數(shù)控機(jī)床坐標(biāo)變換-免費(fèi)閱讀
【正文】 ?2. 參考坐標(biāo)系 （ Reference Coordinate System,RCS)是加工時(shí)定義的坐標(biāo)系，其原點(diǎn)通常設(shè)在軸線交點(diǎn)處，各坐標(biāo)軸方向與 MCS各坐標(biāo)軸方向一致。此時(shí)用二維旋轉(zhuǎn)公式就可以直接推出三維旋轉(zhuǎn)變換矩陣。 規(guī)定在右手坐標(biāo)系中，物體旋轉(zhuǎn)的正方向是右手螺旋方向，即從該軸正半軸向原點(diǎn)看是逆時(shí)針?lè)较颉Ｔ诩庸み^(guò)程中， RCS的原點(diǎn)和各軸方向始終保持不變。 MCS為機(jī)床固有的坐標(biāo)系，不可改變，其原點(diǎn)為機(jī)床絕對(duì)零點(diǎn)。 若以坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)軸 x,y,z分別作為旋轉(zhuǎn)軸，則點(diǎn)實(shí)際上只在垂直坐標(biāo)軸的平面上作二維旋轉(zhuǎn)。 基本三維幾何變換 （ 1）繞 z 軸旋轉(zhuǎn) x x x y y y z z z zzyxyyxx????????????cossinsincosxzyx ???（ 2）繞 x 軸旋轉(zhuǎn) xxzyzzyy????????????cossinsincos（ 3）繞 y 軸旋轉(zhuǎn) yyxzxxzz????????????cossinsincos基本三維幾何變換 ? ? ? ??????
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