控制系統(tǒng)校正課程設計(存儲版)
【正文】 校正后斜坡響應 控制系統(tǒng)校正課程設計 11 三條曲線關系：斜坡響應曲線的導數(shù)是階躍，階躍響應曲線的導數(shù)是沖激響應曲線。 title(39。 Gc=tf(n1,d1)。 校正后： 程序如下所示 clear。 nyquist(G) grid 校正后 系統(tǒng)的奈氏圖 控制系統(tǒng)校正課程設計 15 系統(tǒng)的 Nyquist 曲線不包圍 點，所以 N=0 則 R=0，沒有實部為正的極點所以 P=0，Z=PR=0，所以閉環(huán)系統(tǒng)是穩(wěn)定的。 margin(s1)。 Gs=tf(num,den)。 [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(sope) hold on Gm = Pm = Wcg = Wcp = 即，幅值裕量： Gm = 剪切頻率： Wcg = rad/s 相角裕量： Pm = ? 180 度穿越頻率： Wcp = rad/s 模值裕量： ==10 dB 符合條件。 bode(sope,w)。 num=7。 s1=tf(k*n1,d1)。 Gc=tf(n1,d1)。 sys=tf(num,den)。 n1=[ 1]。 [num,den]=zp2tf(z,p,n)。v39。 end tr=t(r2)t(r1) s=length(t)。 sope=Gs*Gc。v39。 while y(s)*Camp。 [y,t]=step(sys)。 控制系統(tǒng)校正課程設計 7 Gc=tf(n1,d1)。 den={1}。 den=[ 1 0]。 a r c ta n 67 39。[kg,r]=margin(G) Margin(G) 該程 序執(zhí)行后，得系統(tǒng)的 Bode圖及性能指標 kg = r = 即模穩(wěn)定裕度： = 穿越頻率： = 相穩(wěn)定裕度： ? ?? 剪切頻率： = 控制系統(tǒng)校正課程設計 4 ⑶ ．根據(jù)題意，選擇校正裝置：采用串聯(lián)滯后校正。 ? 能用 MATLAB設計控制系統(tǒng)以滿足具體的性能指標。 掌握利用 MATLAB對控制理論內(nèi)容進行分析和研究的技能。 對系統(tǒng)進行穩(wěn)定性分析、穩(wěn)態(tài)誤差分析以及動態(tài)特性分析。包括 MATLAB的基本操作命令、控制系統(tǒng)工具箱的用法等，并上機實驗。??（ ） 通常取（ 6~14） 40 2? ???? 0 + 39。cw 20 lg ( 39。 pzmap(g)。 校正后： 程序如下所示： num=7。 利用 MATLAB 作出系統(tǒng)校正前與校正后的單位脈沖響應曲線，單位階躍響應曲線，單位斜坡響應的曲線圖，分析三種曲線關系。 tp=t(k) max_overshoot=100*(max_yC)/C r1=1。 end ts=t(s) 控制系統(tǒng)校正課程設計 8 figure(1)。 den=conv([ 1 0],[ 1])。 [max_y,k]=max(y)。y(s)*C s=s1。 %? ， pt , st的值都變小， rt 的值變大， sse 的值不變。root locus39。 G=Gs*Gc。 num=7。 MATLAB 畫系統(tǒng)的 Bode 圖，計算系統(tǒng)的幅值裕量，相位裕量，幅值穿越頻率和相位穿越頻率。 hold on 未校正系統(tǒng)的 Bo
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