【正文】 體倉庫系統(tǒng)的 I/O 地址分配 自動化立體倉庫的硬件接線圖及工作原理框圖。 13 圖 12 自動化立體倉庫系統(tǒng)的工作原理框圖 自動化立體倉庫系統(tǒng)的整理控制框圖 如圖 13 所示。當(dāng)物品類別信號傳入到 PLC 后， PLC 對存放該類貨物的倉庫進行掃描，并決定該貨物放入哪一個倉庫，然后 PLC 發(fā)出信號控制傳動機構(gòu)將貨物放入相應(yīng)的庫位。 使用 PLC 驅(qū)動步進電動機驅(qū)動器，實際上是使 PLC 發(fā)出一定的脈沖信號，然后控制步進電動機的旋轉(zhuǎn)速度和方向。 （ 4）進 料臺和出料臺回復(fù)零位控制程序。 因為所有的倉庫位置是按照矩陣形式排列的，所以計算倉庫坐標時，只需要知道中轉(zhuǎn)倉庫的 X 軸、 Y 軸坐標，然后加上一定的偏移量，就可以得到倉庫其余的坐標位置。同理可以檢測出其他倉位有無物品的狀態(tài)。 （ 3） 倉庫自動送入選擇。當(dāng)進料臺順時針旋轉(zhuǎn)到位 (X3 為 ON)時，斷開進料臺旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電動機驅(qū)動繼電器 (Y2)，同時設(shè)定中轉(zhuǎn)定位標志 (R601)，工作平臺準備運行到中轉(zhuǎn)位置。 伸叉機構(gòu)運行到極限位置時，復(fù)位伸叉機構(gòu)向后運行。 自動化立體倉庫系統(tǒng)的倉庫是分布在貨物運送機構(gòu)兩邊的，其中 1～ 12 號倉位位于運送機構(gòu)的后面， 13～ 20 號倉位 位于運送機構(gòu)的前面，所以當(dāng)物品送入倉庫時，需要選擇不同的子程序。 給定物品類別的工作方式以 A 類為例：當(dāng) A 類物品不為空 (R R2 R22或 R23 為 ON)，需要取出 A 類物品 (R900 為 ON)時，如果系統(tǒng)處于零位，沒有任何其他動作 （ R60F 為 ON） ，系統(tǒng)將從最大號碼的倉位中取出物品。 X 軸向右運行的過程中， X 軸的光電編碼器發(fā)出來的脈沖送入 PLC 的高速計數(shù)器，當(dāng)高速計數(shù)器的經(jīng)過值 (DT90044)大于或等于出料臺中轉(zhuǎn)位置的 X 軸坐標(DT208)時，表示 X 軸到達中轉(zhuǎn)位置，復(fù)位 X 軸向右運動的電動機驅(qū)動信號 (Y9為 OFF)。然后清除出料控制標志繼電器 (R700)，再清除出料臺標志繼電器 (R704)，還要使回零標志繼電器 (R500)閉合后出料臺復(fù)位 (R705 為 OFF)，進料控制程序結(jié)束。 QA9wkxFyeQ^! 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