超聲波避障小車的設(shè)計(jì)書-免費(fèi)閱讀
【正文】 if(dis=10) //若距離大于10cm則繼續(xù)前行，結(jié)束本循環(huán) { forward()。 //將時(shí)間轉(zhuǎn)化為距離，單位為厘米}//主程序void main(){ init()。 //除噪 while(!SIG)。 i。}void left_90() //原地左轉(zhuǎn)90度，兩輪均為順時(shí)針{ int i=30。 //總中斷允許 TR0=0。 //右輪//延時(shí)程序void delay(int i) //用于延時(shí)i微秒{ i=i/1014。在這次課程設(shè)計(jì)中，我重新學(xué)習(xí)了一遍張毅剛老師編寫的教材《單片機(jī)原理及應(yīng)用》，將以前學(xué)習(xí)的知識重新看了一遍，加深了我對單片機(jī)知識的印象。 結(jié)題報(bào)告課題完成情況介紹，“燒入”單片機(jī)中，接通電源，小車向前沿直線行走，把手放在傳感器前，小車立即向左旋轉(zhuǎn)90度；放開手，小車又沿直線向前走。電機(jī)驅(qū)動模塊是由兩個伺服電機(jī)組成，伺服電機(jī)控制原理如下所示：控制電機(jī)運(yùn)動轉(zhuǎn)速的是高電平持續(xù)的時(shí)間，電機(jī)順時(shí)針全速旋轉(zhuǎn)，電機(jī)逆時(shí)針?biāo)傩D(zhuǎn)。這里我們使用了超聲波傳感器進(jìn)行測量，也即非接觸型傳感器。自動避障小車就是基于這一系統(tǒng)開發(fā)而成的。 立項(xiàng)意義在科學(xué)探索及緊急搶險(xiǎn)中經(jīng)常要對一些危險(xiǎn)或人類不能直接到達(dá)的地域進(jìn)行探測，這就需要用機(jī)器人來完成。鑒于電機(jī)驅(qū)動模塊、USB下載模塊已經(jīng)由實(shí)驗(yàn)室直接提供了，我們對于傳感器避障模塊和單片機(jī)主控核心模塊進(jìn)行了討論。在這次設(shè)計(jì)中我們選用已經(jīng)學(xué)過的MCS51單片機(jī)為核心作為控制模塊。（2）在車前方有障礙物時(shí)，小車能避開障礙物，避障方法如下： ①先向左邊轉(zhuǎn)90度，如果前面沒有障礙物，再沿直線向前走；②如果前面仍有障礙物，則向右轉(zhuǎn)180度，如果前面沒有障礙物，則沿直線向前行走；③如果前面仍有障礙物，則向右90度，然后直線行走根據(jù)小車的避障流程畫出小車避障程序的程序流程圖如下：程序初始化向左旋轉(zhuǎn)90度Dis大于等于10？Dis大于等于10？Dis大于等于10？向右旋轉(zhuǎn)180度向右旋轉(zhuǎn)90度
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