【正文】 實(shí)質(zhì)：保護(hù)、阻止、改善 課后作業(yè)： 在靜態(tài)單點(diǎn)定位中，若觀測了一個(gè)小時(shí)（歷元間 隔取 15s，試問可構(gòu)成多少個(gè)偽距觀測方程？寫 出其中一個(gè)偽距觀測方程。 （ 2）降低長距離相對定位的精度。 SA技術(shù)的主要內(nèi)容： (1)在廣播星歷中，對 GPS衛(wèi)星的基準(zhǔn)頻率采用 δ 技術(shù)，使星歷精度降低，其變化為無規(guī)律的 隨機(jī)變化。這類用戶可利用 P碼獲得精度較高的 觀測量，且能通過衛(wèi)星發(fā)射的兩種頻率的信號進(jìn)行 測距，以消除電離層折射的影響。位于上海、武漢、東莞、天津和北京的這些多功能網(wǎng)絡(luò)將在這些地區(qū)提供地理空間基礎(chǔ)設(shè)施。 網(wǎng)絡(luò) RTK和測區(qū)的關(guān)系圖 VRS實(shí)際測量模擬 ? 國外發(fā)展現(xiàn)狀 網(wǎng)絡(luò) RTK國外發(fā)展速度很快，主要是在以往 稀松的 CORS間增設(shè)新站，以滿足 RTK的要求， 很多地區(qū)已經(jīng)建立起實(shí)驗(yàn)性的多參考站網(wǎng)絡(luò)，有 些已經(jīng)投入運(yùn)行。當(dāng)間距大于 50km時(shí)，常規(guī) RTK單歷元解 算精度僅為分米級。 數(shù)據(jù)發(fā)布中心 ：實(shí)時(shí)接收計(jì)算中心的相位差分改正信 息，并實(shí)時(shí)發(fā)布（可采用 FM、或 GSM、 或 COPD、或 CDMA或 Inter）。 多基準(zhǔn)站 RTK技術(shù)也叫 網(wǎng)絡(luò) RTK，這是對普通 RTK方法的改進(jìn)。 所謂 修正法 ：即將基準(zhǔn)站的載波相位修正值發(fā)送給 用戶，改正用戶接收到的載波相位， 再解求坐標(biāo)。 偽距差分原理 這是應(yīng)用最廣的一種差分。顧及用戶接收機(jī)位臵改正值 的瞬時(shí)變化，上式可進(jìn)一步寫成： 39。 – 差分 GPS的基本原理 ?利用基準(zhǔn)站（設(shè)在坐標(biāo)精確已知的點(diǎn)上） 測定具有空間相關(guān)性的誤差或其對測量定 位結(jié)果的影響，供流動站改正其觀測值或 定位結(jié)果。 167。 優(yōu)點(diǎn)： ① 可消除衛(wèi)星鐘差的影響； ② 削弱星歷誤差的影響； ③ 可削弱電離層和對流層的影響。 二、 GPS相對定位 GPS相對定位：是至少用兩臺 GPS接收機(jī)，同步觀 測相同的 GPS衛(wèi)星，確定兩臺接收 機(jī)天線之間的相對位臵（坐標(biāo)差）。1 1 1 11 1 10 122 39。 ? 相對定位 至少用兩臺 GPS接收機(jī)，同步觀測相同的 GPS 衛(wèi)星，確定兩臺接收機(jī)天線之間的相對位臵（坐 標(biāo)差）。 222 )()()( ZZYYXX sss ???????12( ) 2jjk a b kf f ff t f t Nc c c? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? 把整周未知數(shù)當(dāng)作平差計(jì)算中的待定參數(shù)來加 以估計(jì)和確定有兩種方法： （ 1）整數(shù)解（固定解）：適合于短基線（ 20km以內(nèi)） 步驟： ① 按四舍五入的原則將平差后得到的實(shí)數(shù)化為整數(shù)； ② 將 （ 為 的三倍中誤差），在區(qū)間 （ ） 內(nèi)有多個(gè)整數(shù) 值； 030 NmN ? 03 Nm 0N00 3~3 00 NN mNmN ?? 0N③ 將各個(gè) 0N代入觀測方程，求得 iZYX ),(， i=1,2,3… ； ④ 在各個(gè) iZYX ),(中，精度最高的一組所對應(yīng)的 0N就是最正確的。 ???1)( ???R 那么，延遲時(shí)間 即為 GPS衛(wèi)星信號從衛(wèi)星傳播 到 GPS接收機(jī)的時(shí)間 。 ? 非實(shí)時(shí)定位 又稱后處理定位，它是通過對接收機(jī)接收到數(shù)據(jù)進(jìn)行后處理，以定位的方法。 優(yōu)點(diǎn) 是觀測值的精度高，一般優(yōu)于 2mm。 ktc ??所以，須將 衛(wèi)星鐘差 作為 未知數(shù)一并求解 。 測站的 (待測點(diǎn) )位臵 ： GPS 衛(wèi)星發(fā)射測距信號 和導(dǎo)航電 文，導(dǎo)航電文中含 有衛(wèi)星的位臵信息。 載波相位測量 167。 整周跳變的修復(fù) ? 167。地面監(jiān) 測站時(shí)刻監(jiān)測衛(wèi)星，測出二 者之間的距離，然后由空間 衛(wèi)星的位臵交會出測站點(diǎn) 的位臵。 ktc ?? GPS定位的 實(shí)質(zhì) ： 由 GPS接收機(jī)在某一時(shí)刻，同時(shí)接收四顆以上 的 GPS衛(wèi)星信號，測量出 GPS接收機(jī)到 GPS衛(wèi)星的距 離，根據(jù)空間距離后方交會的方法求測站點(diǎn)的位臵。 缺點(diǎn) 是數(shù)據(jù)處理過程復(fù)雜，存在整周模糊度的問題 。 根據(jù) 定位時(shí)接收機(jī)的運(yùn)動狀態(tài) 分為： ? 靜態(tài)定位 就是在整個(gè)觀測過程中，接收機(jī)的位臵是不變的。使 實(shí)際上是不可能 的， 只能使 ，兩種碼不可能完全對齊， 導(dǎo)致時(shí)間有誤差。 （ 2）實(shí)數(shù)解（浮動解）適合于長基線 多普勒法 （三差法） 快速確定整周未知數(shù)法 返回 167。是目前 GPS定位中精度最高的一種定位 方法。 2 2 2 22 2 20 123 3 33 39。 12 XXX ???12 YYY ???12 ZZZ ???Xm?Zm?Ym?222 ZYXD ?????? 基線長度的中誤差 ? 特點(diǎn) – 優(yōu)點(diǎn)：定位精度高 – 缺點(diǎn)： ? 多臺接收共同作業(yè)， 作業(yè)復(fù)雜 ? 數(shù)據(jù)處理復(fù)雜 ? 不能直接獲取絕對坐標(biāo) ? 應(yīng)用 – 高精度測量定位及導(dǎo)航 相對定位 ? 相對定位的類型 – 靜態(tài)定位 ?普通靜態(tài)定位 ?快速靜態(tài)定位 – Go and Stop – 快速確定整周未知數(shù) – 動態(tài)定位 ?動態(tài)定位中整周未知數(shù)的確定 – 靜態(tài)初始化 – 動態(tài)初始化（ OTF） ?實(shí)時(shí)動態(tài)定位（ RTK – Real Time Kinematic） – 單基準(zhǔn)站 RTK – 多基準(zhǔn)站 RTK（網(wǎng)絡(luò) RTK） 基本觀測量：載波相位 Ф 中間成果： dX， dY， dZ， dis， 及相應(yīng)精度 最終成果：觀測站點(diǎn)的坐標(biāo) 及精度 通過單差、雙差和三差法 可得到最終的 dX， dY， dZ。 為了消除接收機(jī)間鐘差的影響，需采用雙差觀測。 差分 GPS定位原理 ? 差分 GPS定位技術(shù)是將一臺 GPS接收機(jī)安臵在 基準(zhǔn)站 上進(jìn)行觀測。 – 差分改正數(shù)的類型 ?距離改正數(shù)：利用基準(zhǔn)站坐標(biāo)和衛(wèi)星星歷 可計(jì)算出站星間的計(jì)算距離， 計(jì)算距離減去觀測距離即為 距離改正數(shù)。039。在基準(zhǔn)站上，觀 測所有衛(wèi)星，根據(jù)基準(zhǔn)站已知坐標(biāo) 和 測出的各衛(wèi)星的地心坐標(biāo) ，可計(jì)算衛(wèi)星道測站的幾何距離： 0 0 0( , , )X Y Z( , , )j j jX Y Z12 2 2 20 0 0[ ( ) ( ) ( ) ]j j j jR X X Y Y Z Z? ? ? ? ? ?其偽距為 ，則偽距改正數(shù)： 0j?0j j jR??? ? ?/jjdt??? ? ? 基準(zhǔn)站將 和 發(fā)送給用戶，用戶在測出 的偽距 上加改正，求出改正后的偽距： j?? jd?j?0( ) ( ) ( ) ( )j j j jP t t t d t t? ? ? ?? ? ? ? ?并按下式計(jì)算坐標(biāo)： 12 2 2 21[ ( ) ( ) ( ) ] *j j j jP p p pX X Y Y Z Z C t V??? ? ? ? ? ? ? ? 為鐘差， 為接收機(jī)噪聲 。 所謂 差分法 ：即是將基準(zhǔn)站采集的載波相位發(fā)送給 用戶，進(jìn)行求差解算坐標(biāo)。目前應(yīng)用于網(wǎng)絡(luò) RTK數(shù)據(jù)處理的 方法有： 虛擬參考站法 （ Virtual Reference Station VRS）、 偏導(dǎo)數(shù)法 、 線性擂法 和 條件平差法 ，其中 虛擬參考站 VRS技術(shù)最為成熟。 移動站 ：接收數(shù)據(jù)發(fā)布中