【正文】 心發(fā)布的相位差分改正，結 合自身 GPS觀測值，組成雙差相位觀測值， 快速確定整周模糊度參數(shù)和位臵信息，完成 實時定位。 ? 消除距離相關誤差，解決精度均勻性； ? 網(wǎng)絡 RTK定位技術的興起 為了解決常規(guī) RTK技術存在的缺陷，實現(xiàn)區(qū)域 范圍內厘米級、精度均勻的實時動態(tài)定位，網(wǎng)絡 RTK技術應運而生。比如：巴西 Recife的 RBMC、 新加坡的 SIMRSN、澳大利亞 Victoria的 GPS及 其其它等。網(wǎng)絡將能夠為不同的應用提供快速而精確的 GPS定位，應用包括測量、城市規(guī)劃、城市及鄉(xiāng)村建設、環(huán)境監(jiān)測、資源及區(qū)域管理、防災救災、精準農業(yè)、科研以及交通管理。利用 P碼進行單點 實時定位的精度可優(yōu)于 10m。 (2)在衛(wèi)星鐘的鐘頻信號中加高頻抖動（即 ε 技 術）。 （ 3） AS技術會對高精度相對定位數(shù)據(jù)處理，整 周未知數(shù)的確定帶來不便。 試寫出單差、雙差及三差的觀測方程，并說明各 自的特點。 ⑤建立獨立的衛(wèi)星導航與定位系統(tǒng)。 SA和 AS技術對定位的影響 （ 1）降低單點定位的精度。使 C／ A碼定位的精度 從原來的 20m降低到 100m。 ? 精密定位服務 的主要對象是 美國軍事部門 和其 他 特許的部門 。 ? 昆明市 VRS系統(tǒng)的介紹 昆明市 GPS參考站系統(tǒng)分布圖 昆明市賽馬場站 2022年 11月天寶公司宣布為我國提供了全球定位系統(tǒng)（ GPS）參考站和 Trimble虛擬參考站（ VRS）軟件，以便在中國增設 5個新的基礎設施網(wǎng)絡。 網(wǎng)絡 RTK是在一個較大的區(qū)域內均勻布設參考 站，參考站間距離依據(jù) RTK要達到的精度和當?shù)氐? 電離層活動狀況而定，要提供 1～ 3cm的相對定位 精度，站間距離應在 50～ 100km，在電離層活動頻 繁的區(qū)域，站間距離小于 40km；而在有些大氣穩(wěn) 定的區(qū)域，站間距離可以超過 100km。 常規(guī) RTK在參考站為中心 15km范圍內流動站與參 考站之間誤差強相關，但是，隨著距離的增大， 系統(tǒng)誤差相關性減弱甚至消失，導致難以正確確 定整周未知數(shù)，無法取得固定解，定位精度迅速 下降。 計算中心 ：根據(jù)各 GPS基準站的觀測值，計算區(qū)域電 離層、對流層和衛(wèi)星軌道等誤差模型，并 實時將各基準站的觀測值減去其誤差改 正，得出無誤差觀測值，再結合移動站的 觀測值，計算出在移動站附近的虛擬參考 站的相位差分改正，并實時地傳給數(shù)據(jù)發(fā) 布中心。為消除衛(wèi)星鐘和接收機鐘的鐘差，削弱衛(wèi)星星歷誤差、電離層延遲誤差和對流層延遲誤差的影響，在 RTK中通常都采用雙差觀測值。 載波相位差分方法分為兩類：一類是 修正法 ，另一 類是 差分法 。故位臵 差分，只適用于 100km以內。PPPPPPX X XY Y YZ Z Z? ? ?? ? ?? ? ?( , , )P P PX Y Z? ? ? 為用戶接收機自身觀測結果， ( , , )P P PX Y Z為經(jīng)過改正后的坐標。 ? 差分 GPS的基本原理 – 利用誤差的空間相關性 ?以上各類誤差中除多路徑效應均具有較強 的空間相關性，從而定位結果也有一定的 空間相關性。 )()()()()(00ijiijijkikijkI n tNI n tNttt??????????????= S1從時刻 ti到 tj S2從時刻 ti到 tj 例： t1時刻 含有 t2時刻 含有 優(yōu)點：可消除的影響（在確定過程中不準造成的 影響） SD DD 線性化 ? ， ， TD )( 11212 tDDjN0jN0)( 21212 tDDX? Y? Z?)()(),( 1121221212211212 tDDtDDttTD ??返回 在確定整周模糊度時，僅僅為一估值，不是真 值，為減弱整周模糊度的影響，采用三差觀測。 Ф 2i(ti) Ф 1i(ti) P1 P2 ? 為什么要進行單差觀測？ 不同接收機觀測同一顆衛(wèi)星，在不同接收機間 求一次差，可消除信號傳播的誤差（對流層、電離 層等的誤差），采用單差觀測的目的就是要減少誤 差的影響提高定位結果的精度。精度因子 GDOP與六面體的體積 V的倒數(shù)成反 比，即： 1/G D O P V? 一般來說，六面體的體積越大，所測衛(wèi)星在空 間的分布范圍也越大， GDOP值越?。环粗?，六面 體的體積越小，所測衛(wèi)星在空間的分布范圍也越 小， GDOP值越大。0 1 2()j j j j j j j jkxl m n y c t c tz?? ? ? ? ? ? ? ? ??????? ? ? ? ? ???????式中： 12 2 2 20 0 0 0[ ( ) ( ) ( ) ]j j j js s sX X Y Y Z Z? ? ? ? ? ? ?將偽距方程按臺勞級數(shù)展開： 000000000( / ) ( ) /( / ) ( ) /( / ) ( ) /j j jxsj j jysj j jzsd dx X X ld dy Y Y md dz Z Z n??????? ? ?? ? ?? ? ?（ 2） 偽距法絕對定位的解算 對于任一歷元 ti，由觀測站觀測四顆衛(wèi)星，則 j=1， 2， 3， 4，令 ： kct? ???1 39。靜態(tài) 定位精度為 米級 ， 動態(tài) 定位的精度為 10~40米 。 i??)( iInt ? jN0jN0技術難點 2個 ： ① 的確定 ② 周跳的探測與修復 二、載波相位測量的觀測方程 接收機 k對衛(wèi)星 j的載波相位測量的觀測方程： 12( ) 2jjk a b kf f ff t f t Nc c c? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?三、整周未知數(shù) 的確定 0N偽距法：方法簡單，誤差較大 )( 0 ??? ???? N??? ????0N 將 作為待定參數(shù)進行平差 0N 如果將 代入 可知，有 5個未知數(shù)。 接收機 — 復制碼 時延器 — 延遲復制碼，經(jīng)延遲時間 使 兩碼對齊， 。 根據(jù) 獲取定位結果的時間 分為： ? 實時定位 是根據(jù)接收機觀測到的數(shù)據(jù)，實時的解算出接收機天線所在的位臵。 ? 載波相位定位 所采用的觀測值為 GPS載波相位觀測值 ，即 L1，L2或它們的某種線性組合。 1?? 2?? itc ??ktc ?? ， ：根據(jù)大氣物理參數(shù)及一定的數(shù)學模型計算； 1?? 2??：衛(wèi)星星歷中包含； itc ??： 未知 。 ρ 1ρ 2ρ 3SP1P2P3ρρρρρρ監(jiān)測方法 ： 已知：（ X,Y,Z） i， i=1,2,3 觀測： ρ1， ρ2， ρ3 計算：（ X,Y,Z） s ρ 1ρ 2ρ 3SP1P2P3ρρρρρρ原理 ： 根據(jù)地面已知點的