【正文】 ........................................... 3 硬件系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)及工作流程 .................................................. 4 智能小車控制程序設(shè)計(jì)及工作流程 .............................................. 5 安卓軟件功能設(shè)計(jì)及工作流程 .................................................. 9 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及資源分配 .............................................................. 9 處理器 ..................................................................... 9 直流調(diào)速設(shè)計(jì) .............................................................. 10 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì) .......................................................... 11 超聲波避障設(shè)計(jì) ............................................................ 12 1602液晶顯示設(shè)計(jì) .......................................................... 12 電源控制設(shè)計(jì) .............................................................. 13 藍(lán)牙無線控制設(shè)計(jì) .......................................................... 13 安卓平臺(tái)設(shè)計(jì) .............................................................. 14 3. 詳細(xì)設(shè)計(jì) ............................................................... 16 STC89C52RC 芯片的選擇 .......................................................... 16 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 .................................................................. 17 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制 .......................................................... 17 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制 .......................................................... 18 超聲波避障模塊 ................................................................ 20 1602 液晶模塊 .................................................................. 21 電源控制模塊 .................................................................. 23 藍(lán)牙無線控制模塊 ............................................................... 24 安卓平臺(tái)模塊 .................................................................. 25 4. 系統(tǒng)的安裝與調(diào)試 ......................................................... 26 系統(tǒng)安裝 ...................................................................... 26 ............................................................. 26 放置、焊接各元件 .......................................................... 26 小車整體調(diào)試運(yùn)行 ............................................................... 26 5. 結(jié)論及展望 .............................................................. 27 致謝 ..................................................................... 28 參考文獻(xiàn) .................................................................. 29 附錄 1：智能小車車體實(shí)物圖 ................................................... 30 附錄 2：智能 小車主控制程序 ................................................... 31 附錄 3：安卓智能手機(jī)控制程序 ................................................. 45 I 摘要 本設(shè)計(jì)采用 STC89C52RC 芯片為控制核心，利用安卓手機(jī)無線控制小車進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行，手動(dòng)運(yùn)行，切換速度模式。 using the L298 chipdriven DC motor。 L298。 隨著計(jì)算機(jī)、微電子、信總處理及智能控制的快速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也在逐步深入和細(xì)化。 在國外機(jī)器人的發(fā)展有如下趨勢。與普遍意義上的機(jī)器人相比智能小車制作成本低廉，電路結(jié)構(gòu)簡單，程序調(diào)試方便，具有很強(qiáng)的趣味性，為此其深受廣大機(jī)器人愛好者以及高校學(xué)生的喜愛。 課題的任務(wù)及意義 本作品主要能實(shí)現(xiàn)兩個(gè)主要功能，一個(gè)是能實(shí)現(xiàn) android 手 機(jī)移動(dòng)終端來遙控智能車。 實(shí)現(xiàn)小車遠(yuǎn)程無線遙控功能，可以遠(yuǎn)程無線對小車左右轉(zhuǎn)彎，以及前進(jìn)后退，并利用超聲波傳感器進(jìn)行避障，利用1602 液晶 顯示小車行駛狀態(tài)。 安卓軟件功能設(shè)計(jì)及工作流程 主程序?qū)ο到y(tǒng)進(jìn)行初始化之后， 智能手機(jī)通過操控界面，發(fā)送給控制器相應(yīng)的手動(dòng)，變速，自動(dòng)模式信號(hào)，該信號(hào)通過位于小車上的藍(lán)牙耳機(jī)端接收，通過LM324 放大器將信號(hào)放大至 51 控制器可以處理的范圍。該芯片可以驅(qū)動(dòng)一臺(tái)兩相步進(jìn)電機(jī)或四相步進(jìn)電機(jī)，也可以驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流電機(jī)。 US100 主要參數(shù)： 工作電壓： DC 感應(yīng)角度： 15 度 探測距離： 2cm 450cm UART 模式下串口配置：波特率 9600，起始位 1位，停止位 1 位，數(shù)據(jù)位 8位，無奇偶校驗(yàn)，無流控制。C 3dB 帶寬增益乘積： 變化斜率： 最大輸入偏移電壓： 7mV 運(yùn)放特點(diǎn)：高增益頻率補(bǔ)償運(yùn)算 圖 227 LM324引腳圖 安卓平臺(tái)設(shè)計(jì) 安卓程序的開發(fā)使用了 Eclipse + Android SDK 搭建開發(fā)環(huán)境。 STC89C52RC 可以運(yùn)行兩種省電模式可以降低功耗分別是：空閑模式與掉電模式?？臻e模式下， CPU 停止工作，允許RAM、定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工作。如圖 321 所示： 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 18 圖 321 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 VSS 與 VS 分別接入 +5V 與 +12V 電壓，給芯片供電并給電機(jī)供電， Port1——Port4 為單片機(jī)控制端，單片機(jī)通過對控制端發(fā)送 0/1 指令來控制 L298 完成電機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制， ENA， ENB 為 PWM 輸入端，通過使用 PWM 進(jìn)行對電機(jī)的調(diào)速控制。 28BYJ48 5V 驅(qū)動(dòng)的 4相 5線的步進(jìn)電機(jī) ， 而且是減速步進(jìn)電機(jī) ， 減速比為 1： 64 ， 步進(jìn)角為 。 模式選擇跳線接 口。 5號(hào) Pin：接外部電路的地。 YB1602A 模塊控制方式如圖 341 所示： 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 22 圖 圖 341 控制電路 表 342是 YB1602A 的接口說明： 管腳序 電平 電平 功能描述 1 VSS 0V 電源地 2 VCC 電源輸入 3 V0 － LCD驅(qū)動(dòng)電壓輸入 4 RS H/L RS=H，表示 DB0DB7為顯示數(shù)據(jù) RS=L，表示 DB0DB7為指令 5 R/W H/L R/W=H，數(shù)據(jù)被讀到 DB9DB7 R/W=L，數(shù)據(jù)被寫到 DB9DB7 6 E H， H→ L 使能信號(hào) 7 DB0 H/L 數(shù)據(jù)線 8 DB1 H/L 數(shù)據(jù)線 9 DB2 H/L 數(shù)據(jù)線 10 DB3 H/L 數(shù)據(jù)線 11 DB4 H/L 數(shù)據(jù)線 12 DB5 H/L 數(shù)據(jù)線 13 DB6 H/L 數(shù)據(jù)線 14 DB7 H/L 數(shù)據(jù)線 15 BLA 背光正極 (LEDK﹑ BLK) 16 BLK 0V 背光負(fù)極 (LEDA﹑ BLA) 表 342 YB1602A的接口說明 備注：第 3腳 V0用來調(diào)節(jié)對比度， LCD的驅(qū)動(dòng)電壓 Vop=VDDV0， YB1602的 Vop是 ，此時(shí)顯示最佳對比度，故在 ，可以在 V0與電源地 (0V)之間接一個(gè) 10K的可調(diào)電位器來調(diào)節(jié)對比度。其實(shí)質(zhì)內(nèi)容是要建立通用的無線電空中接口（ radio air interface）及其控制軟件的公開標(biāo)準(zhǔn)，使通信和算機(jī)進(jìn)一步結(jié)合，使不同廠家生產(chǎn)的便攜式設(shè)備在沒有電線或電纜相互連接的情況下，能在近距離范圍內(nèi)具有互用、相互操作的性能（ interoperability）。因此對于程序的界面布局，是通過相關(guān)控件的添加和設(shè)置來完成，而真正的控制代碼，則是通過對于相關(guān)控件的操作的響應(yīng)事件來完成的。特別是容易損壞的元件要后焊，在焊集成芯片時(shí)連續(xù)焊接時(shí)間不要超過 10s，注意芯片的安裝方向。 待各個(gè)模塊調(diào)試運(yùn)行好了之后，將整個(gè)控制程序燒入，進(jìn)行硬件軟件整體測試，并觀察小車運(yùn)行狀態(tài)是否正常。 本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)試方便，系統(tǒng)反映快速靈活，硬件電路由可拆卸模塊拼接而成 ， 有很大的擴(kuò)展空間。 智能小車技術(shù)是一項(xiàng)具有廣泛應(yīng)用前景的技術(shù)，在科學(xué)探測，工業(yè)應(yīng)用，軍事偵察領(lǐng)域和圍繞人們?nèi)粘Ｉ畹酶鱾€(gè)方面都有大量的應(yīng)用需求。在此我不光要謝謝我的畢業(yè)設(shè)計(jì)導(dǎo)師，還要謝謝在設(shè)計(jì)期間給予我?guī)椭膶?shí)驗(yàn)室的老師和同學(xué)們，感謝他們?yōu)槲覀兲峁?shí)驗(yàn)器材和調(diào)試場地。 //決定步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度 uint time=0。 sbit RightOne=P2^4。 /*右轉(zhuǎn)表 */ uchar signOne。j) { 。 LeftTwo=0。 RightTwo=0。 RightTwo=0。 delay(50)。 ET0=1。 } /********定時(shí)器中斷 ********/ void timerInterrupt(void) interrupt 1 { TH0=(6553610000)/256。 lcden=0。 lcdWriteCom(0x80+0x00)。 } /***********lcd 初始化 *****************/ void lcdInit() { lcden=0。 one=distance%10。 lcdWriteData(table2[one])。 for(i=0。 j=0。 } } /**********************啟動(dòng)模塊 ***********************/ void superWaveInit(void) //啟動(dòng)模塊 { uchar i。 //開啟計(jì)數(shù) while(WAVERX)。 delay(1)。 stepMonRight()。 carTurnLeft()。 //當(dāng)外部輸入大于 7k 頻率信號(hào)跳出循環(huán)，進(jìn)入遙控模式 } 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 43 /************主程序 **********/ void main(void) { change_v=0。 //電機(jī)初始化 while(1) { if(timIrqFlag==1) //定時(shí)器中斷 { TR0=0。break。break。