【正文】 準(zhǔn)站觀測(cè)室 Modem Modem Modem Modem Modem Modem光纖網(wǎng)DDN數(shù)據(jù)分流器仁壽 郫縣 中江 邛崍 雅安 成都………………G P S 中心CDVRS由下面四個(gè)子系統(tǒng)組成：衛(wèi)星跟蹤基準(zhǔn)站、 系統(tǒng)控制中心、數(shù)據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)、用戶。 SA技術(shù) SA(Selective Availability）技術(shù)稱為有選擇可用 性技術(shù)，即人為地將誤差引人衛(wèi)星鐘和衛(wèi)星數(shù)據(jù) 中，故意降低 GPS定位精度。 ④建立獨(dú)立的 GPS衛(wèi)星測(cè)軌系統(tǒng)。 二、 GPS現(xiàn)代化計(jì)劃 GPS現(xiàn)代化計(jì)劃包括增加民用信號(hào)，克服大氣 層效應(yīng)，改善地面設(shè)施以及開發(fā)第三代 GPS衛(wèi)星等 。 ? 標(biāo)準(zhǔn)定位服務(wù) 的主要對(duì)象是 廣大的民間用戶 。 ? 國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀 1 從 2022年起，我國(guó)深圳、香港、成都等各大 城市采用網(wǎng)絡(luò) RTK虛擬基站技術(shù)，相繼建立了本 地的城市綜合衛(wèi)星定位服務(wù)系統(tǒng)。多基準(zhǔn)站 RTK系統(tǒng)發(fā)播的差分信 息，可應(yīng)用于 LADGPS和 WADGPS 。 可見修正 法屬準(zhǔn) RTK,差分法為真正 RTK 。039。根據(jù)基準(zhǔn)站 已知精密坐標(biāo) ，計(jì) 算出 基準(zhǔn)站到衛(wèi)星的距離改正數(shù) ，并由基準(zhǔn)站實(shí)時(shí) 地將這一 改正數(shù)發(fā)送出去 。 ? GPS按載波相位觀測(cè)值可以在衛(wèi)星間求差，在 接收機(jī)間求差，也可以在不同歷元間求差。 一、 GPS絕對(duì)定位 接收機(jī)天線處于靜止?fàn)顟B(tài)下，確定觀測(cè)站坐標(biāo) 的方法稱為 靜態(tài)絕對(duì)定位 。 ??? 1)( ???Rm a x)( ???R二、偽距測(cè)量的原理 tc ????碼 相 關(guān) 偽距測(cè)量的原理 三、偽距定位觀測(cè)方程 所測(cè)偽距與真正的幾何距離之間的關(guān)系： jk tctc ???????? ?????? 21jkjsjsjstctcZZYYXX??????????????????212122)]()()[(優(yōu)點(diǎn) ：定位速度快，無(wú)多值性。 根據(jù) 定位模式 分為： ? 絕對(duì)定位 又稱 單點(diǎn)定位 。 ρ 1ρ 2ρ 3S1S2S3Pρρρ監(jiān)測(cè)方法 ： 如果測(cè)距無(wú)誤差， 已知：（ X,Y,Z） s， s=1,2,3 觀測(cè)： ρ1， ρ2， ρ3 計(jì)算：（ X,Y,Z） p ρ 1ρ 2ρ 3S1S2S3Pρρρ原理 ： 根據(jù)空中衛(wèi)星的已知 坐標(biāo)，用空間距離 后方交會(huì)的方法， 求出測(cè)站點(diǎn)的位臵。 偽距測(cè)量 167。 1?? 2?? itc ??ktc ?? ， ：根據(jù)大氣物理參數(shù)及一定的數(shù)學(xué)模型計(jì)算； 1?? 2??：衛(wèi)星星歷中包含； itc ??： 未知 。 根據(jù) 獲取定位結(jié)果的時(shí)間 分為： ? 實(shí)時(shí)定位 是根據(jù)接收機(jī)觀測(cè)到的數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)的解算出接收機(jī)天線所在的位臵。 i??)( iInt ? jN0jN0技術(shù)難點(diǎn) 2個(gè) ： ① 的確定 ② 周跳的探測(cè)與修復(fù) 二、載波相位測(cè)量的觀測(cè)方程 接收機(jī) k對(duì)衛(wèi)星 j的載波相位測(cè)量的觀測(cè)方程： 12( ) 2jjk a b kf f ff t f t Nc c c? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?三、整周未知數(shù) 的確定 0N偽距法：方法簡(jiǎn)單，誤差較大 )( 0 ??? ???? N??? ????0N 將 作為待定參數(shù)進(jìn)行平差 0N 如果將 代入 可知，有 5個(gè)未知數(shù)。0 1 2()j j j j j j j jkxl m n y c t c tz?? ? ? ? ? ? ? ? ??????? ? ? ? ? ???????式中： 12 2 2 20 0 0 0[ ( ) ( ) ( ) ]j j j js s sX X Y Y Z Z? ? ? ? ? ? ?將偽距方程按臺(tái)勞級(jí)數(shù)展開： 000000000( / ) ( ) /( / ) ( ) /( / ) ( ) /j j jxsj j jysj j jzsd dx X X ld dy Y Y md dz Z Z n??????? ? ?? ? ?? ? ?（ 2） 偽距法絕對(duì)定位的解算 對(duì)于任一歷元 ti，由觀測(cè)站觀測(cè)四顆衛(wèi)星，則 j=1， 2， 3， 4，令 ： kct? ???1 39。 Ф 2i(ti) Ф 1i(ti) P1 P2 ? 為什么要進(jìn)行單差觀測(cè)？ 不同接收機(jī)觀測(cè)同一顆衛(wèi)星，在不同接收機(jī)間 求一次差，可消除信號(hào)傳播的誤差（對(duì)流層、電離 層等的誤差），采用單差觀測(cè)的目的就是要減少誤 差的影響提高定位結(jié)果的精度。 ? 差分 GPS的基本原理 – 利用誤差的空間相關(guān)性 ?以上各類誤差中除多路徑效應(yīng)均具有較強(qiáng) 的空間相關(guān)性，從而定位結(jié)果也有一定的 空間相關(guān)性。故位臵 差分，只適用于 100km以內(nèi)。為消除衛(wèi)星鐘和接收機(jī)鐘的鐘差，削弱衛(wèi)星星歷誤差、電離層延遲誤差和對(duì)流層延遲誤差的影響，在 RTK中通常都采用雙差觀測(cè)值。 常規(guī) RTK在參考站為中心 15km范圍內(nèi)流動(dòng)站與參 考站之間誤差強(qiáng)相關(guān)，但是，隨著距離的增大， 系統(tǒng)誤差相關(guān)性減弱甚至消失，導(dǎo)致難以正確確 定整周未知數(shù)，無(wú)法取得固定解，定位精度迅速 下降。 ? 昆明市 VRS系統(tǒng)的介紹 昆明市 GPS參考站系統(tǒng)分布圖 昆明市賽馬場(chǎng)站 2022年 11月天寶公司宣布為我國(guó)提供了全球定位系統(tǒng)（ GPS）參考站和 Trimble虛擬參考站（ VRS）軟件，以便在中國(guó)增設(shè) 5個(gè)新的基礎(chǔ)設(shè)施網(wǎng)絡(luò)。使 C／ A碼定位的精度 從原來(lái)的 20m降低到 100m。 ⑤建立獨(dú)立的衛(wèi)星導(dǎo)航與定位系統(tǒng)。 （ 3） AS技術(shù)會(huì)對(duì)高精度相對(duì)定位數(shù)據(jù)處理，整 周未知數(shù)的確定帶來(lái)不便。利用 P碼進(jìn)行單點(diǎn) 實(shí)時(shí)定位的精度可優(yōu)于 10m。比如：巴西 Recife的 RBMC、 新加坡的 SIMRSN、澳大利亞 Victoria的 GPS及 其其它等。 移動(dòng)站 ：接收數(shù)據(jù)發(fā)布中心發(fā)布的相位差分改正，結(jié) 合自身 GPS觀測(cè)值，組成雙差相位觀測(cè)值， 快速確定整周模糊度參數(shù)和位臵信息，完成 實(shí)時(shí)定位。 所謂 差分法 ：即是將基準(zhǔn)站采集的載波相位發(fā)送給 用戶，進(jìn)行求差解算坐標(biāo)。039。 差分 GPS定位原理 ? 差分 GPS定位技術(shù)是將一臺(tái) GPS接收機(jī)安臵在 基準(zhǔn)站 上進(jìn)行觀測(cè)。 12 XXX ???12 YYY ???12 ZZZ ???Xm?Zm?Ym?222 ZYXD ?????? 基線長(zhǎng)度的中誤差 ? 特點(diǎn) – 優(yōu)點(diǎn)：定位精度高 – 缺點(diǎn)： ? 多臺(tái)接收共同作業(yè)， 作業(yè)復(fù)雜 ? 數(shù)據(jù)處理復(fù)雜 ? 不能直接獲取絕對(duì)坐標(biāo) ? 應(yīng)用 – 高精度測(cè)量定位及導(dǎo)航 相對(duì)定位 ? 相對(duì)定位的類型 – 靜態(tài)定位 ?普通靜態(tài)定位 ?快速靜態(tài)定位 – Go and Stop – 快速確定整周未知數(shù) – 動(dòng)態(tài)定位 ?動(dòng)態(tài)定位中整周未知數(shù)的確定 – 靜態(tài)初始化 – 動(dòng)態(tài)初始化（ OTF） ?實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位（ RTK – Real Time Kinematic） – 單基準(zhǔn)站 RTK – 多基準(zhǔn)站 RTK（網(wǎng)絡(luò) RTK） 基本觀測(cè)量：載波相位 Ф 中間成果： dX， dY， dZ， dis， 及相應(yīng)精度 最終成果：觀測(cè)站點(diǎn)的坐標(biāo) 及精度 通過(guò)單差、雙差和三差法