自動化一部分畢業(yè)論文(存儲版)
【正文】 裝置移動到裝配站物料臺的正前方。伺服電機驅(qū)動機械手裝置以400mm/s的速度返回，返回900mm后，擺臺順時針旋轉(zhuǎn)90176。其中，輸入信號包括來自按鈕/指示燈模塊的按鈕、開關(guān)等主令信號，單元各構(gòu)件的傳感器信號等；輸出信號包括輸出到抓取機械手裝置各電磁閥的控制信號和輸出到步進電機驅(qū)動器的脈沖信號和驅(qū)動方向信號；此外尚須考慮在需要時輸出信號到按鈕/指示燈模塊的指示燈、蜂鳴器等，以顯示本單元或系統(tǒng)的工作狀態(tài)。M11復(fù)位，順控過程標志M10置位，程序回到原來的順控過程繼續(xù)執(zhí)行。放下工件的動作順序為：手臂伸出→提升臺下降→手爪松開→手臂縮回。（5）檢查步進驅(qū)動器的細分設(shè)置和步進電機運行的最高頻率，保證運行可靠。（4）測試限位是否能起作用。抓取機械手裝置在不同的階段抓取和放下工件的動作順序是相同的。⑵ 緊急停止處理當抓取機械手裝置正在向某一目標點高速向前移動時按下急停按鈕，抓取機械手裝置驟然停止，勢必由于慣性導(dǎo)致越步，這時必須返回原點重新校準基準位，才能保證到目標點的精確定位。輸送單元的電氣接線與其他單元不同，PLC與按鈕/指示燈/直流電源模塊、步進電機驅(qū)動器模塊間的接線是通過安全導(dǎo)線插接的，而PLC與該單元的傳感器、氣動電磁閥等的接線則是用安全導(dǎo)線插接到接線端子排上的安全插孔上，再由接線端子排引出的。在接線圖中輸入端連接了一些開關(guān)和按鈕，輸出端連接了一些指示燈和蜂鳴器，僅僅是作為例子，實際接線時應(yīng)按工作任務(wù)的需要加以考慮。但是若急停按鈕按下時，輸送站機械手裝置正在向某一目標點移動，則急停復(fù)位后輸送站機械手裝置應(yīng)首先返回原點位置，然后再向原目標點運動。伺服電機驅(qū)動機械手裝置從裝配站向分揀站運送工件，到達分揀站傳送帶上方入料口后把工件放下，動作順序與加工站放下工件的順序相同。放下工件動作完成2秒后，抓取機械手裝置執(zhí)行抓取加工站工件的操作。輸送單元在通電后，按下復(fù)位按鈕SB1，執(zhí)行復(fù)位操作，使抓取機械手裝置回到原點位置。推料氣缸返回后，步進順控子程序返回初始步。主程序的編制，請讀者自行完成。 （引導(dǎo)式編程的步驟從略，請參考S7200系統(tǒng)手冊）8增時鐘減時鐘復(fù)位啟動9相正交計數(shù)器時鐘A時鐘B復(fù)位HSC4同時，高速計數(shù)器可以被配置為12種模式中的任意一種。為了實現(xiàn)固定頻率輸出，變頻器的參數(shù)應(yīng)如下設(shè)置：●● 斜坡上升時間參數(shù)P1120設(shè)定為1秒。選用S7224 XP主單元的原因是，當變頻器的頻率設(shè)定值由HMI指定時，該頻率設(shè)定值是一個隨機數(shù)，需要由PLC通過變換方式向變頻器輸入模擬量的頻率指令，以實現(xiàn)電機速度連續(xù)調(diào)整。102B推桿2推出到位僅當工件被推出滑槽后，才能再次向傳送帶下料。為了在分揀時準確推出工件，要求使用旋轉(zhuǎn)編碼器作定位檢測。2011擺動氣缸右限檢測11PLC的I/O分配如表42所示。如果回轉(zhuǎn)臺上的左料盤內(nèi)沒有小圓柱零件，就執(zhí)行下料操作；如果左料盤內(nèi)有零件，而右料盤內(nèi)沒有零件，執(zhí)行回轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)操作。（7）優(yōu)化程序。圖313圖39 7表32要求完成如下任務(wù)。否則，該指示燈以1Hz 頻率閃爍。（3）檢查I/O接線是否正確。按上述分析，可畫出如圖220所示的系統(tǒng)主程序流程圖。PLC上電后應(yīng)首先進入初始狀態(tài)檢查階段，確認系統(tǒng)已經(jīng)準備就緒后，才允許投入運行，這樣可及時發(fā)現(xiàn)存在問題，避免出現(xiàn)事故。14工作方式選擇95出料臺物料檢測5PLC的I/O 接線及其氣路圖圖28工作站在完成本周期任務(wù)后停止。具體的控制要求為：① 設(shè)備上電和氣源接通后,若工作單元的兩個氣缸均處于縮回位置，且料倉內(nèi)有足夠的待加工工件，則“正常工作”指示燈HL1常亮，表示設(shè)備準備好。啟動后，若出料臺上沒有工件，則應(yīng)把工件推到出料臺上。規(guī)劃PLC的I/O分配及接線端子分配。表22 10運行指示11停止按鈕按鈕/指示燈模塊13供料單元運行的主要過程是供料控制，它是一個步進順序控制過程。圖中，當系統(tǒng)準備就緒且接收到啟動脈沖時被置位。（6）調(diào)試各種可能出現(xiàn)的情況，比如在任何情況下都有可能加入工件，系統(tǒng)都要能可靠工作。如果沒有停止信號輸入，當再有待加工工件送到加工臺上時，加工單元又開始下一周期工作。（3）編制PLC程序。812啟動按鈕14單站/全線但加工單元工作任務(wù)中增加了急停功能。（2）檢查磁性開關(guān)的安裝位置是否到位，磁性開關(guān)工作是否正常。 工作任務(wù)裝配單元各氣缸的初始位置為：擋料氣缸處于伸出狀態(tài)，頂料氣缸處于縮回狀態(tài)，供料倉上已經(jīng)有足夠的小圓柱零件；裝配機械手的升降氣缸處于提升狀態(tài)，伸縮氣缸處于縮回狀態(tài)，氣爪處于松開狀態(tài)。若在運行過程中按下停止按鈕，則供料機構(gòu)應(yīng)立即停止供料，在裝配條件滿足的情況下，裝配單元在完成本次裝配后停止工作。裝配單元的閥組是6個二位五通單電控電磁換向閥組成，如圖所示。否則，該指示燈以1Hz 頻率閃爍。PLC的I/O 接線及氣路圖分揀單元裝置側(cè)的接線端口信號端子的分配如表59所示。113B推桿3推出到位本項目工作任務(wù)僅要求以30Hz的固定頻率驅(qū)動電動機運轉(zhuǎn)，只須用固定頻率方式控制變頻器即可。7光纖傳感器2712停止按鈕分揀單元PLC的I/O接線原理圖 S7200PLC的HSC0～HSC5輸入地址和計數(shù)模式模式中斷描述輸入點11時鐘A時鐘B復(fù)位啟動 子程序HSC_INIT清單（上電
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