超聲波避障小車的設(shè)計書-免費閱讀
【正文】 if(dis=10) //若距離大于10cm則繼續(xù)前行，結(jié)束本循環(huán) { forward()。 //將時間轉(zhuǎn)化為距離，單位為厘米}//主程序void main(){ init()。 //除噪 while(!SIG)。 i。}void left_90() //原地左轉(zhuǎn)90度，兩輪均為順時針{ int i=30。 //總中斷允許 TR0=0。 //右輪//延時程序void delay(int i) //用于延時i微秒{ i=i/1014。在這次課程設(shè)計中，我重新學習了一遍張毅剛老師編寫的教材《單片機原理及應(yīng)用》，將以前學習的知識重新看了一遍，加深了我對單片機知識的印象。 結(jié)題報告課題完成情況介紹，“燒入”單片機中，接通電源，小車向前沿直線行走，把手放在傳感器前，小車立即向左旋轉(zhuǎn)90度；放開手，小車又沿直線向前走。電機驅(qū)動模塊是由兩個伺服電機組成，伺服電機控制原理如下所示：控制電機運動轉(zhuǎn)速的是高電平持續(xù)的時間，電機順時針全速旋轉(zhuǎn)，電機逆時針速旋轉(zhuǎn)。這里我們使用了超聲波傳感器進行測量，也即非接觸型傳感器。自動避障小車就是基于這一系統(tǒng)開發(fā)而成的。 立項意義在科學探索及緊急搶險中經(jīng)常要對一些危險或人類不能直接到達的地域進行探測，這就需要用機器人來完成。鑒于電機驅(qū)動模塊、USB下載模塊已經(jīng)由實驗室直接提供了，我們對于傳感器避障模塊和單片機主控核心模塊進行了討論。在這次設(shè)計中我們選用已經(jīng)學過的MCS51單片機為核心作為控制模塊。（2）在車前方有障礙物時，小車能避開障礙物，避障方法如下： ①先向左邊轉(zhuǎn)90度，如果前面沒有障礙物，再沿直線向前走；②如果前面仍有障礙物，則向右轉(zhuǎn)180度，如果前面沒有障礙物，則沿直線向前行走；③如果前面仍有障礙物，則向右90度，然后直線行走根據(jù)小車的避障流程畫出小車避障程序的程序流程圖如下：程序初始化向左旋轉(zhuǎn)90度Dis大于等于10？Dis大于等于10？Dis大于等于10？向右旋轉(zhuǎn)180度向右旋轉(zhuǎn)90度
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