內(nèi) ，從查閱資料到 學習相關(guān)專業(yè)知識，到 設(shè)計草案的修改 和 確定，期 中 檢查，后期詳細設(shè)計 方案及思路 ，裝配草圖 ，調(diào)試程序，組裝小車 等整個過程中都給予了我悉心的指導 和幫助 。如超聲波模塊受溫度的影響比較大，由于時間關(guān)系沒有添加溫度補償措施，所以在使用中需要注意環(huán)境影響。 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 27 5. 結(jié)論及展望 本智能小車電路 在硬件上采用了超聲波傳感器來測量小車距前方障礙物的距離，顯示結(jié)果快速，準確。接下來加入顯示距離子程序，看顯示模塊正常與否。而在該控制程序中，對于用戶的一個具體操作事件會調(diào)用相應(yīng)的處理程序，從而發(fā)射不同的信號，達到與小車通信的目的。在準確性方面我們通過兩次記錄高電平個數(shù)，然后比較兩次是否相同，防止波形失真對信號造成影響以此提高了智能車執(zhí)行命令的準確性。固定輸出版本有、 5V、 12V， 可調(diào)版本可以輸出小于 37V 的各種電壓。輸出的距離值共兩個字節(jié)，第一個字 節(jié)是距離的高 8位（ HDate），第二個字節(jié)為距離的低 8位（ LData），單位為毫米。它們的定義如下： 1號 Pin：接 VCC 電源（供電范圍 ~）。 在小車的設(shè)計中，單片機不能夠直接驅(qū)動步進電機，所以增加了 ULN20xx驅(qū)動電路來驅(qū)動步進電機，驅(qū)動電路如圖 322所示： 圖 322 ULN20xx 驅(qū)動電路 在單片機的控制中通過建立數(shù)組調(diào)用端口值對與連接的 ULN20xxP0—— P3口進行賦值。通俗一點 講：當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（及步進角）。 該芯片采用 15 腳封裝。片上 Flash 允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。它不僅要處理速度快，更需要快速反應(yīng)，需要驅(qū)動液晶模塊，電機模塊，超聲模塊，所以小車的主控芯片 采用 STC89C52RC 芯片， STC89C52RC 芯片具有高可靠，超低價，低功耗，無法解密的優(yōu)良特性，這樣的的芯片才符合小車的應(yīng)用要求。 藍牙無線控制設(shè)計 因為重新設(shè)計藍牙驅(qū)動的技術(shù)困難比較大，因此選 用現(xiàn)有的穩(wěn)定可靠的藍牙耳機搭配使用。 本設(shè)計使用 BYJ 系列永遠磁減速 28BYJ48 型 步進電機 。那么小車進入高速前進模式。然后用步進電機轉(zhuǎn)動載動超聲波，檢測左右方向的距離，再通過比較左右距離智能選擇轉(zhuǎn)彎方向。 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 3 2. 系統(tǒng)設(shè)計方案 系統(tǒng)功能 本作品主要能實現(xiàn)兩個主要功能，一個是能實現(xiàn) android 手機移動終端來遙控智能車。 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 2 智能小車系統(tǒng)的設(shè)計采用了模塊化的設(shè)計方法，電路結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)試方便，有很大的擴展空間，稍加改動便可應(yīng)用于實際生產(chǎn)生活中，也可作為高校學生以及廣大機器人愛好者學習研究使用。與世界機器人總裝機臺數(shù) 7500 萬臺相 比，中國總裝機量僅占萬分之十六。 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 1. 緒論 智能小車發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢 課題背景 智能移動機器人，是一個集環(huán)境感知、動 態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多功能于一體的綜合系統(tǒng)。 超聲波作為智能車避障的一種重要手段，以其避障實現(xiàn)方便，計算簡單，易于做到實時控制，測量精度也能達到實用的要求 ，在未來汽車智能化進程中必將得到廣泛應(yīng)用。 use of sophisticated Bluetooth headset receives control signals. Overall smart car uses Bluetooth headset to receive smart phone the control signal， to achieve remote control car remote wireless feature， you can turn left or right of the car remote wireless， as well as forward and back， and the use of ultrasonic sensors for obstacle avoidance， use 1602 LCD showing the car condition. The circuit of the system modular， simple structure， high reliability. Keywords： STC89C52RC。 智能小車整體利用藍牙耳機接收智能手機控制信號，實現(xiàn)小車遠程無線遙控功能，可以遠程無線對小車左右轉(zhuǎn)彎，以及前進后退，并利用超聲波傳感器進行避障，利用 1602 液晶 顯示小車行駛狀態(tài)。整個系統(tǒng)的電路模塊化高，結(jié)構(gòu)簡單，可靠性能高。 1602。我國作為一個世界大國，在高科技領(lǐng)域也必須占據(jù)一席之地，未來汽車的智能化是汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展必然的，在這種情況下研究超聲波在智能車避障上的應(yīng)用具有深遠意義，這將對我國未來智能汽車的研究在世界高科技領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)先地位具有重要作用。它集中了傳感器技術(shù)、信息處理、電子工程、計算機工程、自動化控制工程以及人工智能等多學科的研究成果，代表機電一體化的最高成就，是目前科學技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。對中國這樣一個擁有 13 億人口的大國來說，僅在機器人數(shù)量上就和發(fā)達國家有著很明顯的差距。 該課題當前國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀 機器人技術(shù)是一個國家高技術(shù)實力的一個重要標準，它涉及到多個學科，機械、電工、自動控制、計算機 測量、人工智能、傳感技術(shù)等等，是眾多領(lǐng)域的高科技。通過安卓客戶端可以對小車 進行前后左右遙控以及對手動自動模式切換，還可以切換小車速度。同時，超聲波模塊所測距離還可以用于自動 模式下實現(xiàn)自動變速。 選擇變速功能，則小車進入變速模式，小車的速度實現(xiàn)高速到低速或者低速到高速功能。 28BYJ48 主要參數(shù)： 驅(qū)動電壓： 5V 12V 驅(qū)動方式：四相八拍 減速比： 1/64 步距角： 176。藍牙耳機接收到信號后通過 LM324 進行放大后供處理器使用。 STC89C52RC 工作頻率 范圍： 0～ 40MHz，相當于普通 8051 的 0～ 80MHz，實際工作 頻率可達 48MHz。在單芯片上，擁有靈巧的 8 位 CPU 和在線系統(tǒng)可編程 Flash，使得STC89C52RC 為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。主要特點是：工作電壓高，最高工作電壓可達 24V；輸出電流大，瞬間峰值電流可達 3A，持續(xù)工作電流為 2A；最大功率 25W。可以通過控制脈沖個來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。并通過賦值來控制步進電機的正反轉(zhuǎn)。 2號 Pin：當為 UART 模式時，接外部電路 UART 的 TX端；當為電平觸發(fā)模式時，接外部電路的 Trig 端。即距離值為 （ HData*256 +LData） mm。 該器件內(nèi)部集成頻率補償和固定頻率發(fā)生器 ， 開關(guān)頻率為 150KHz， 與低頻開關(guān)調(diào)節(jié)器相比較 ， 可以使用更小規(guī)格的濾波元件。 如圖 361 所示，大康牌藍牙耳機： 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 25 圖 361 大康牌藍牙耳機 安卓平臺模塊 控制平臺采用安卓平臺， 主程序?qū)ο到y(tǒng)進行初始化之后， 智能手機連接藍牙耳機后啟動控制程序， 通過程序控制小車的行為。 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 26 4. 系統(tǒng)的安裝與調(diào)試 系統(tǒng)安裝 檢查元件的好壞 按電路圖買好元件后首先檢查買回元 件的好壞，按各元件的檢測方法分別進行檢測，一定要仔細認真。在調(diào)試程序時，發(fā)現(xiàn) 程序邏輯不是太正確，液晶延時較長， 比如 小車進入自動模式后，如何從循環(huán)中跳出自動模式 ，另外軟件程序中的延時有的過長、有的過短。由于采用雙電源供電使系統(tǒng)的抗干擾性得到加強；電磁繼電器 的應(yīng)用解決了電動機驅(qū)動效率和電機速度控制的問題；在軟件上，充分利用了 89C52 的系統(tǒng)資源，使智能小車完美的實現(xiàn)了障礙檢測、距離測量、 速度切換 等功能。另外小車 利用液晶顯示前方距離障礙物距離與小車狀態(tài)，與直流電機驅(qū)動之間相互有影響，實際測量發(fā) 現(xiàn)液晶顯示延時較長，導航直流電機驅(qū)動控制與超聲波傳感器控制之間不能夠很好的協(xié)調(diào)。我的設(shè)計較為復雜煩瑣，但是 張老師 仍然細 心地糾正 設(shè)計 中的錯誤 和不當之處 。 //記錄超聲波測量的左右距離，以便進行比較 ulong waveL=0。 define lcdCom P0 sbit change_v=P3^4。 uchar code table2[]=0123456789。i0。j0。 } 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 34 /*** 避障小車前進 **********************/ void carGo(void) { LeftOne=1。 } /** 避障小車左轉(zhuǎn) *******************************/ void carTurnLeft(void) { LeftOne=0。 LeftTwo=0。 RightOne=0。 TH1=0。 delay(2)。 delay(2)。 } lcdWriteCom(0x80+0x40)。 } /************顯示測試距離 *************/ void showDistance(ulong distance) { uint one ， ten ， hun 。 //delay(3)。 waveS=(time*)/100。 if(j=4) j=0。 j++。 } WAVETX=0。 do {// carBack()。 stepMonLeft()。 //回到原位置 if(waveL20amp。 carStop()。 lcdInit()。 if(signTwo!=0amp。 case 0x04： carTurnRight()。 //顯示手機 中斷輸入的各個指令 diffSignd=1。 default： break。 case 0x03： carTurnLeft()。 if(diffSignd%2==0) //檢測兩次信號 signOne=TL1/