【正文】 坐標(biāo)，用空間距離前方交會(huì)的方法，求出衛(wèi)星的在軌位臵。 偽距測(cè)量 167。 GPS絕對(duì)定位與相對(duì)定位 ? 167。 ρ 1ρ 2ρ 3S1S2S3Pρρρ監(jiān)測(cè)方法 ： 如果測(cè)距無(wú)誤差， 已知：（ X,Y,Z） s， s=1,2,3 觀測(cè)： ρ1， ρ2， ρ3 計(jì)算：（ X,Y,Z） p ρ 1ρ 2ρ 3S1S2S3Pρρρ原理 ： 根據(jù)空中衛(wèi)星的已知 坐標(biāo)，用空間距離 后方交會(huì)的方法， 求出測(cè)站點(diǎn)的位臵。 觀測(cè)方程： jkjsjsjs tctcZZYYXX ??????? ??????????? 212122 )]()()[(（ j = 1， 2， 3， 4） 式中： ),( jsjsjs ZYX為衛(wèi)星的坐標(biāo)； ),( ZYX 為測(cè)站的坐標(biāo)； kt?為接收機(jī)鐘差。 根據(jù) 定位模式 分為： ? 絕對(duì)定位 又稱 單點(diǎn)定位 。（接收機(jī)的位臵是一個(gè)不隨時(shí)間變化的量） ? 動(dòng)態(tài)定位 就是在整個(gè)觀測(cè)過(guò)程中，接收機(jī)的位臵是變化 的（接收機(jī)的位臵是一個(gè)隨時(shí)間變化的量） 返回 167。 ??? 1)( ???Rm a x)( ???R二、偽距測(cè)量的原理 tc ????碼 相 關(guān) 偽距測(cè)量的原理 三、偽距定位觀測(cè)方程 所測(cè)偽距與真正的幾何距離之間的關(guān)系： jk tctc ???????? ?????? 21jkjsjsjstctcZZYYXX??????????????????212122)]()()[(優(yōu)點(diǎn) ：定位速度快，無(wú)多值性。 整周跳變的修復(fù) 一、產(chǎn)生周跳的原因 ① 信號(hào)被其它物體遮攔； ② 大功率電磁場(chǎng)干擾； ③ 電源中斷，或接收機(jī)故障（無(wú)法修復(fù)周 跳，需重新觀測(cè)） 二、修復(fù)方法 屏幕掃描法 用高次差或多項(xiàng)式擬合法 在衛(wèi)星間求差 用雙頻觀測(cè)值修復(fù)周跳 根據(jù)平差后的殘差發(fā)現(xiàn)和修復(fù)周跳 返回 復(fù)習(xí)題 ? GPS衛(wèi)星定位的基本原理及相應(yīng)的觀測(cè)方程，并繪圖說(shuō)明。 一、 GPS絕對(duì)定位 接收機(jī)天線處于靜止?fàn)顟B(tài)下，確定觀測(cè)站坐標(biāo) 的方法稱為 靜態(tài)絕對(duì)定位 。 3 3 3 30 1 24 4 4 39。 ? GPS按載波相位觀測(cè)值可以在衛(wèi)星間求差，在 接收機(jī)間求差，也可以在不同歷元間求差。 雙差觀測(cè) （二次差） ——在衛(wèi)星間求差 對(duì)載波相位觀測(cè)值的一次差分觀測(cè)值繼續(xù)求差， 所得的結(jié)果可以被當(dāng)作虛擬觀測(cè)值，作載波相位觀測(cè) 值的二次差或雙差。根據(jù)基準(zhǔn)站 已知精密坐標(biāo) ，計(jì) 算出 基準(zhǔn)站到衛(wèi)星的距離改正數(shù) ，并由基準(zhǔn)站實(shí)時(shí) 地將這一 改正數(shù)發(fā)送出去 。 ?位臵（坐標(biāo)改正數(shù)）改正數(shù)：基準(zhǔn)站上的接 收機(jī)對(duì) GPS衛(wèi)星進(jìn)行觀測(cè)，確 定出測(cè)站的觀測(cè)坐標(biāo)，測(cè)站的 已知坐標(biāo)與觀測(cè)坐標(biāo)之差即為 位臵的改正數(shù)。039。 t?1V優(yōu)點(diǎn)：基準(zhǔn)站提供所有衛(wèi)星的改正數(shù)，用戶接收機(jī)觀 測(cè)任意 4顆衛(wèi)星，就可完成定位。 可見(jiàn)修正 法屬準(zhǔn) RTK,差分法為真正 RTK 。深圳市連續(xù)運(yùn)行 GPS系統(tǒng)就采虛擬參考站技術(shù)。多基準(zhǔn)站 RTK系統(tǒng)發(fā)播的差分信 息，可應(yīng)用于 LADGPS和 WADGPS 。 GPS技術(shù)應(yīng)用的日益廣泛和不斷發(fā)展，各種用 途的連續(xù)運(yùn)行參考站系統(tǒng)（ CORS）相繼建成，隨著互聯(lián)網(wǎng)的高速發(fā)展，區(qū)域和世界范圍內(nèi)的信息和 據(jù)數(shù)交換已變得相當(dāng)容易，這就決定了由多基站構(gòu) 成網(wǎng)絡(luò)式的 GPS服務(wù)體系成為 GPS技術(shù)發(fā)展的最終目標(biāo)，這種影響在實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位領(lǐng)域產(chǎn)生了革命性 的進(jìn)步。 ? 國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀 1 從 2022年起，我國(guó)深圳、香港、成都等各大 城市采用網(wǎng)絡(luò) RTK虛擬基站技術(shù)，相繼建立了本 地的城市綜合衛(wèi)星定位服務(wù)系統(tǒng)。 在此之前，中國(guó)的成都和深圳已經(jīng)安裝了Trimble虛擬參考站。 ? 標(biāo)準(zhǔn)定位服務(wù) 的主要對(duì)象是 廣大的民間用戶 。 2． AS技術(shù) AS(AntiSpoofing )技術(shù)稱為反電子欺騙技術(shù)。 二、 GPS現(xiàn)代化計(jì)劃 GPS現(xiàn)代化計(jì)劃包括增加民用信號(hào)，克服大氣 層效應(yīng)，改善地面設(shè)施以及開(kāi)發(fā)第三代 GPS衛(wèi)星等 。 簡(jiǎn)述衛(wèi)星的空間分布對(duì)定位精度的影響。 ④建立獨(dú)立的 GPS衛(wèi)星測(cè)軌系統(tǒng)。 這項(xiàng)技術(shù)僅在特殊情況下使用。 SA技術(shù) SA(Selective Availability）技術(shù)稱為有選擇可用 性技術(shù)，即人為地將誤差引人衛(wèi)星鐘和衛(wèi)星數(shù)據(jù) 中，故意降低 GPS定位精度。相應(yīng)兩種測(cè)距碼 GPS將提供兩種定位服務(wù)方 式，即 精密定位服務(wù) （ PPS)和 標(biāo)準(zhǔn)定位服 （ SPS）。 GPS基準(zhǔn)站觀測(cè)墩 GPS重力點(diǎn)與水準(zhǔn)點(diǎn) GPS基準(zhǔn)站觀測(cè)室 Modem Modem Modem Modem Modem Modem光纖網(wǎng)DDN數(shù)據(jù)分流器仁壽 郫縣 中江 邛崍 雅安 成都………………G P S 中心CDVRS由下面四個(gè)子系統(tǒng)組成：衛(wèi)星跟蹤基準(zhǔn)站、 系統(tǒng)控制中心、數(shù)據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)、用戶。 虛擬參考站方式圖解 作業(yè)示意圖 ? 網(wǎng)絡(luò) RTK優(yōu)勢(shì)和布網(wǎng)要求 覆蓋范圍廣，由三個(gè)參考站組成的參考站網(wǎng)可 以覆蓋兩千平方千米以上，這就是網(wǎng)絡(luò) RTK的優(yōu)勢(shì) 所在。 解的可靠性缺乏理論和實(shí)際上的保證。 連續(xù)運(yùn)行 GPS基準(zhǔn)站 ：連續(xù)進(jìn)行 GPS觀測(cè)，并實(shí)時(shí)將 觀測(cè)值傳輸至計(jì)算中心。于是這些動(dòng)態(tài)用戶就能依據(jù)自己獲得的相同歷元的載波相位觀測(cè)值 (最好加上測(cè)碼偽距觀測(cè)值 )和廣播星歷進(jìn)行實(shí)時(shí)相對(duì)定位，并進(jìn)而根據(jù)基準(zhǔn)站的站坐標(biāo)求得自己的瞬時(shí)位臵。 載波相位差分技術(shù)又稱 RTK（ real Time Kinematic）技術(shù)，是實(shí)時(shí)處理兩個(gè)測(cè)站載波相位觀測(cè)量的差分方法。 缺點(diǎn)：基準(zhǔn)站與用戶必須觀測(cè)同一組衛(wèi)星，這在近距 離可以做到，但距離較長(zhǎng)時(shí)很難滿足。39。差分 GPS可分為 單基準(zhǔn)站 差分、具有多個(gè)基準(zhǔn) 站的 局部區(qū)域 差分和 廣域 差分三種類型 。 P1 P2 S1 S2 三次差 —在星歷間求差（兩個(gè)歷元的星歷間求差） 三次差是在接收機(jī)、衛(wèi)星和歷元之間求三次差。 SD ? dX， dY， dZ， dis。 0?精度因子通常有： （ 1）平面位臵精度因子 HDOP及其相應(yīng)的平面 位臵精度： 1 1 2 2H D O P q q????0HM H D O P ???（ 2）高程精度因子 VDOP及其相應(yīng)的高程精度： 33V D O P q ??0VM V D O P ???（ 3）空間位臵精度因子 PDOP及其相應(yīng)的三維定 位精度： 1 1 2 2 3 3P D O P q q q? ? ?0PM P D O P ???（ 4）接收機(jī)鐘差精度因子 TDOP及其相應(yīng)的鐘差 精度： 44T D O P q?0TM T D O P ???（ 5）幾何精度因子 GDOP及其三維位臵和時(shí)間誤差 綜合影響的中誤差： 1 1 2 2 3 3 4 4G D O P q q q q? ? ? ?0GM G D O P ??? 精度因子的數(shù)值與所測(cè)衛(wèi)星的幾何分布圖形有 關(guān)。 線性化方程： 39。GPS絕對(duì)定位又分為 靜態(tài) 絕對(duì)定位和 動(dòng)態(tài) 絕對(duì)定位。 )( kjk t?kt——在 時(shí)刻 j號(hào)衛(wèi)星的相位 )( kk t?——接收機(jī)在時(shí)刻 的本振相位 ktNNNtt kjkkkjk????????????? )(2)()( （以周為單位） jkNN ?????? ??? )(在 初始時(shí)刻