【正文】 選擇跳線和 5 Pin 接口。 4號 Pin：接外部電路的地。共可以顯示 2 行 16 個字符 ， 每個字符是由 58 點陣組成的字符塊集。 LM2596 電源穩(wěn)壓模塊，如圖 352 所示： 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 24 圖 352 LM2596 電源穩(wěn)壓模塊 藍牙無線控制模塊 藍牙技術是一種無線數(shù)據(jù)與語音通信的開放性全球規(guī)范，它以低成本的近距離無線連接為基礎，為固定與移 動設備通信環(huán)境建立一個特別連接的短程無線電技術。通過安裝 ADT插件，使得開發(fā)者能夠可視化開發(fā)安卓應用程序，可視化編程是與傳統(tǒng)的編程方式相比而言的，指的是無須編程，僅通過直觀的操作方式即可完成界面的設計工作。 放置、焊接各元件 按原理圖的位置放置各元件，在放置過程中要先放置、焊接較低的元件，后焊較高的和要求較高的元件。特別是 步進電機開始沒有加 ULN20xx 驅動電路，導致步進電機運轉不正常，經過很長時間調試之后，才意識到了這個問題。硬件部分包括電機驅動，無線藍牙控制， LCD 液晶顯示，電源接口設計，超聲波控制。硬件上沒有錯誤，主要瓶頸在于探測模塊的靈敏度，因為軟件完全靠探測模塊返回的信號作為依據(jù)進行下一步控制的操作，無法確認該信號是否準確，使小車轉彎欠準確與智能。 通過我們師生的共同努力，本設計最終調試成功并順利完成題目所有指標。 uchar stepSpeed。 /*電機接口 */ sbit LeftTwo=P2^3。 /*左轉表 */ uchar code table4[4]={0x03， 0x09， 0x0c， 0x06}。j0。 } } /**********電機驅動模塊 ***************/ /** 避障小車初始化，默認前行 ******************/ void initMotor(void) { LeftOne=1。 RightOne=1。 RightOne=1。 RightTwo=1。 } /**********定時器模塊 ***************/ /**********定時器初始化 程序 ***************/ void timerInit() { EA=1。 TR1=1。 delay(2)。 } /**********lcd 顯示 **********/ void lcdShow() { uchar k。 // delay(2)。 /*清屏 */ lcdShow()。 //delay(3)。 j=0。 } } void stepMonRight(void) //步進電機右轉 { uint i， j。 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 40 delay1(stepSpeed)。 //當 RX 為零時等待 TR0=1。 //把 T1 高位賦為 0，經調試知道當外部信號頻率大于 7k 是， TH1 在一次循環(huán)中將增加，在 while 后邊判斷 TH1 以便跳出循環(huán) superWaveInit()。 waveL=waveS。waveR20) //如果左右距離都小于設定值小車旋轉180 返回 { carTurnLeft()。 //實時顯示前方障礙物的距離 }while(TH14)。 //定時器初始化 initMotor()。signOne==signTwo) //判斷兩次記錄的信號是否相等 { switch(signTwo) //switch 選擇各種指令 { 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 44 case 0x06： carGo()。 case 0x05： change_v=~change_v。 } else if(diffSignd%2!=0) { signOne=0。 case 0x01： superWave()。 case 0x02： carBack()。 timIrqFlag=0。 stepSpeed=4。 carStop()。 stepMonRight()。 if(waveS40) //當前方距離大于 40cm 是繼電器閉合，小車高速模式 change_v=1。 //當 RX 為 1 計數(shù)并等待 TR0=0。 WAVETX=1。 for(i=0。i456。 //delay(3)。 ten=distance%100/10。 lcdWriteCom(0x38)。 //第一行顯示 for(k=0。 } /***********lcd 寫數(shù)據(jù) ****************/ void lcdWriteData(uchar date) 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 37 { lcdrs=1。 //定時器重新賦值 TL0=(6553610000)%256。 TMOD=0x51。 //LeftOne=0。 delay(50)。 } /*******避障小車停 *********************/ void carStop(void) { LeftOne=0。 RightOne=1。 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 33 } } /**********功能延時 1ms**********/ void delay1(uint time) { uint i， j。 //記錄兩次采集聲音信號的參數(shù) uchar signTwo。 sbit RightTwo=P2^5。 sbit WAVERX = P3^6 。其次要感謝我的同學對我無私的幫助，特別是在軟件的使用方面，正因為如此我才能順利的完成設計，我要感謝我的母校 —— 西安郵電 大學，是母校給我們提供了優(yōu)良的學習環(huán)境；另外，我還要感 謝那些曾給我授過課的每一位老師，是你們教會我專業(yè)知識。本課題的設計對于智能小車的功能開發(fā)有這重要的意義。經驗 收測試，該智能小車設計方案正確、可行，各項指標穩(wěn)定。實際調試之后，發(fā)現(xiàn)程序邏輯在驅動各個模塊時，出 現(xiàn)了問題，因此在不斷的修改控制程序之后，小車的整體狀態(tài)趨于正常，基本實現(xiàn)了所要求的功能。 小車整體調試運行 首先燒入電機控制程序，控制電機正反轉，停止均正常。 事件是可以被控件識別的操作，如按下確定按鈕，選擇某個單選按鈕或者復選框。其程序寫在一個 9mm 9mm 的微芯片中。 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 23 電源控制模塊 智能小車供電鋰電池輸出 電壓，一路接繼電器，為電機切換供電；另一路通過 lm2596s 穩(wěn)壓至 5v 為單片機、步進電機、超聲波模塊、 1602 顯示屏供電，同時接入繼電器，作為電機驅動切換供電。 US100 控制方式：在模塊上電前，首先插上模式選擇跳線上的跳線帽，使模塊處于串口觸發(fā)模式。模式選擇跳線的間距為 ，當插上跳線帽時為 UART（串口）模式，拔掉時為電平觸發(fā)模式。如果需要轉動 1圈 ， 那 么需要360/*64=4096 個脈沖信號。 OUT1—— OUT4 為芯片的電機控制端口。掉電保護方式下， RAM 內容被保存，振蕩器被凍結，單片機一切工作停止，直到下一個中斷或硬件復位為止。通常 STC89C52RC 的典型功耗是 4mA7mA，而掉電模式下為 ，空閑模式下 典型功率為 2mA。 Eclipse 是一個開源的基于 JAVA 的可擴 展開發(fā)平臺，其本身只是一個框架和一組服務，通過插件擴展來構件相應的開發(fā)環(huán)境。 圖 224 US100 超聲波測距模塊圖 1602液晶顯示設計 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 13 考慮到實際要求，設計最多需要顯示 32 左右個字符，因此選用能夠顯示 16列 2 行的字符型液晶 1602，此外 1602 微功耗，體積小， 也是符合設計要求的。 L298N 主要參數(shù)： 尺寸： 65mm X 41mm X 28mm 主要芯片： L298N、光電耦合器 控制信號電壓： 驅動電機電壓： 5V 30V 最大輸出電流： 2A 瞬間峰值電流： 3A 最大輸出功率： 25W 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 11 圖 222 L298N 內部原理圖 步進電機驅動設計 步進電機能夠將電脈沖轉化為角位移的部件?？刂平缑嬖O計如圖2122 所示。 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 5 電源供電結構 電源供電結構如圖 2112 所示： 降 壓 模 塊 穩(wěn)壓 5 V7 . 4 v 電 源升 壓 模 塊 穩(wěn)壓 7 vL M 3 2 4 放 大 電路單 片 機步 進 電 機超 聲 波 模 塊1 6 0 2 液 晶L 2 9 8 N 電 機 驅動 圖 2112 電源供電結構圖 電源供電模塊采用 2節(jié) 18620 電池供電，正常情況下輸出 電壓，一方面對其降壓到 5v，供單片機，步進電機，超聲波模塊， 1602 液晶，直流電機用電，另一方面將 5v 電壓生壓至 7v，利用電磁繼電器，實現(xiàn)電機變速功能。通過安卓客戶端可以對小車進行前后左右遙控以及對手動自動模式切換，還可以切換小車速度。全國大學生電子設計競賽每年都設有智能小車類的題目，由此可見國家對高校機器人研究工作的重視程度。一方面機器人在制造業(yè)應用的范圍越來越廣闊，其標準化、模塊化、網(wǎng)絡化和智能化的程度越來越高，功能也越來越強，并向著技術和裝備成套化的方向發(fā)展；另一方面，機器人向著非制造業(yè)應用以及微小型方向發(fā)展，如表演型機器人，服務機型器人，機器人玩具等。隨著機器人性能不斷地完善，移動機器人的應用范圍大為擴展，不僅在工業(yè)、農業(yè)、醫(yī)療、服務等行業(yè)中得到廣泛的應用，而且在城市安全、國防和空間探測領域等有害與危險場合得到很好的應用。 Bluetooth headset。 use ULN20xx stepper motor drive。 西 安 郵 電 大 學 畢 業(yè) 設 計（論 文） 題 目： 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能車 院 （系） ： 電子工程學院 專 業(yè)： 電子信息工程 目錄 摘要 ...................................................................... I ABSTRACT .................................................................. II 引言 .................................................................... III 1. 緒論 .................................................................... 1 智能小車發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢 ......................................................................................................................................... 1 課題背景 ................................................................... 1 智能小車機器人技術在國內外的研究現(xiàn)狀 ........................................ 2 課題的任務及意義 ................................................................ 2 2. 系統(tǒng)設計方案 ......................................................................................................................................................................3 系統(tǒng)功能 ............................