【正文】 選擇跳線和 5 Pin 接口。 4號(hào) Pin：接外部電路的地。共可以顯示 2 行 16 個(gè)字符 ， 每個(gè)字符是由 58 點(diǎn)陣組成的字符塊集。 LM2596 電源穩(wěn)壓模塊，如圖 352 所示： 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 24 圖 352 LM2596 電源穩(wěn)壓模塊 藍(lán)牙無(wú)線控制模塊 藍(lán)牙技術(shù)是一種無(wú)線數(shù)據(jù)與語(yǔ)音通信的開(kāi)放性全球規(guī)范，它以低成本的近距離無(wú)線連接為基礎(chǔ)，為固定與移 動(dòng)設(shè)備通信環(huán)境建立一個(gè)特別連接的短程無(wú)線電技術(shù)。通過(guò)安裝 ADT插件，使得開(kāi)發(fā)者能夠可視化開(kāi)發(fā)安卓應(yīng)用程序，可視化編程是與傳統(tǒng)的編程方式相比而言的，指的是無(wú)須編程，僅通過(guò)直觀的操作方式即可完成界面的設(shè)計(jì)工作。 放置、焊接各元件 按原理圖的位置放置各元件，在放置過(guò)程中要先放置、焊接較低的元件，后焊較高的和要求較高的元件。特別是 步進(jìn)電機(jī)開(kāi)始沒(méi)有加 ULN20xx 驅(qū)動(dòng)電路，導(dǎo)致步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)不正常，經(jīng)過(guò)很長(zhǎng)時(shí)間調(diào)試之后，才意識(shí)到了這個(gè)問(wèn)題。硬件部分包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)，無(wú)線藍(lán)牙控制， LCD 液晶顯示，電源接口設(shè)計(jì)，超聲波控制。硬件上沒(méi)有錯(cuò)誤，主要瓶頸在于探測(cè)模塊的靈敏度，因?yàn)檐浖耆刻綔y(cè)模塊返回的信號(hào)作為依據(jù)進(jìn)行下一步控制的操作，無(wú)法確認(rèn)該信號(hào)是否準(zhǔn)確，使小車轉(zhuǎn)彎欠準(zhǔn)確與智能。 通過(guò)我們師生的共同努力，本設(shè)計(jì)最終調(diào)試成功并順利完成題目所有指標(biāo)。 uchar stepSpeed。 /*電機(jī)接口 */ sbit LeftTwo=P2^3。 /*左轉(zhuǎn)表 */ uchar code table4[4]={0x03， 0x09， 0x0c， 0x06}。j0。 } } /**********電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 ***************/ /** 避障小車初始化，默認(rèn)前行 ******************/ void initMotor(void) { LeftOne=1。 RightOne=1。 RightOne=1。 RightTwo=1。 } /**********定時(shí)器模塊 ***************/ /**********定時(shí)器初始化 程序 ***************/ void timerInit() { EA=1。 TR1=1。 delay(2)。 } /**********lcd 顯示 **********/ void lcdShow() { uchar k。 // delay(2)。 /*清屏 */ lcdShow()。 //delay(3)。 j=0。 } } void stepMonRight(void) //步進(jìn)電機(jī)右轉(zhuǎn) { uint i， j。 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 40 delay1(stepSpeed)。 //當(dāng) RX 為零時(shí)等待 TR0=1。 //把 T1 高位賦為 0，經(jīng)調(diào)試知道當(dāng)外部信號(hào)頻率大于 7k 是， TH1 在一次循環(huán)中將增加，在 while 后邊判斷 TH1 以便跳出循環(huán) superWaveInit()。 waveL=waveS。waveR20) //如果左右距離都小于設(shè)定值小車旋轉(zhuǎn)180 返回 { carTurnLeft()。 //實(shí)時(shí)顯示前方障礙物的距離 }while(TH14)。 //定時(shí)器初始化 initMotor()。signOne==signTwo) //判斷兩次記錄的信號(hào)是否相等 { switch(signTwo) //switch 選擇各種指令 { 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 44 case 0x06： carGo()。 case 0x05： change_v=~change_v。 } else if(diffSignd%2!=0) { signOne=0。 case 0x01： superWave()。 case 0x02： carBack()。 timIrqFlag=0。 stepSpeed=4。 carStop()。 stepMonRight()。 if(waveS40) //當(dāng)前方距離大于 40cm 是繼電器閉合，小車高速模式 change_v=1。 //當(dāng) RX 為 1 計(jì)數(shù)并等待 TR0=0。 WAVETX=1。 for(i=0。i456。 //delay(3)。 ten=distance%100/10。 lcdWriteCom(0x38)。 //第一行顯示 for(k=0。 } /***********lcd 寫(xiě)數(shù)據(jù) ****************/ void lcdWriteData(uchar date) 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 37 { lcdrs=1。 //定時(shí)器重新賦值 TL0=(6553610000)%256。 TMOD=0x51。 //LeftOne=0。 delay(50)。 } /*******避障小車停 *********************/ void carStop(void) { LeftOne=0。 RightOne=1。 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 33 } } /**********功能延時(shí) 1ms**********/ void delay1(uint time) { uint i， j。 //記錄兩次采集聲音信號(hào)的參數(shù) uchar signTwo。 sbit RightTwo=P2^5。 sbit WAVERX = P3^6 。其次要感謝我的同學(xué)對(duì)我無(wú)私的幫助，特別是在軟件的使用方面，正因?yàn)槿绱宋也拍茼樌耐瓿稍O(shè)計(jì)，我要感謝我的母校 —— 西安郵電 大學(xué)，是母校給我們提供了優(yōu)良的學(xué)習(xí)環(huán)境；另外，我還要感 謝那些曾給我授過(guò)課的每一位老師，是你們教會(huì)我專業(yè)知識(shí)。本課題的設(shè)計(jì)對(duì)于智能小車的功能開(kāi)發(fā)有這重要的意義。經(jīng)驗(yàn) 收測(cè)試，該智能小車設(shè)計(jì)方案正確、可行，各項(xiàng)指標(biāo)穩(wěn)定。實(shí)際調(diào)試之后，發(fā)現(xiàn)程序邏輯在驅(qū)動(dòng)各個(gè)模塊時(shí)，出 現(xiàn)了問(wèn)題，因此在不斷的修改控制程序之后，小車的整體狀態(tài)趨于正常，基本實(shí)現(xiàn)了所要求的功能。 小車整體調(diào)試運(yùn)行 首先燒入電機(jī)控制程序，控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，停止均正常。 事件是可以被控件識(shí)別的操作，如按下確定按鈕，選擇某個(gè)單選按鈕或者復(fù)選框。其程序?qū)懺谝粋€(gè) 9mm 9mm 的微芯片中。 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 23 電源控制模塊 智能小車供電鋰電池輸出 電壓，一路接繼電器，為電機(jī)切換供電；另一路通過(guò) lm2596s 穩(wěn)壓至 5v 為單片機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、超聲波模塊、 1602 顯示屏供電，同時(shí)接入繼電器，作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)切換供電。 US100 控制方式：在模塊上電前，首先插上模式選擇跳線上的跳線帽，使模塊處于串口觸發(fā)模式。模式選擇跳線的間距為 ，當(dāng)插上跳線帽時(shí)為 UART（串口）模式，拔掉時(shí)為電平觸發(fā)模式。如果需要轉(zhuǎn)動(dòng) 1圈 ， 那 么需要360/*64=4096 個(gè)脈沖信號(hào)。 OUT1—— OUT4 為芯片的電機(jī)控制端口。掉電保護(hù)方式下， RAM 內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結(jié)，單片機(jī)一切工作停止，直到下一個(gè)中斷或硬件復(fù)位為止。通常 STC89C52RC 的典型功耗是 4mA7mA，而掉電模式下為 ，空閑模式下 典型功率為 2mA。 Eclipse 是一個(gè)開(kāi)源的基于 JAVA 的可擴(kuò) 展開(kāi)發(fā)平臺(tái)，其本身只是一個(gè)框架和一組服務(wù)，通過(guò)插件擴(kuò)展來(lái)構(gòu)件相應(yīng)的開(kāi)發(fā)環(huán)境。 圖 224 US100 超聲波測(cè)距模塊圖 1602液晶顯示設(shè)計(jì) 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 13 考慮到實(shí)際要求，設(shè)計(jì)最多需要顯示 32 左右個(gè)字符，因此選用能夠顯示 16列 2 行的字符型液晶 1602，此外 1602 微功耗，體積小， 也是符合設(shè)計(jì)要求的。 L298N 主要參數(shù)： 尺寸： 65mm X 41mm X 28mm 主要芯片： L298N、光電耦合器 控制信號(hào)電壓： 驅(qū)動(dòng)電機(jī)電壓： 5V 30V 最大輸出電流： 2A 瞬間峰值電流： 3A 最大輸出功率： 25W 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 11 圖 222 L298N 內(nèi)部原理圖 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì) 步進(jìn)電機(jī)能夠?qū)㈦娒}沖轉(zhuǎn)化為角位移的部件。控制界面設(shè)計(jì)如圖2122 所示。 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 5 電源供電結(jié)構(gòu) 電源供電結(jié)構(gòu)如圖 2112 所示： 降 壓 模 塊 穩(wěn)壓 5 V7 . 4 v 電 源升 壓 模 塊 穩(wěn)壓 7 vL M 3 2 4 放 大 電路單 片 機(jī)步 進(jìn) 電 機(jī)超 聲 波 模 塊1 6 0 2 液 晶L 2 9 8 N 電 機(jī) 驅(qū)動(dòng) 圖 2112 電源供電結(jié)構(gòu)圖 電源供電模塊采用 2節(jié) 18620 電池供電，正常情況下輸出 電壓，一方面對(duì)其降壓到 5v，供單片機(jī)，步進(jìn)電機(jī)，超聲波模塊， 1602 液晶，直流電機(jī)用電，另一方面將 5v 電壓生壓至 7v，利用電磁繼電器，實(shí)現(xiàn)電機(jī)變速功能。通過(guò)安卓客戶端可以對(duì)小車進(jìn)行前后左右遙控以及對(duì)手動(dòng)自動(dòng)模式切換，還可以切換小車速度。全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽每年都設(shè)有智能小車類的題目，由此可見(jiàn)國(guó)家對(duì)高校機(jī)器人研究工作的重視程度。一方面機(jī)器人在制造業(yè)應(yīng)用的范圍越來(lái)越廣闊，其標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的程度越來(lái)越高，功能也越來(lái)越強(qiáng)，并向著技術(shù)和裝備成套化的方向發(fā)展；另一方面，機(jī)器人向著非制造業(yè)應(yīng)用以及微小型方向發(fā)展，如表演型機(jī)器人，服務(wù)機(jī)型器人，機(jī)器人玩具等。隨著機(jī)器人性能不斷地完善，移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用范圍大為擴(kuò)展，不僅在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、服務(wù)等行業(yè)中得到廣泛的應(yīng)用，而且在城市安全、國(guó)防和空間探測(cè)領(lǐng)域等有害與危險(xiǎn)場(chǎng)合得到很好的應(yīng)用。 Bluetooth headset。 use ULN20xx stepper motor drive。 西 安 郵 電 大 學(xué) 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文） 題 目： 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能車 院 （系） ： 電子工程學(xué)院 專 業(yè)： 電子信息工程 目錄 摘要 ...................................................................... I ABSTRACT .................................................................. II 引言 .................................................................... III 1. 緒論 .................................................................... 1 智能小車發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì) ......................................................................................................................................... 1 課題背景 ................................................................... 1 智能小車機(jī)器人技術(shù)在國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀 ........................................ 2 課題的任務(wù)及意義 ................................................................ 2 2. 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 ......................................................................................................................................................................3 系統(tǒng)功能 ............................