【正文】 )()[(（ j = 1， 2， 3， 4） 式中： ),( jsjsjs ZYX為衛(wèi)星的坐標； ),( ZYX 為測站的坐標； kt?為接收機鐘差。 因為測距中存在一些誤差的影響，如 電離層誤 差 、 對流層誤差 ， 衛(wèi)星鐘差 ， 接收機鐘差 。 ρ 1ρ 2ρ 3S1S2S3Pρρρ監(jiān)測方法 ： 如果測距無誤差， 已知：（ X,Y,Z） s， s=1,2,3 觀測： ρ1， ρ2， ρ3 計算：（ X,Y,Z） p ρ 1ρ 2ρ 3S1S2S3Pρρρ原理 ： 根據(jù)空中衛(wèi)星的已知 坐標，用空間距離 后方交會的方法， 求出測站點的位臵。 地面 監(jiān)測站時刻監(jiān)測衛(wèi)星，測出二 者之間的距離，然后由地 面已知點的坐標交會 出衛(wèi)星的位臵 。 GPS絕對定位與相對定位 ? 167。 概述 167。 偽距測量 167。 差分 GPS定位原理 ? 167。 ρ 1ρ 2ρ 3SP1P2P3ρρρρρρ監(jiān)測方法 ： 已知：（ X,Y,Z） i， i=1,2,3 觀測： ρ1， ρ2， ρ3 計算：（ X,Y,Z） s ρ 1ρ 2ρ 3SP1P2P3ρρρρρρ原理 ： 根據(jù)地面已知點的坐標，用空間距離前方交會的方法，求出衛(wèi)星的在軌位臵。 衛(wèi)星定位的 基本原理 運用空間距離 前方交會 的方法求出 衛(wèi)星的位臵 。 1?? 2?? itc ??ktc ?? ， ：根據(jù)大氣物理參數(shù)及一定的數(shù)學模型計算； 1?? 2??：衛(wèi)星星歷中包含； itc ??： 未知 。 二、 GPS定位方法及分類 根據(jù)定位所采用的 觀測值 分為： 偽距定位和載波相位定位 ? 偽距定位 所采用的觀測值為 GPS偽距觀測值 ，既可以是C/A碼偽距，也可以是 P碼偽距 。 ? 載波相位定位 所采用的觀測值為 GPS載波相位觀測值 ，即 L1，L2或它們的某種線性組合。這是一種采用 一臺接收機 進行 定位的作業(yè)模式。 根據(jù) 獲取定位結(jié)果的時間 分為： ? 實時定位 是根據(jù)接收機觀測到的數(shù)據(jù)，實時的解算出接收機天線所在的位臵。 偽距測量 一、偽距測量的概念 偽距法定位 ：是由 GPS接收機在某一時刻測出四顆 以上的 GPS衛(wèi)星的偽距以及已知的衛(wèi) 星位臵，采用空間距離后方交會的方 法求定天線所在點的三維坐標。 接收機 — 復制碼 時延器 — 延遲復制碼，經(jīng)延遲時間 使 兩碼對齊， 。 缺點 ：定位精度低， P碼的測距精度 30cm， C/A碼 的測距精度 3m左右 。 i??)( iInt ? jN0jN0技術(shù)難點 2個 ： ① 的確定 ② 周跳的探測與修復 二、載波相位測量的觀測方程 接收機 k對衛(wèi)星 j的載波相位測量的觀測方程： 12( ) 2jjk a b kf f ff t f t Nc c c? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?三、整周未知數(shù) 的確定 0N偽距法：方法簡單，誤差較大 )( 0 ??? ???? N??? ????0N 將 作為待定參數(shù)進行平差 0N 如果將 代入 可知，有 5個未知數(shù)。 ? GPS定位的實質(zhì)？ ? GPS定位方法的分類？ ? 什么叫 偽距？ 寫出偽距觀測方程？分析其優(yōu)缺點？ ? 載波相位測量的基本原理？產(chǎn)生周跳的原因？ 167。靜態(tài) 定位精度為 米級 ， 動態(tài) 定位的精度為 10~40米 。這時，可以連續(xù)地在 不 同歷元 同步觀測不同的衛(wèi)星，測定 衛(wèi)星至觀測站 的 偽距 ，獲得充分的多余觀測量。0 1 2()j j j j j j j jkxl m n y c t c tz?? ? ? ? ? ? ? ? ??????? ? ? ? ? ???????式中： 12 2 2 20 0 0 0[ ( ) ( ) ( ) ]j j j js s sX X Y Y Z Z? ? ? ? ? ? ?將偽距方程按臺勞級數(shù)展開： 000000000( / ) ( ) /( / ) ( ) /( / ) ( ) /j j jxsj j jysj j jzsd dx X X ld dy Y Y md dz Z Z n??????? ? ?? ? ?? ? ?（ 2） 偽距法絕對定位的解算 對于任一歷元 ti，由觀測站觀測四顆衛(wèi)星，則 j=1， 2， 3， 4，令 ： kct? ???1 39。 4 4 4 441201111ctxl m nctyl m nzl m n ctl m n ct? ? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ???? ? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ???? ??? ? ??? ? ???? ???? ???????? ?????? ???? ??? ????? ??? ? ? ???? ????? ????令 1 1 12 2 23 3 34 4 41111il m nl m nAl m nl m n?????????????xyXz???????????????????39。精度因子 GDOP與六面體的體積 V的倒數(shù)成反 比，即： 1/G D O P V? 一般來說，六面體的體積越大，所測衛(wèi)星在空 間的分布范圍也越大， GDOP值越小；反之，六面 體的體積越小，所測衛(wèi)星在空間的分布范圍也越 小， GDOP值越大。各類求 差方法都是觀測值的線性組合。 Ф 2i(ti) Ф 1i(ti) P1 P2 ? 為什么要進行單差觀測？ 不同接收機觀測同一顆衛(wèi)星，在不同接收機間 求一次差，可消除信號傳播的誤差（對流層、電離 層等的誤差），采用單差觀測的目的就是要減少誤 差的影響提高定位結(jié)果的精度。常用的求二次差是在接收機間求 一次差后再在衛(wèi)星間求二次差，叫做星站二次差分。 )()()()()(00ijiijijkikijkI n tNI n tNttt??????????????= S1從時刻 ti到 tj S2從時刻 ti到 tj 例： t1時刻 含有 t2時刻 含有 優(yōu)點：可消除的影響（在確定過程中不準造成的 影響） SD DD 線性化 ? ， ， TD )( 11212 tDDjN0jN0)( 21212 tDDX? Y? Z?)()(),( 112122121221121