pid控制經(jīng)典培訓教程-免費閱讀
【正文】 P:比例帶 , TI：積分時間, TD：微分時間，Ts：采樣周期。 PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。⊿U(n)0_1＝⊿U(n)x100/(hhll)將結果換算成對應于控制閥的開度的輸出。傳遞函數(shù)改寫為微分方程：Tf dy(t) + y(t) = x(t)dt差分化：Tf Y(n)?Y(n?1) +Y(n) = X(n)TTfTf整理得：Y(n) = Tf +T Y(n?1)+ Tf +T X(n)=αY(n?1)+ (1?α)X(n)Tfα = Tf +T—— 濾波平滑系數(shù)
167。322量化問題數(shù)字量的精度與字長有關?！窨煞謺r處理多個控制回路●計算機運算能力強167。
例：PD控制系統(tǒng)如圖
167。Kp1時：與Kp1時，對系統(tǒng)性能的影響正好相反。但微分作用很容易放大高頻噪聲,降低系統(tǒng)的信噪比,從而使系統(tǒng)抑制干擾的能力下降。簡單來說就是把偏差積累起來，一起算總帳。
積分（I）控制在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。即當我們不完全了解一個系統(tǒng)和被控對象,或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時，最適合用PID控制技術。穩(wěn)態(tài)誤差是指系統(tǒng)的響應進入穩(wěn)態(tài)后,系統(tǒng)的期望輸出與實際輸出之差。不同的控制系統(tǒng),其傳感器﹑變送器﹑執(zhí)行機構是不一樣的。 PID控制
167。 目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（儀表）已經(jīng)很多，產(chǎn)品已在工程實際中得到了廣泛的應用，有各種各樣的PID控制器產(chǎn)品，各大公司均開發(fā)了具有PID參數(shù)自整定功能的智能調節(jié)器，其中PID控制器參數(shù)的自動調整是通過智能化調整或自校正、自適應算法來實現(xiàn)?？刂葡到y(tǒng)的性能可以用穩(wěn)、準、快三個字來描述。PID控制，實際中也有PI和PD控制。對一個自動控制系統(tǒng)，如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)。微分（D）控制 在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。思考題：如圖所示，指出系統(tǒng)如何實現(xiàn)PID控制。
I（積分）控制CR+ui(t)uo(t)Gc(s) = Uo(s) 1 1= ?Ui(s) RCS TS
積分控制可以增強系統(tǒng)抗高頻干擾能力。 PI（比例積分）控制器PI控制器的輸入輸出關系為：t∫u(t) = KPe(t)+ KI e(t)dt0相應的傳遞函數(shù)為：KI (1+ s )U(s)KIswIG(s) = = KP +E(s)=swI = KIKP
L(w)(dB)PI控制器的Bode圖200wI 20lgKP?(w)0o45o90o
PI控制的特點（類似于滯后校正） ：提高系統(tǒng)的型別，改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；增加了系統(tǒng)的抗高頻干擾的能力；增加了相位滯后；降低了系統(tǒng)的頻寬，調節(jié)時間增大；PI控制的應用：依據(jù)性能指標要求和一定的設計原則求解或試湊參數(shù)。312 DDC系統(tǒng)的PID控制算式??1ded dt∫???P = k e + edt +T?cTi??Kc ——比例增益Td ——微分時間Ti ——積分時間P ——PID調節(jié)器的輸出信號e ——給定值與測量值之差
??1ded dt∫???P = k e + edt +T?cTi???n離散化方法：∑∫edt =amp。字長又和轉換器的分辨率有關。324 PID程序的實現(xiàn)在編程的過程中，必須考慮的問題：● 操作特征的設置每個回路手動/自動特征位每個執(zhí)行機構設置正向/反向特征位● 執(zhí)行機構極限保護目的：防止執(zhí)行機構過開或過關。
167。 三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經(jīng)驗公式對控制器參數(shù)進行整定。根據(jù)PID參數(shù)可以計算： Kp=100/P，Ki=kp*Ts/TI，Kd=kp*TD/Ts● PID參數(shù)整定口訣：參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查先是比例后積分，最后再把微分加曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳曲線偏離回復慢，積分時間往下降曲線波動周期長，積分時間再加長曲線振蕩頻率快，先把微分降下來動差大來波動慢。
擴充臨界比例度的計算表控制算法T i / T kT s / T kT d / T kK p / K k控制度PIPID0．030．0140．550．630．88
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