機(jī)電傳動(dòng)與控制課程綜合訓(xùn)練項(xiàng)目報(bào)告-基于plc控制機(jī)床搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)(存儲(chǔ)版)
【正文】 3．機(jī)床搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用意義在機(jī)械工業(yè)中，機(jī)械手的應(yīng)用意義可以概括如下： 應(yīng)用機(jī)械手，有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自 動(dòng)化程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的 步伐。 二．工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，結(jié)構(gòu)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性，而且維修方便。（3）機(jī)械手手爪的通用性。當(dāng)工件加緊到位后行程開關(guān)SQ5工作，B缸活塞桿收進(jìn)，機(jī)械手帶動(dòng)工件上升，當(dāng)工件上升到最高位置時(shí)，碰到行程開關(guān)SQ4，啟動(dòng)小車慢速右行。上述動(dòng)作均由行程開關(guān)或壓力繼電器發(fā)訊號(hào)控制相應(yīng)的電磁換向閥，按程序依次順序動(dòng)作而實(shí)現(xiàn)。步進(jìn)電 機(jī)在精密小型電動(dòng)機(jī)中是一種應(yīng)用最為廣泛的機(jī)種。行程開關(guān)按結(jié)構(gòu)分為機(jī)械結(jié)構(gòu)的接觸式有觸電行程開關(guān) 和電氣結(jié)構(gòu)的非接觸式接近開關(guān)。通常選用鉛錫合金熔體的RQA系列熔斷器。IRN 常用的熔斷器有管式熔斷器R1系列、螺旋式熔斷器RLl系列、填料封閉式熔斷器RT0系列。③降壓起動(dòng)電動(dòng)機(jī)熔體額定電流＝(～)變壓器低壓側(cè)額定電流。 接觸器吸引線圈電壓若從人身和設(shè)備安全角度考慮，可選擇低一些，但當(dāng)控制電路簡(jiǎn) 單，線圈功率較小時(shí)，為了節(jié)省變壓器，則可選用220或380V。如果是過載能力弱的小功率電機(jī)，由于其繞組的線徑小，過熱能力差，應(yīng)選擇其額定電流等于或略小于電動(dòng)機(jī)的額定電流。當(dāng)小車碰到行程開關(guān)SQ7時(shí)，快速移動(dòng)。但當(dāng)電源突然接通時(shí)，由于接觸器的線圈不能通電，電動(dòng)機(jī)不能自動(dòng)啟動(dòng)運(yùn)行。FR的發(fā)熱元件串接在主回路中，用來檢測(cè)電動(dòng)機(jī)定子繞組的電流，當(dāng)電動(dòng)機(jī)工作在過載的情況下，過載電流使KH發(fā)熱元件發(fā)熱，使串接在控制回路中的動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開，接觸器KM的線圈失電，動(dòng)合觸點(diǎn)斷開，使電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)而保護(hù)電動(dòng)機(jī)不被燒壞。 工作過程：當(dāng)工件從傳送帶傳送到機(jī)械手下方時(shí)，工件碰壓行程開關(guān)SQ1，B缸活塞缸伸出帶動(dòng)機(jī)械手下降，下降到終點(diǎn)時(shí)碰壓行程開關(guān)SQ3，與機(jī)械手相連的A缸活塞桿收進(jìn)，機(jī)械手將工件夾緊。如果熱繼電器與電動(dòng)機(jī)的使用環(huán)境溫度不一致時(shí)，應(yīng)對(duì)其額定電流作相應(yīng)調(diào)整：當(dāng)熱繼電器使用的環(huán)境溫度高于被保護(hù)電動(dòng)機(jī)的環(huán)境溫度15℃以上時(shí)，應(yīng)選擇大一號(hào)額定電流等級(jí)的熱繼電器；當(dāng)熱繼電器使用的環(huán)境溫度低于被保護(hù)電動(dòng)機(jī)的環(huán)境溫度15℃以上時(shí)，應(yīng)選擇小一號(hào)額定電流等級(jí)的熱繼電器。 可根據(jù)經(jīng)驗(yàn)公式：Ic= Pn/KUnIc接觸器主觸點(diǎn)電流Pn被控制電動(dòng)機(jī)額定功率Un被控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速K經(jīng)驗(yàn)系數(shù)（1~） 接觸器如使用在頻繁啟動(dòng)，制動(dòng)和頻繁正反轉(zhuǎn)場(chǎng)合時(shí)，容量應(yīng)增大一倍以上去選擇接觸器?？偙Ｗo(hù)熔體額定電流＝(～)各臺(tái)電動(dòng)機(jī)電流之和。（3）熔斷器的級(jí)間配合 為防止發(fā)生越級(jí)熔斷、擴(kuò)大事故范圍，上、下級(jí)(即供電干、支線)線路的熔斷器間應(yīng)有良好配合。 ?。梗等跀嗥鬟x用 主要依據(jù)負(fù)載的保護(hù)特性和短路電流的大小選擇熔斷器的類型。９．２繼電器選型 繼電器是一種控制元件，它主要用來反映各種控制信號(hào)，其觸點(diǎn)通常接在控制電 路中。它本身就是一個(gè)完成數(shù)字/模擬轉(zhuǎn)換的執(zhí)行組件。 SQ1和SQ2檢測(cè)工件 SQ3和SQ4檢測(cè)小車位置 SQ5和SQ6檢測(cè)機(jī)械手夾緊放松 SQ7和SQ8轉(zhuǎn)換小車速度 ?。樱眩篂樾≤囃Ｖ归_關(guān)７．機(jī)床搬運(yùn)機(jī)械手液壓回路的設(shè)計(jì) 機(jī)械手動(dòng)作順序: 從原位開始—右轉(zhuǎn)—升降臂下降—伸縮臂伸出—夾持器夾緊—升降臂上升—左轉(zhuǎn)—升降臂下降—夾持器松開—伸縮臂縮回—升降臂上升，到原位。機(jī)械手的夾緊和放松是由兩位四通電磁閥控制的液壓缸來完成。（2）機(jī)械手手爪的萬能性與專用性是矛盾的。 綜上所述，有效地應(yīng)用機(jī)械手是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。從這里可看出， 裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而產(chǎn)生的。但除切削加工等工藝外，還有大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 參數(shù)。（4）電動(dòng)機(jī)具有短路保護(hù)、長(zhǎng)期過載保護(hù)，自鎖和互鎖保護(hù)；（5）能熟練運(yùn)用繪圖軟件繪制機(jī)床搬運(yùn)機(jī)械手控制主回路圖、控制回路圖和自動(dòng)往返工序流程圖。成果形式：基于PLC控制機(jī)床搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)說明書
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