基于臨界比例度法的pid控制器參數(shù)整定(已改無錯字)
2022-07-25 18:48:51 本頁面
【正文】 加干擾開始至第一個波峰飛升時間Tr。10：1衰減曲線法整定調(diào)節(jié)參數(shù)步驟和4：1衰減曲線法完全一致，僅采用的整定參數(shù)和經(jīng)驗公式不同。10：1衰減曲線法PID參數(shù)整定經(jīng)驗公式三、基于臨界比例度法的PID控制器參數(shù)整定算法臨界比例度法的定義 適用于已知對象傳遞函數(shù)場合。 在閉環(huán)的控制系統(tǒng)里，將調(diào)節(jié)器置于純比例作用下，從大到小逐漸改變調(diào)節(jié)器比例度的大小，得到等幅震蕩的過渡過程。此時的比例度稱為臨界比例度。相鄰兩個波峰間的距離稱為臨界震蕩周期。一個調(diào)節(jié)系統(tǒng)，在階躍干擾作用下，出現(xiàn)既不發(fā)散也不衰減的等幅震蕩過程，此過程稱為等幅振蕩過程，如下圖所示。此時PID調(diào)節(jié)器的比例度為臨界比例度δk，被調(diào)參數(shù)的工作周期為為臨界周期Tk。臨界比例度法整定PID參數(shù)步驟、微分時間設定為零（即Ti＝∞，Td＝0），比例度適當取值，調(diào)節(jié)系統(tǒng)按純比例作用投入。穩(wěn)定后，適當減小比例度，在外界干擾作用下，觀察過程變化情況，尋取系統(tǒng)等幅振蕩臨界狀態(tài)，得到臨界參數(shù)。，按下表計算出調(diào)節(jié)器參數(shù)整定值臨界比例度法PID參數(shù)整定經(jīng)驗公式、將計算所得的調(diào)節(jié)器參數(shù)輸入調(diào)節(jié)器后再次運行調(diào)節(jié)系統(tǒng)，觀察過程變化情況。多數(shù)情況下系統(tǒng)均能穩(wěn)定運行狀態(tài)，如果還未達到理想控制狀態(tài)，進需要對參數(shù)微調(diào)即可。四、利用Simulink建立仿真模型確定臨界比例度和臨界振蕩周期① 系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為:② 勞斯表判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性：S3 2 3S2 7 KPS1 (212KP)/7S0 KP可得出：想要系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定，則0Kp21/2③ 使用MA TLAB 繪制系統(tǒng)開環(huán)根軌跡：根據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)定性的特點,可以知道當根軌跡分布于復平面的右半平面時,系統(tǒng)是不穩(wěn)定的,而如果在左半平面上分布時系統(tǒng)是穩(wěn)定的。根軌跡和虛軸相交的那一點就是系統(tǒng)的臨界穩(wěn)定點,此時K 的取值就是能夠使系統(tǒng)出現(xiàn)等幅振蕩的臨界比例。臨界比例度法的第一步是獲得系統(tǒng)的等幅震蕩曲線，由上計算得，系統(tǒng)臨界穩(wěn)定時，Kp等于21/2，由下圖算得等幅振蕩周期Tk=2s。系統(tǒng)仿真模型的建立打開MATLAB后，點擊Simulink Library按鈕之后會進入Simulink模塊庫界面，點擊新建模型。在Simlink模塊庫界選擇我們需要的模塊后，單擊右鍵添加到新建模型的文件當中，將每一個模塊用連起來并設置響應的參數(shù),最后將文件保存。首先，打開matlab軟件，點擊上方simulink庫，出現(xiàn)以下界面：可以看到里面有許多模塊，例如:常用模塊，線性模塊，非線性模塊，離散模塊等等。第二步：點擊左上方new model按鈕，創(chuàng)建新的模型。第三步：現(xiàn)在我們要在下面這個空白model里建立我們自己需要的模型。Simulink系統(tǒng)仿真系統(tǒng)框圖如圖： 建立好系統(tǒng)
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1