基于臨界比例度法的pid控制器參數(shù)整定(存儲(chǔ)版)
【正文】 例、積分、微分控制，簡(jiǎn)稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。（須有較為詳細(xì)的建模過程說明）。即當(dāng)我們不完全了解一個(gè)系統(tǒng)和被控對(duì)象﹐或不能通過有效的測(cè)量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時(shí)，最適合用PID控制技術(shù)。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項(xiàng)”。這就是說，在控制器中僅引入“比例”項(xiàng)往往是不夠的，比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項(xiàng)”，它能預(yù)測(cè)誤差變化的趨勢(shì)，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。 在偏差比較大時(shí)， 為使盡快消除偏差， 提高響應(yīng)速度， 同時(shí)為了避免系統(tǒng)響應(yīng)出現(xiàn)超調(diào)， Kp取大值，Ki取零；在偏差比較小時(shí)，為繼續(xù)減小偏差，并防止超調(diào)過大、產(chǎn)生振蕩、穩(wěn)定性變壞，Kp值要減小，Ki取小值； 在偏差很小時(shí)，為消除靜差，克服超調(diào)，使系統(tǒng)盡快穩(wěn)定，Kp值繼續(xù)減小，Ki值不變或稍取大。（3）常用整定方法：PID調(diào)節(jié)器參數(shù)整定方法很多，常見的工程整定方法有臨界比例度法、衰減曲線法和經(jīng)驗(yàn)法、湊試法。4：1衰減曲線法整定調(diào)節(jié)器參數(shù)純比例度作用下的自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，在比例度逐漸減小時(shí)，出現(xiàn)4：1衰減振蕩過程，此時(shí)比例度為4：1衰減比例度δs，兩個(gè)相鄰?fù)虿ǚ逯g的距離為4:1衰減操作周期TS，如下圖所示4：1衰減曲線法整定PID參數(shù)步驟將調(diào)節(jié)器積分時(shí)間設(shè)定為無窮大、微分時(shí)間設(shè)定為零（即Ti＝∞，Td＝0），比例度適當(dāng)取值，調(diào)節(jié)系統(tǒng)按純比例作用投入。 在閉環(huán)的控制系統(tǒng)里，將調(diào)節(jié)器置于純比例作用下，從大到小逐漸改變調(diào)節(jié)器比例度的大小，得到等幅震蕩的過渡過程。多數(shù)情況下系統(tǒng)均能穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)，如果還未達(dá)到理想控制狀態(tài)，進(jìn)需要對(duì)參數(shù)微調(diào)即可。第三步：現(xiàn)在我們要在下面這個(gè)空白model里建立我們自己需要的模型。得到PID控制時(shí)系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線如下圖。 參考文獻(xiàn)[1] ——基于MATLAB/，2009[2] 李國勇等. 計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)與CAD. 北京：電子工業(yè)出版社，2008[3] ：高等教育出版社，2009 [4]王正林等. MATLAB/Simulink與控制系統(tǒng)仿真，電子工業(yè)出版社，2012[5] ,20051. 若不給自己設(shè)限，則人生中就沒有限制你發(fā)揮的藩籬。歲月是有情的，假如你奉獻(xiàn)給她的是一些色彩，它奉獻(xiàn)給你的也是一些色彩。努力過后，才知道許多事情，堅(jiān)持堅(jiān)持，就過來了。 通過這次實(shí)驗(yàn)我不但對(duì)理論知識(shí)有了更加深的理解，對(duì)于實(shí)際的操作和也有了質(zhì)的飛躍。PI控制 PID控制 查表可知PID整定時(shí)，比例放大系數(shù)為Kp=，連上積分器積分時(shí)間常數(shù)為Ti=。首先，打開matlab軟件，點(diǎn)擊上方simulink庫，出現(xiàn)以下界面：可以看到里面有許多模塊，例如:常用模塊，線性模塊，非線性模塊，離散模塊等等。穩(wěn)定后，適當(dāng)減小比例度，在外界干擾作用下，觀察過程變化情況，尋取系統(tǒng)等幅振蕩臨界狀態(tài)，得到臨界參數(shù)。10：1衰減曲線法整定調(diào)節(jié)參數(shù)步驟和4：1衰減曲線法完全一致，僅采用的整定參數(shù)和
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