【正文】 心發(fā)布的相位差分改正，結(jié) 合自身 GPS觀測(cè)值，組成雙差相位觀測(cè)值， 快速確定整周模糊度參數(shù)和位臵信息，完成 實(shí)時(shí)定位。 ? 消除距離相關(guān)誤差，解決精度均勻性； ? 網(wǎng)絡(luò) RTK定位技術(shù)的興起 為了解決常規(guī) RTK技術(shù)存在的缺陷，實(shí)現(xiàn)區(qū)域 范圍內(nèi)厘米級(jí)、精度均勻的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位，網(wǎng)絡(luò) RTK技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。比如：巴西 Recife的 RBMC、 新加坡的 SIMRSN、澳大利亞 Victoria的 GPS及 其其它等。網(wǎng)絡(luò)將能夠?yàn)椴煌膽?yīng)用提供快速而精確的 GPS定位，應(yīng)用包括測(cè)量、城市規(guī)劃、城市及鄉(xiāng)村建設(shè)、環(huán)境監(jiān)測(cè)、資源及區(qū)域管理、防災(zāi)救災(zāi)、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、科研以及交通管理。利用 P碼進(jìn)行單點(diǎn) 實(shí)時(shí)定位的精度可優(yōu)于 10m。 (2)在衛(wèi)星鐘的鐘頻信號(hào)中加高頻抖動(dòng)（即 ε 技 術(shù)）。 （ 3） AS技術(shù)會(huì)對(duì)高精度相對(duì)定位數(shù)據(jù)處理，整 周未知數(shù)的確定帶來(lái)不便。 試寫(xiě)出單差、雙差及三差的觀測(cè)方程，并說(shuō)明各 自的特點(diǎn)。 ⑤建立獨(dú)立的衛(wèi)星導(dǎo)航與定位系統(tǒng)。 SA和 AS技術(shù)對(duì)定位的影響 （ 1）降低單點(diǎn)定位的精度。使 C／ A碼定位的精度 從原來(lái)的 20m降低到 100m。 ? 精密定位服務(wù) 的主要對(duì)象是 美國(guó)軍事部門(mén) 和其 他 特許的部門(mén) 。 ? 昆明市 VRS系統(tǒng)的介紹 昆明市 GPS參考站系統(tǒng)分布圖 昆明市賽馬場(chǎng)站 2022年 11月天寶公司宣布為我國(guó)提供了全球定位系統(tǒng)（ GPS）參考站和 Trimble虛擬參考站（ VRS）軟件，以便在中國(guó)增設(shè) 5個(gè)新的基礎(chǔ)設(shè)施網(wǎng)絡(luò)。 網(wǎng)絡(luò) RTK是在一個(gè)較大的區(qū)域內(nèi)均勻布設(shè)參考 站，參考站間距離依據(jù) RTK要達(dá)到的精度和當(dāng)?shù)氐? 電離層活動(dòng)狀況而定，要提供 1～ 3cm的相對(duì)定位 精度，站間距離應(yīng)在 50～ 100km，在電離層活動(dòng)頻 繁的區(qū)域，站間距離小于 40km；而在有些大氣穩(wěn) 定的區(qū)域，站間距離可以超過(guò) 100km。 常規(guī) RTK在參考站為中心 15km范圍內(nèi)流動(dòng)站與參 考站之間誤差強(qiáng)相關(guān)，但是，隨著距離的增大， 系統(tǒng)誤差相關(guān)性減弱甚至消失，導(dǎo)致難以正確確 定整周未知數(shù)，無(wú)法取得固定解，定位精度迅速 下降。 計(jì)算中心 ：根據(jù)各 GPS基準(zhǔn)站的觀測(cè)值，計(jì)算區(qū)域電 離層、對(duì)流層和衛(wèi)星軌道等誤差模型，并 實(shí)時(shí)將各基準(zhǔn)站的觀測(cè)值減去其誤差改 正，得出無(wú)誤差觀測(cè)值，再結(jié)合移動(dòng)站的 觀測(cè)值，計(jì)算出在移動(dòng)站附近的虛擬參考 站的相位差分改正，并實(shí)時(shí)地傳給數(shù)據(jù)發(fā) 布中心。為消除衛(wèi)星鐘和接收機(jī)鐘的鐘差，削弱衛(wèi)星星歷誤差、電離層延遲誤差和對(duì)流層延遲誤差的影響，在 RTK中通常都采用雙差觀測(cè)值。 載波相位差分方法分為兩類(lèi)：一類(lèi)是 修正法 ，另一 類(lèi)是 差分法 。故位臵 差分，只適用于 100km以?xún)?nèi)。PPPPPPX X XY Y YZ Z Z? ? ?? ? ?? ? ?( , , )P P PX Y Z? ? ? 為用戶(hù)接收機(jī)自身觀測(cè)結(jié)果， ( , , )P P PX Y Z為經(jīng)過(guò)改正后的坐標(biāo)。 ? 差分 GPS的基本原理 – 利用誤差的空間相關(guān)性 ?以上各類(lèi)誤差中除多路徑效應(yīng)均具有較強(qiáng) 的空間相關(guān)性，從而定位結(jié)果也有一定的 空間相關(guān)性。 )()()()()(00ijiijijkikijkI n tNI n tNttt??????????????= S1從時(shí)刻 ti到 tj S2從時(shí)刻 ti到 tj 例： t1時(shí)刻 含有 t2時(shí)刻 含有 優(yōu)點(diǎn)：可消除的影響（在確定過(guò)程中不準(zhǔn)造成的 影響） SD DD 線(xiàn)性化 ? ， ， TD )( 11212 tDDjN0jN0)( 21212 tDDX? Y? Z?)()(),( 1121221212211212 tDDtDDttTD ??返回 在確定整周模糊度時(shí)，僅僅為一估值，不是真 值，為減弱整周模糊度的影響，采用三差觀測(cè)。 Ф 2i(ti) Ф 1i(ti) P1 P2 ? 為什么要進(jìn)行單差觀測(cè)？ 不同接收機(jī)觀測(cè)同一顆衛(wèi)星，在不同接收機(jī)間 求一次差，可消除信號(hào)傳播的誤差（對(duì)流層、電離 層等的誤差），采用單差觀測(cè)的目的就是要減少誤 差的影響提高定位結(jié)果的精度。精度因子 GDOP與六面體的體積 V的倒數(shù)成反 比，即： 1/G D O P V? 一般來(lái)說(shuō)，六面體的體積越大，所測(cè)衛(wèi)星在空 間的分布范圍也越大， GDOP值越?。环粗?，六面 體的體積越小，所測(cè)衛(wèi)星在空間的分布范圍也越 小， GDOP值越大。0 1 2()j j j j j j j jkxl m n y c t c tz?? ? ? ? ? ? ? ? ??????? ? ? ? ? ???????式中： 12 2 2 20 0 0 0[ ( ) ( ) ( ) ]j j j js s sX X Y Y Z Z? ? ? ? ? ? ?將偽距方程按臺(tái)勞級(jí)數(shù)展開(kāi)： 000000000( / ) ( ) /( / ) ( ) /( / ) ( ) /j j jxsj j jysj j jzsd dx X X ld dy Y Y md dz Z Z n??????? ? ?? ? ?? ? ?（ 2） 偽距法絕對(duì)定位的解算 對(duì)于任一歷元 ti，由觀測(cè)站觀測(cè)四顆衛(wèi)星，則 j=1， 2， 3， 4，令 ： kct? ???1 39。靜態(tài) 定位精度為 米級(jí) ， 動(dòng)態(tài) 定位的精度為 10~40米 。 i??)( iInt ? jN0jN0技術(shù)難點(diǎn) 2個(gè) ： ① 的確定 ② 周跳的探測(cè)與修復(fù) 二、載波相位測(cè)量的觀測(cè)方程 接收機(jī) k對(duì)衛(wèi)星 j的載波相位測(cè)量的觀測(cè)方程： 12( ) 2jjk a b kf f ff t f t Nc c c? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?三、整周未知數(shù) 的確定 0N偽距法：方法簡(jiǎn)單，誤差較大 )( 0 ??? ???? N??? ????0N 將 作為待定參數(shù)進(jìn)行平差 0N 如果將 代入 可知，有 5個(gè)未知數(shù)。 接收機(jī) — 復(fù)制碼 時(shí)延器 — 延遲復(fù)制碼，經(jīng)延遲時(shí)間 使 兩碼對(duì)齊， 。 根據(jù) 獲取定位結(jié)果的時(shí)間 分為： ? 實(shí)時(shí)定位 是根據(jù)接收機(jī)觀測(cè)到的數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)的解算出接收機(jī)天線(xiàn)所在的位臵。 ? 載波相位定位 所采用的觀測(cè)值為 GPS載波相位觀測(cè)值 ，即 L1，L2或它們的某種線(xiàn)性組合。 1?? 2?? itc ??ktc ?? ， ：根據(jù)大氣物理參數(shù)及一定的數(shù)學(xué)模型計(jì)算； 1?? 2??：衛(wèi)星星歷中包含； itc ??： 未知 。 ρ 1ρ 2ρ 3SP1P2P3ρρρρρρ監(jiān)測(cè)方法 ： 已知：（ X,Y,Z） i， i=1,2,3 觀測(cè)： ρ1， ρ2， ρ3 計(jì)算：（ X,Y,Z） s ρ 1ρ 2ρ 3SP1P2P3ρρρρρρ原理 ： 根據(jù)地面已知點(diǎn)的