【正文】 應(yīng)用開發(fā)實(shí)戰(zhàn)手冊(cè)》電子工業(yè)出版社 [2] 宋戈 等編著 《 51 單片機(jī)開發(fā)范例大全》人民郵電出版社 [3] 雷伏容編著 《 51 單片機(jī)常用模塊設(shè)計(jì)查詢手冊(cè)》清華大學(xué)出版社 [4] 趙建領(lǐng)編著 《 51 系列單片機(jī)開發(fā)寶典》 電子工業(yè)出版社 [5] 輝雄 著 《 智能電動(dòng)小車的設(shè)計(jì) 》 電子報(bào) ， 20xx0515，第（ 11） 期 [6] 李建法 著 《 超聲波測(cè)距的電路設(shè)計(jì)與單片機(jī)編程 》 安陽(yáng)師范學(xué)院學(xué)報(bào) [7] 徐瑋 著 《 51 單片機(jī)實(shí)現(xiàn)進(jìn)步電機(jī)控制 》 電子制作 ， 20xx 第（ 11）期 [8] 劉鳳然 《 基于單片機(jī)的超聲波測(cè)距系統(tǒng) 》 傳感器世界 .20xx， 第 （ 8） 期 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 30 附錄 1：智能小車車體實(shí)物圖 智能小車正面圖 智能小車背面圖 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 31 附錄 2：智能小車主控制程序 include include define uchar unsigned char define uint unsigned int define ulong unsigned long uint timIrqFlag。 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 32 sbit carEnableA=P2^6。 for(i=time。 LeftTwo=0。RightTwo=0 。 timIrqFlag=1。k15。 hun=distance%1000/100。i++) { P1=0x00。 for(i=0。 else change_v=0。 } else { //判斷左右距離選擇最佳路徑 if(waveLwaveR) { carTurnLeft()。 ++diffSignd。break。break。 //lcd 初始化 timerInit()。amp。 TH1=0。 if(j=4) j=0。 //計(jì)算的單位是 CM } void stepMonLeft(void) //步進(jìn)電機(jī)左轉(zhuǎn) { uint i， j。 //距離的個(gè)，十，百， lcdWriteCom(0x01)。 lcden=0。 TR0=1。 RightOne=0。 LeftTwo=0。i) for(j=112。 //繼電器接口，即變速 sbit LeftOne=P2^2。除了敬佩 張老師 的專業(yè) 知識(shí) 水平外，他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。 課題中完成的工作任務(wù)如下：設(shè)計(jì)，制作了智能小車的硬件部分。而且要認(rèn)真核對(duì)原理圖是否一致，在檢查好后才可上件、焊件，防止出現(xiàn)錯(cuò)誤焊件后不便改正。由于該器件只需 4 個(gè)外接元件 ， 可以使用通用的標(biāo)準(zhǔn)電感 ， 這更優(yōu)化了 LM2596 的使用 ， 極大地簡(jiǎn)化了開關(guān)電源電路的設(shè)計(jì)。 3號(hào) Pin：當(dāng)為 UART 模式時(shí)，接外部電路 UART 的 RX端；當(dāng)為電平觸發(fā)模式時(shí)，接外部電路的 Echo 端。 步進(jìn)電機(jī)的主要特性 ： 步進(jìn)電機(jī)必須加驅(qū)動(dòng)才可以運(yùn)轉(zhuǎn) ， 驅(qū)動(dòng)信號(hào)必須為脈沖信號(hào) ， 沒(méi)有脈沖的時(shí)候 ， 步進(jìn)電機(jī)靜止 ， 如果加入適當(dāng)?shù)拿}沖信號(hào) ， 就會(huì)以一定的角度 (稱為步角 )轉(zhuǎn)動(dòng)。 STC89C52RC 具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k 字節(jié) Flash， 256 字節(jié) RAM， 32 位 I/O 口線，看門狗定時(shí)器， 2個(gè)數(shù)據(jù)指針，三個(gè) 16 位定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器，一個(gè) 6 向量 2級(jí)中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口，片內(nèi)晶振及時(shí)鐘電路。 LM324 的主要參數(shù)： 放大器數(shù)目： 4 個(gè) 帶寬： 針腳數(shù)： 14 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 14 工作溫度： 0176。 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及資源分配 處理器 本設(shè)計(jì)使用了 STR89c52rc 單片機(jī)作為處理器，之所以選用該處理器，是因基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 10 為其擁有很高的性價(jià)比，高可靠，而且擁有很小的體積，使得設(shè)計(jì)工作便于開展。另一個(gè)是利用超聲波技術(shù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)壁障功能和智能實(shí)時(shí)測(cè)距。因此大力發(fā)展我國(guó)的機(jī)器人事業(yè)刻不容緩。 本智能小車系統(tǒng)最誘人的前景就是可用于未來(lái)的智能汽車上了，當(dāng)駕駛員因疏忽或打瞌睡時(shí)這樣的智能汽車的設(shè)計(jì)就能體現(xiàn)出它的作用。 關(guān)鍵詞： STC89C52RC； 1602 液晶 ；避障； US100； L298； 藍(lán)牙耳機(jī)； 智能小車 II ABSTRACT The design for the control of STC89C52RC core chip， the use of Android phones radio control car into automatic operation， manual operation， the switching speed mode. Automatic operation mode to achieve smart car road， obstacle avoidance， switching speed function。 using the 1602 LCD car status。 移動(dòng)機(jī)器人的研究不僅可以推動(dòng)科學(xué)技術(shù)的向前發(fā)展，同時(shí)其應(yīng)用必將帶來(lái)巨大的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。由于采用了超聲波傳感器，它不受光照強(qiáng)弱和能見度的影響，能耗低，靈敏度高，即使在較復(fù)雜的環(huán)境內(nèi)也可以工作。如圖 2121所示： 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 6 開 始定 義 變 量初 始 變 量定 時(shí) 器 ， 1 6 0 2液 晶 ， 電 機(jī) 初始 化t = 1 ?否t = 0 ， f r e q S i g n + +f r e q S i g n % 2 = 0f r e q S i g n 2= T L 1f r e q S i g n 1= T L 1是否f r e q S i g n 1 = = f r e qS i g n 2否c a r G o c a r B a c kt u r n R i g h tt u r n L e f tc h a n g e v s u p e r W a v e 圖 2121 主程序流程圖 當(dāng) freqSign 為 1，則小車進(jìn)入自動(dòng)模式，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)模式功能； 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 7 當(dāng) freqSig 為 2，則小車倒退； 當(dāng) freqSig 為 3，則小車左轉(zhuǎn)； 當(dāng) freqSig 為 4，則小車右轉(zhuǎn)； 當(dāng) freqSig 為 5，則小車進(jìn)入切換速度模式，實(shí)現(xiàn)切換速度模式功能； 當(dāng) freqSig 為 6，則小車前行； 超聲波模式框圖 超聲波自動(dòng)壁障模塊我們選用市場(chǎng)上現(xiàn)有的超聲波測(cè)距模塊檢測(cè)小車與障礙物的距離。因此使得用戶可以控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，控制脈沖頻率來(lái)控制速度或加速度。 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 15 圖 228 開發(fā)平臺(tái)效果圖 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 16 3. 詳細(xì)設(shè)計(jì) STC89C52RC 芯片的選擇 小車芯片的選擇及其重要，它不僅僅是控制系統(tǒng)的核心，也是系統(tǒng)的核心計(jì)算原件。 L298N 是 ST 公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。 電機(jī) 旋轉(zhuǎn)方式 控制端 IN1 控制端 IN2 控制端 IN3 控制端 IN4 輸入 PWM 信號(hào)改變脈寬可調(diào)速 調(diào)速端 A 調(diào)速端 B M1 正轉(zhuǎn) 高 低 / / 高 / 反轉(zhuǎn) 低 高 / / 高 / 停止 低 低 / / 高 / M2 正轉(zhuǎn) / / 高 低 / 高 反轉(zhuǎn) / / 低 高 / 高 停止 低 低 / / / 高 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 19 改變脈沖的順序 ， 可以方便的改變轉(zhuǎn)動(dòng)的方向。當(dāng)檢測(cè)到回波信號(hào)后，模塊還要進(jìn)行溫度值的測(cè)量，然后根據(jù)當(dāng)前溫度對(duì)測(cè)距結(jié)果進(jìn)行校正，將校正后的結(jié)果通過(guò) Echo/RX 管腳輸出。芯片通過(guò) T1 計(jì)數(shù)器檢測(cè)單位時(shí)間內(nèi)高電平個(gè)數(shù)，以便識(shí)別所發(fā)出的特定信號(hào)后，單片機(jī)將進(jìn)行判斷，從而進(jìn)行執(zhí)行特定的工作。然后加入避障子程序，小車運(yùn)轉(zhuǎn)正常時(shí)，調(diào)節(jié)超聲波 模塊靈敏度使達(dá)到理想效果。 雖然智能小車系統(tǒng)有很多優(yōu)點(diǎn)，但在設(shè)計(jì)當(dāng)中也存在著一些不足。 //定時(shí)器中斷標(biāo)志 uint diffSignd。 /*L298 使能端 */ sbit carEnableB=P2^7。i0。 RightOne=0。 } /* 避障小車后退 ************************/ void carBack(void) { LeftOne=0。 //中斷標(biāo)志 } /***********液晶顯示模塊 *************/ /***********lcd 寫指令 *************/ void lcdWriteCom(uchar ) { lcdrs=0。k++) { lcdWriteData(table1[signTwo][k])。 lcdWriteCom(0x80+0x40)。 P1 =table3[j]。i5。 //小于 40cm 低速模式 if (waveS20) //距離大于 20cm 繼續(xù)前行 { carGo()。 carStop()。 if(diffSignd%2==0) //檢測(cè)兩次信號(hào) signOne=TL1/10。 default： break。 case 0x04： carTurnRight()。 lcdInit()。 //回到原位置 if(waveL20amp。 do {// carBack()。 j++。 waveS=(time*)/100。 } /************顯示測(cè)試距離 *************/ void showDistance(ulong distance) { uint one ， ten ， hun 。 delay(2)。 TH1=0。 LeftTwo=0。 } 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 34 /*** 避障小車前進(jìn) **********************/ void carGo(void) { LeftOne=1。i0。 define lcdCom P0 sbit change_v=P3^4。我的設(shè)計(jì)較為復(fù)雜煩瑣，但是 張老師 仍然細(xì) 心地糾正 設(shè)計(jì) 中的錯(cuò)誤 和不當(dāng)之處 。由于采用雙電源供電使系統(tǒng)的抗干擾性得到加強(qiáng)；電磁繼電器 的應(yīng)用解決了電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)效率和電機(jī)速度控制的問(wèn)題；在軟件上，充分利用了 89C52 的系統(tǒng)資源，使智能小車完美的實(shí)現(xiàn)了障礙檢測(cè)、距離測(cè)量、 速度切換 等功能。 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車 26 4. 系統(tǒng)的安裝與調(diào)試 系統(tǒng)安裝 檢查元件的好壞 按電路圖買好元件后首先檢查買回元 件的好壞，按各元件的檢測(cè)方法分別進(jìn)行檢測(cè)，一定要仔細(xì)認(rèn)真。 該器件內(nèi)部集成頻率補(bǔ)償和固定頻率發(fā)生器 ， 開關(guān)頻率為 150KHz， 與低頻開關(guān)調(diào)節(jié)器相比較 ， 可以使用更小規(guī)格的濾波元件。 2號(hào) Pin：當(dāng)為 UART 模式時(shí)，接外部電路 UART 的 TX端；當(dāng)為電平觸發(fā)模式時(shí)，接外部電路的 Trig 端?？梢酝ㄟ^(guò)控制脈沖個(gè)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。在單芯片上，擁有靈巧的 8 位 CPU 和在線系統(tǒng)可編程 Flash，使得STC89C52RC 為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。藍(lán)牙耳機(jī)接收到信號(hào)后通過(guò) LM324 進(jìn)行放大后供處理器使用。 選擇變速功能，則小車進(jìn)入變速模式，小車的速度實(shí)現(xiàn)高速到低速或者低速到高速功能。通過(guò)安卓客戶端可以對(duì)小車 進(jìn)行前后左右遙控以及對(duì)手動(dòng)自動(dòng)模式切換，還可以切換小車速度。對(duì)中國(guó)這樣一個(gè)擁有 13 億人口的大國(guó)來(lái)說(shuō)，僅在機(jī)器人數(shù)量上就和發(fā)達(dá)國(guó)家有著很明顯的差距。我國(guó)作為一個(gè)世界大國(guó)，在高科技領(lǐng)域也必須占據(jù)一席之地，未來(lái)汽車的智能化是汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展必然的，在這種情況下研究超聲波在智能車避障上的應(yīng)用具有深遠(yuǎn)意義，這將對(duì)我國(guó)未來(lái)智能汽車的研究在世界高科技領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)先地位具有重要作用。整個(gè)系統(tǒng)的電路模塊化高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可