機械控制工程基礎(chǔ)第六章(存儲版)
【正文】 穩(wěn)態(tài)誤差減小，相位裕度減小， 穩(wěn)定性降低穩(wěn)定性降低(只有在穩(wěn)定裕度只有在穩(wěn)定裕度 比較大的時候才用比較大的時候才用 )制作：華中科技大學(xué)PID調(diào)節(jié)器令PI , PD都作用制作：華中科技大學(xué)一般相當于相當于 積分環(huán)節(jié)積分環(huán)節(jié)串接兩個導(dǎo)前環(huán)節(jié)串接兩個導(dǎo)前環(huán)節(jié)PID調(diào)節(jié)器制作：華中科技大學(xué)參數(shù)轉(zhuǎn)換關(guān)系已知已知 Ti、 Td、 Kp， 建立方程組，解出建立方程組，解出 Ti Td Kp3PID調(diào)節(jié)器制作：華中科技大學(xué)PID調(diào)節(jié)器校正作用：1. 低頻段，積分起作用，低頻段，積分起作用， 減小低頻穩(wěn)態(tài)誤差減小低頻穩(wěn)態(tài)誤差2. 高頻段，微分起作用，高頻段，微分起作用， 加快響應(yīng)，改善動態(tài)加快響應(yīng)，改善動態(tài)3. Kp決定控制作用強弱決定控制作用強弱 , Kp影響系統(tǒng)的影響系統(tǒng)的 動態(tài)性能和穩(wěn)定性能。增大增大 K 傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) ：：相位滯后校正原理在于保持低頻相位滯后校正原理在于保持低頻增益不變，而使高頻增益下降。性能要求。－－ 180176。－－ 270176。＋＋ 5176。而不在于相位滯后效應(yīng)。線性系統(tǒng)，可單獨考慮擾動作用。響應(yīng)變慢，穩(wěn)定性提高。－－ 180176。 ，不滿足，不滿足性能要求。 制作：華中科技大學(xué)二、系統(tǒng)的校正二、系統(tǒng)的校正放大放大 執(zhí)行執(zhí)行 被控對象被控對象測量測量K（可調(diào)）（可調(diào)）惟有增益惟有增益 K可可 調(diào)調(diào)K ↑ ，穩(wěn)態(tài)誤差，穩(wěn)態(tài)誤差 ↓↓ ，響應(yīng)加快，但穩(wěn)定性下降；，響應(yīng)加快，但穩(wěn)定性下降；僅靠增益調(diào)整一般難以同時滿足所有的性能指標僅靠增益調(diào)整一般難以同時滿足所有的性能指標制作：華中科技大學(xué)二、
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