【正文】 ?則小帶輪的基準(zhǔn)直徑 2d 為 ? ???? 112 dd idd （ ） 則 ? ? mmd d ????? 帶速 v 為 100060 11?? ndv p? （ ） 則 smsmv /?? ??? ? 海量機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)，請聯(lián)系 Q99872184 20 此處11 dp dd ? 初定軸間距 按要求取 mma 2620 ? 所需基準(zhǔn)長度 0dL 為 ? ? ? ?02122100 422 a ddddaL ddddd ????? ? （ ） 則 : ? ? ? ?? ? ? ? mmmmmmaddddaL ddddd 2232223222622422202122100??????????????? 選取基準(zhǔn)長度為 609mm。 剛度要求 在必須保證特定外姓條件下，對機(jī)架的主要要求是剛度。 美觀 目前對機(jī)器要求不僅要能完成特定的工作，還要使外形美觀。 （ 2） 耐腐蝕，使機(jī)架結(jié)構(gòu)在服務(wù)期限內(nèi)盡量少修理。確定結(jié)構(gòu)的形式，采用有雙槽的立柱，以保證貨叉在升降過程中不側(cè)翻。堆垛機(jī)必須具有自動(dòng)認(rèn)址、貨物虛實(shí)等檢測以及其他檢測，電力拖動(dòng)系統(tǒng)同時(shí)滿足快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確三個(gè)方面的要求 天地軌 天地軌是整個(gè)堆垛機(jī)的承載部件，因而天地軌必須有足夠的剛度。主要有如下安全保護(hù)裝置。 （ 5）動(dòng)作連鎖裝置 堆垛機(jī)處于行走及升降動(dòng)作時(shí)，貨叉不能伸出。 （ 11）緊急停止開關(guān) 在堆垛的機(jī)載電控柜面板上與堆垛機(jī)站臺(tái)附近均設(shè)有緊急停止開關(guān)。 機(jī)載控制柜的操作面板上，有分別設(shè)置各項(xiàng)動(dòng)作位置的操作鍵與顯示燈，動(dòng)作限制指示燈操作模式選鈕、緊急停車按鈕以及其他必要的按鈕與指示。 （ 3） 2米范圍偏差 2 米內(nèi)地面高度差不超過 ? 3mm。 通過本設(shè)計(jì)得出以下結(jié)論 ： 堆垛機(jī)舉升機(jī)構(gòu)的工作原理設(shè)計(jì)選取 了 電機(jī)、鋼絲繩、卷筒等 ； ，首先分析貨叉的受力圖，并推導(dǎo)出彎矩?fù)隙裙Ａ繖C(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)，請聯(lián)系 Q99872184 29 式，設(shè)計(jì)出貨叉的外部結(jié)構(gòu)尺寸，接著又設(shè)計(jì)校核了貨叉內(nèi)部零件的尺寸，最終設(shè)計(jì)出了滿足條件、靈活、適用、簡捷、方便的貨叉結(jié)構(gòu)。 Geic Algorithm Optimization。 [σ h]the fuzzy value of the allowable contact stresses of worm gear. 5)Constraint of tooth beam strength of worm gear: Where σ f the beam stress of gear teeth。 3)Limit of the lead angle γ of the worm for guaranteeing the efficiency of the worm gearing: 3≤γ≤ 8,tan γ=mz1/d1。 還要感謝我的學(xué)友和朋友對我的關(guān)心和幫助，他們的啟發(fā)和友愛互助的精神給予我論文寫作極大的幫助。堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉庫中最重要的起重堆垛設(shè)備，是隨著立體倉庫的出現(xiàn)而發(fā)展起來的專用起重機(jī)。 在運(yùn)行無安全隱患狀況下，堆垛機(jī)在巷道內(nèi)任何位置，均能方便地轉(zhuǎn)換操 作方 。出入口區(qū)域的地面上對應(yīng)有急停按鈕，當(dāng)堆垛機(jī)出現(xiàn)異常時(shí)，可以緊急停車。 （ 9）貨位虛實(shí)檢測 假如堆垛機(jī)要存貨位上有貨物時(shí)，想要存入一個(gè)貨物，或者堆垛機(jī)載物臺(tái)上已有貨物時(shí)，要想取一個(gè)貨物，則貨位機(jī)的虛實(shí)檢測能檢測到已有貨物，并不會(huì)使貨叉伸出，以免發(fā)生意外。如在正常范圍內(nèi)仍未停止，則緊急停止極限開關(guān)將立即迫使堆垛機(jī)升降載貨臺(tái)停止。堆垛機(jī)必須配備有完善的硬件及軟件的安全保護(hù)裝置，并在電氣控制上采用一系列連鎖和保護(hù)措施。在電力拖動(dòng)方面，目前國內(nèi)多用的是交流變頻調(diào)速，交流変極調(diào)速和可控硅直流調(diào)速。 分析載荷情況，載荷包括機(jī)架上的設(shè)備重量、機(jī)架本身重量、設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)載荷等。 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，工藝性好，還應(yīng)使機(jī)架本身的內(nèi)應(yīng)力小，由溫度變化引起的變形小。 穩(wěn)定性要求 對于細(xì)長的或薄壁的受壓結(jié)構(gòu)及手彎 壓結(jié)構(gòu)存在失穩(wěn)問題，某些板殼結(jié)構(gòu)也存海量機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)，請聯(lián)系 Q99872184 23 在失穩(wěn)問題或局部失穩(wěn)問題。 ? m ?海量機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)，請聯(lián)系 Q99872184 22 第 6 章 雙立柱巷道堆垛機(jī)機(jī)體支架設(shè)計(jì) 機(jī)架設(shè)計(jì)計(jì)算的準(zhǔn)則和要求 機(jī)架設(shè)計(jì)的準(zhǔn)則 工況要求 任何機(jī)架的設(shè)計(jì)首先必須保證機(jī)器的特定工作要求。 行走機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)的選取 行走機(jī)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)所需的功率為可按下式計(jì)算： ?1000vFP j? （ kW） （ ） 式中 ： jF —行走阻力； v—行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速度 ? —行走機(jī)構(gòu)的總效率，一般可取 由上式可知，現(xiàn)須確定行走阻力的大小，可按下式計(jì)算： jF =Gμ （ ） 式中： G— 堆垛機(jī)總重，約為 5000kg — 滾動(dòng)摩擦系數(shù)，查表取 將（ ）代入（ ）即可得： 海量機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)，請聯(lián)系 Q99872184 19 kwvFP j 1000 ?? ? 取為 P=,選取電機(jī)型號(hào)為 YVF2132M26m。 本章小結(jié) 本章對堆垛機(jī)的貨叉機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，分別對上叉、中叉、下叉等進(jìn)行了結(jié)構(gòu)計(jì)算和力的分析。則軸承選取合適。 選擇系數(shù) c 按下式計(jì)算 ： bkwnc??4? （ ） 式中 ： n—— 安全系數(shù)； k—— 鋼絲繩捻制系數(shù)； w—— 鋼絲繩充滿系數(shù)。 本章小結(jié) 本章對堆垛機(jī)的組成進(jìn)行了詳細(xì)的介紹，通過設(shè)計(jì)構(gòu)思和計(jì)算對其重要部件進(jìn)行了選取?？稍O(shè)置一個(gè)限位開關(guān)來檢測其功能，若發(fā)現(xiàn)不安全則堆垛機(jī)就會(huì)完全停止工作。 海量機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)，請聯(lián)系 Q99872184 8 貨叉控制 根據(jù)堆垛機(jī)出庫和入庫作業(yè)，伸縮貨叉向左側(cè)或右側(cè)進(jìn)行叉取操作的順序控制功能 . 安全保護(hù)裝置 堆垛機(jī)的立柱高度達(dá) 10 米，載貨臺(tái)的升降速度也達(dá)到 20m/min,而載貨臺(tái)是沿堆垛機(jī)立柱的導(dǎo)軌上下運(yùn)行的承載結(jié)構(gòu)，上有貨叉機(jī)構(gòu)、駕駛室等。所選用電機(jī)通過自身減速讓升降更加平穩(wěn)可靠。所選用減速電機(jī)通過自身減速使行走更加平穩(wěn)可靠。 堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)如圖 、 所示 圖 單立柱堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)簡圖 圖 雙立柱堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)簡圖 主要裝置 底架 是堆垛機(jī)整體支承座，由兩端的行走輪支架及鋼板組焊成的矩形梁構(gòu)成。 設(shè)計(jì)參數(shù) 表 載重量為 3 噸的雙立柱巷道堆垛起重機(jī)的主要性能參數(shù) 序號(hào) 技術(shù)項(xiàng)目 技術(shù)指標(biāo) 1 主體結(jié)構(gòu)形式 雙立柱、單深位、單貨臺(tái) 2 貨叉形式 單副伸縮式存取貨叉 3 適合高度 12m以下 4 適合載荷 小于 3t 3 最大走行速度 ,m/min 120(自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí) ) 4 水平加速度 ,m/s2 (自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí) ) 5 最大升降速度 ,m/ min 12（滿載） ,20（空載） 6 升降加速度 ,m/s2 （自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)） 7 最大伸叉速度 20（滿載） ,30（空載） 8 伸叉加速度 ,m/s2 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn) 海量機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)，請聯(lián)系 Q99872184 4 表 載重量為 3 噸的雙立柱巷道堆垛起重機(jī)的主要性能參數(shù) 續(xù)表 9 水平走行定位精度 ,mm ? 5 10 垂直升降定位精度 , mm ? 5 11 伸叉定位精度 ,mm ? 5 12 行走驅(qū)動(dòng) 下部驅(qū)動(dòng) 13 升降驅(qū)動(dòng) 電機(jī)帶動(dòng)，鋼絲繩牽引 14 伸叉驅(qū)動(dòng) 電機(jī)帶動(dòng)鏈輪和鏈條驅(qū)動(dòng) 15 作業(yè)形式 單一和復(fù)合循環(huán) 16 供電方式 低部安全滑觸線 17 控制操作方式 手動(dòng) /自動(dòng) /在線 海量機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)，請聯(lián)系 Q99872184 5 第 2 章 總體運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)分析 雙立柱巷道物流堆垛起重機(jī)的總體運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì) 因?yàn)榕c單立柱相比，雙立柱巷道堆垛機(jī)具有強(qiáng)度和剛性都比較好，運(yùn)行平穩(wěn)且定位準(zhǔn)確等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化立體倉庫中，結(jié)合這一現(xiàn)狀，我決定對雙立柱巷道堆垛起重機(jī)進(jìn)行研究和設(shè)計(jì)。對于鋼絲繩傳動(dòng)，傳動(dòng)和布置相對容易，但定位準(zhǔn)確性稍差。 巷道堆垛機(jī)沿貨架倉庫巷道內(nèi)的軌道運(yùn)行，使得作業(yè)高度提高；采用貨叉伸縮機(jī)構(gòu)，使貨叉可以伸縮，這樣就可以使巷道寬度變窄提高倉庫的利用率；巷道堆垛機(jī)適用于各種高度的高層貨架倉庫，除以上優(yōu)點(diǎn)之外，巷道堆垛機(jī)還要求有較高的運(yùn)行速度和生產(chǎn)效率、配備出入倉庫裝置較高的制造和安裝精度、多節(jié)伸縮貨叉或貨板、較高的電氣傳動(dòng)調(diào)速且制動(dòng)平衡、停車準(zhǔn)確、要有安全保護(hù)裝置等特點(diǎn) [2]。這三種設(shè)備相比較之下，有軌巷道堆垛機(jī)對巷到要求寬度小，對倉庫的利用率高切作業(yè)高度高，可以進(jìn)行手動(dòng)、半自動(dòng)、自動(dòng)和遠(yuǎn)距離集中控制，但卻必須配備出、入庫設(shè)備。其主要用途是在接受計(jì)算機(jī)的指令以后，能在高層貨架巷道中來回穿梭，將貨物從巷道口出入庫貨臺(tái)搬運(yùn)到指定的貨格中，或把需要的貨物從倉庫中搬運(yùn)到巷道口出入庫貨臺(tái)，再配以相應(yīng)的轉(zhuǎn)運(yùn)、輸送設(shè)備通過計(jì)算機(jī)控制實(shí)現(xiàn)貨物的自動(dòng)出入庫作業(yè)。倉庫最早是在二戰(zhàn)期間被美國用來存儲(chǔ)油料、槍支、器械等物品。 Stacking Crane。它是現(xiàn)代工業(yè)社會(huì)發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。各機(jī)構(gòu)以電機(jī)的選取入手，通過對鋼絲繩、卷筒、鏈輪鏈條、皮帶輪皮帶的工作性能的分析設(shè)計(jì)計(jì)算與選取，從而設(shè)計(jì)合適的雙立柱式巷道堆垛機(jī)起重機(jī)的機(jī)架，進(jìn)而設(shè)計(jì)一臺(tái)性能完備的雙立柱式巷道堆垛起重機(jī)。物流系統(tǒng)的改善和合理性對優(yōu)化資源配置、提高企業(yè)生產(chǎn)率、降低生產(chǎn)成本起著至關(guān)重要的作用。隨著倉庫的不斷發(fā)展，倉庫內(nèi)的搬運(yùn)設(shè)施也不斷的優(yōu)化 ,從最初的人力搬運(yùn)轉(zhuǎn)化為機(jī)械搬運(yùn)。而堆垛機(jī)作為立體倉庫中最重要的其中搬運(yùn)設(shè)備，也得到了較快的發(fā)展。低層行起重機(jī)一般起升高度在 5m 以下，主要用于分體式高層貨 架倉庫及簡易立體倉庫中，中層型堆垛機(jī)的起升高度在 515m之間，而高層型堆垛機(jī)的起升高度在 15m 以上，主要用于一體式的高層貨架倉庫中。立柱多采用較大的 H 型鋼或焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌。方管兼作起升導(dǎo)軌，圓管附加起升導(dǎo)軌。在存取貨時(shí)，堆垛機(jī)的行走 及升降運(yùn)動(dòng)能同時(shí)動(dòng)作，且行走及升降速度匹配，縮短了作業(yè)時(shí)間，即沿巷道來回運(yùn)動(dòng)、載貨臺(tái)垂直運(yùn)動(dòng)、貨叉沿貨架方向伸縮運(yùn)動(dòng)能同時(shí)進(jìn)行； （ 2）堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成熟可靠，結(jié)構(gòu)具有足夠的強(qiáng)度及剛性要求，運(yùn)行穩(wěn)定可靠，滿足一定的定位精度，重復(fù)定位精度不能超過 10mm； （ 3）具備安全保護(hù)措施； （ 4）在滿足強(qiáng)度、剛度和可靠性的前提下，盡量減小堆垛機(jī)各部分的重量，以減小提升功率和行走時(shí)的摩擦阻力； （ 5）所有零部件按標(biāo)準(zhǔn)要求采用優(yōu)質(zhì)材料制造，以提高堆垛機(jī)整機(jī)性能；堆垛機(jī)需調(diào)整的零部件以盡量減少，以簡化維護(hù)工作并延長使用壽命； （ 6）堆垛機(jī)起升導(dǎo)軌光滑，保證堆垛機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)； （ 7）保護(hù)倉庫環(huán)境，避免貨物污染受損。 在立柱上加工升降導(dǎo)向槽，支撐升降臺(tái)上下運(yùn)動(dòng)，行走時(shí)立柱上的導(dǎo)向輪沿著天軌做直線運(yùn)動(dòng)，防止立柱左右偏擺，有足夠的穩(wěn)定性。所選用電機(jī)通過減速器實(shí)現(xiàn)速度降低，讓升降更加平穩(wěn)可靠。 位置功能 位置控制就是確定堆垛機(jī)停止在作業(yè)位置的功能。因此可 以在上下端各設(shè)置一個(gè)限位開關(guān)來實(shí)現(xiàn)該功能。 （ 5） 貨叉保護(hù)裝置 堆垛機(jī)在進(jìn)行工作過程中，為了確保當(dāng)貨叉伸縮到一定位置時(shí)就回自動(dòng)停止，可設(shè)置一個(gè)機(jī)械制動(dòng)器來實(shí)現(xiàn)該功能。 變頻調(diào)速，可滿足堆垛機(jī)出入庫穩(wěn)定操作和高速運(yùn)行的要求。 因?yàn)槭亲笥覂筛摻z繩同時(shí)作用 可求得 單根鋼絲繩上 MAXF =?1000?=14700N； 此處刪減 NNNNNNNNNNNNNNNN字 需要整套設(shè)計(jì)請聯(lián)系 q： 99872184。 設(shè)計(jì)合理。 行走輪的允許載重量等各參數(shù)間有下列關(guān)系式： P39。 a 為 2 00 dd LLaa ??? （ ） 則 mmmma 2622 ???? （ 1）安裝時(shí)所需最小軸間距 mina 為 ? ?dd Lbaa in ??? （ ） 查表得 mmbd ? ，則 ? ? mmmmmmmma 2 5 16 0 90 0 6 2m i n ?????? （ 1） 張緊或補(bǔ)償身長所需最大軸間距 maxa 為 dLa