【正文】 ，目前幾乎都沒有機械手，以減少人力和更準確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進行工作生產(chǎn)。(4)機械手的張合由電磁閥控制。7) 底盤、夾手轉動到位后，縱軸開始下降。電氣控制柜機械手圖22 機械手控制系統(tǒng)的功能框圖 機械手完成以上工藝主要是通過機械控制來實現(xiàn)的，即利用PLC控制電動機的轉動、步進電機的運行和電磁閥的通斷，電動機的轉動來驅動機械手臂和夾手的旋轉和回轉，步進電機控制機械手的上升、下降、伸出和回縮，電磁閥驅機械手爪的夾緊和放松。 電氣元器件的選型及參數(shù) 步進電機的選型步進電機最大特點是它接受數(shù)字控制信號(電脈沖信號)，并轉換成與之相對應的角位移或直線位移。20%電機慣量電機長度L（mm）40引線數(shù)量4絕緣等級B耐壓等級500VAC1分鐘最大軸向負載（N）10最大徑向負載（N）21工作環(huán)境溫度20℃～50℃表面溫升最高80℃（兩相接通額定電流）絕緣阻抗最小100MΩ，500VDC重量（kg）引出線長度（mm）500177。本課題選用JZ11型繼電器，具體技術參數(shù)參見表34。在本課題中選用KW7型行程開關。本課題中選用LA101控制按鈕。步進驅動器采用與該步進電機相匹配的2M412，該驅動器具有脫機、錯相保護功能，并采用交流伺服驅動原理，具備交流伺服運轉特性，三相正弦電流輸出。， 。 電源接線電源是PLC引入干擾的主要途徑之一，PLC應盡可能取用電壓波動較小、波形畸變較小的電源，這對提高PLC的可靠性有很大幫助。10%的交流電。所以我們給可編程控制器接上了專用接地線。驅動方式:步進電動機和直流電動機。 在STEP7 Micro/WIN的“位置控制向導”指引下配置S7200CPU內(nèi)置的脈沖串輸出（PTO）功能。如果SS_SPEED的數(shù)值過低，電機和負載在運動的開始和結束時可能會搖擺或顫動。當輸入變?yōu)楦唠娖綍r，PTO立即終止脈沖輸出。PTOx_RUN子程序(運行包絡)命令PLC在一個指定的包絡中執(zhí)行運動操作，此包絡存儲在組態(tài)/包絡表中。模塊完成該指令時，參數(shù)Done接通。禁止參數(shù)RUN則命令PTO減速，直至電機停止。電動機旋轉一周所需的脈沖數(shù)，式（41）。如圖51。圖55 選擇文件圖打開文件。作為一種重要的工業(yè)設備，機械手在當今工業(yè)生產(chǎn)中占著舉足輕重的位置。沈陽化工大學學士學位論文 參考文獻參考文獻[1] [2] 王曙光，魏秋月，[3] . ：113115[4] 劉斌，感謝xxxx大學xxxx學院在我四年的大學生活當中對我的教育與培養(yǎng)，感謝信息工程學院的所有專業(yè)老師，沒有你們的辛勤勞動，就沒有我們今日的滿載而歸。由于我的學術水平有限，所寫論文難免有不足之處，懇請各位領導和老師批評和指正。沒有你們就不會有我的今天。由于畢業(yè)設計時間比較緊張和個人經(jīng)驗不足，所以論文設計中有很多方面還存在著缺點和漏洞。 圖58 實驗室接線圖 圖59 運行顯示圖沈陽化工大學學士學位論文 設計總結設計總結隨著科學技術的發(fā)展，機械手已經(jīng)廣泛應用在各種自動化生產(chǎn)線上。圖54 程序導入圖選擇文件。下面分別介紹兩種調試過程。圖44 PTOx_MAN 步進電機脈沖數(shù)的計算解決了PLC對步進電機的控制問題以后，接下需要考慮的是具體脈沖數(shù)計算問題。允許RUN (Run/Stop)參數(shù)，命令PTO加速到指定速度(速度參數(shù))。包絡參數(shù)包含該移動包絡的號碼或符號名。參數(shù)Error包含指令的執(zhí)行結果。I_STOP (立即STOP)輸入量為一個布爾量輸入。由于啟動/停止速度在每次運動指令執(zhí)行時至少會產(chǎn)生一次，所以啟動/停止速度的周期應小于加速/減速時間。編程中的最大難點是如何來實現(xiàn)PLC對步進電機的控制。坐標形式：圓柱坐標。對PLC控制系統(tǒng)而言，它屬高速低電平控制裝置，應采用直接接地方式。這樣可以保證穩(wěn)壓特性又有助于穩(wěn)壓器工作可靠。 （2）輸入、輸出線不能用同一根電纜，輸入、輸出線要分開。圖中電源G1為PLC電源，G2為步進電機電源，G3為直流減速電動機電源。CPU內(nèi)置了2個高速脈沖發(fā)生器。按鈕可以做成很多形式，以滿足不同的控制或操作需要，結構形式有旋轉式，指示燈式，緊急式，撳鈕式，帶鎖式等。行程開關按結構分為機械結構的接觸式有觸電行程開關和電氣結構的非接觸式接近開關。 表33 直流電動機技術參數(shù)型號額定電壓（V）額定轉速(r/min)額定轉矩(mN5%相電流（A）保持扭矩（Nm）阻尼扭矩（Nm）相電阻（Ω）177。S7200 CPU模塊包括一個中央處理器單元（CPU）、電源以及數(shù)字量I/O點，這些都被集成在一個緊湊、獨立的設備中。 主要由S7200PLC來進行控制，通過步進電機，直流減速電機，電磁閥來控制搬運機械手的運動。5) 夾緊到位后，手臂開始豎直上升。機械手結構如下圖21所示，有氣控機械手、XY軸絲杠組、底盤機構、旋轉夾手等組成。在一些簡單、重復，特別是較笨重的操作中，以機械手代替人進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。(5) 輸出刷新階段在輸出刷新階段，CPU按照I/O映像區(qū)內(nèi)對應的數(shù)據(jù)和狀態(tài)刷新所有的數(shù)據(jù)鎖存電路，再經(jīng)輸出電路驅動響應的外設。在這兩個階段中，即使輸入數(shù)據(jù)和狀態(tài)發(fā)生變化I/O映像區(qū)的相應單元的數(shù)據(jù)和狀態(tài)也不會改變。 PLC的工作原理可編程序控制器有兩種基本的工作狀態(tài)，即運行（RUN）狀態(tài)與停止（STOP）狀態(tài)。PLC有較強的帶負載能力，可以直接驅動一般的電磁閥和小型交流接觸器。它采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算,順序控制，定時，計數(shù)與算術操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入、輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。三是專用機械手，通常依附于自動生產(chǎn)線上，用于機床的上下料和裝卸工件。結構是：主機安裝一個回轉長臂，長臂頂端有電磁抓放機構。機械手能代替人類完成危險、重復枯燥的工作，減輕人類勞動強度，提高勞動生產(chǎn)力。其中如何用PLC準確的控制步進電機的位置與速度將成為本次設計的難點。分類號：TP29 編號：BY15 5152 11/12/2 140801 XXXX大學 本科畢業(yè)論文題 目： 四軸聯(lián)動簡易機械手PLC控制系統(tǒng)設計 院 系： xxxx學院 專 業(yè)： 電氣工程及其自動化 班 級： 學生姓名： 指導教師： 論文提交日期： 2012 年 6 月 21日 論文答辯日期： 2012 年 6 月 26日畢業(yè)設計（論文）任務書電氣工程及其 自動化 專業(yè) 0801班學生： 畢業(yè)設計（論文）題目： 四軸聯(lián)動簡易機械手PLC控制系統(tǒng)設計 畢業(yè)設計（論文）內(nèi)容： 熟悉工藝流程，利用S7200系列PLC完成四軸聯(lián)動簡易機械手控制系統(tǒng)設計，并進行相應電氣系統(tǒng)設計，繪制系統(tǒng)接線圖，編程，調試等。該系統(tǒng)利用步進電動機單位脈沖所具有的步進距離不變的特點，對其采用開環(huán)點位控制，將整個運動視為折線運動，每一個動作可視為運動程序相同、特征參數(shù)各異的點位相對運動。近年來，隨著電子技術特別是電子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術領域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。第一臺機械手是在1958年美國聯(lián)合控制公司研究制作出來的。先是通過操作完成特定工序，后來逐步發(fā)展到無