pid控制經(jīng)典培訓(xùn)教程-免費(fèi)閱讀
【正文】 P:比例帶 , TI：積分時(shí)間, TD：微分時(shí)間，Ts：采樣周期。 PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。⊿U(n)0_1＝⊿U(n)x100/(hhll)將結(jié)果換算成對(duì)應(yīng)于控制閥的開(kāi)度的輸出。傳遞函數(shù)改寫(xiě)為微分方程：Tf dy(t) + y(t) = x(t)dt差分化：Tf Y(n)?Y(n?1) +Y(n) = X(n)TTfTf整理得：Y(n) = Tf +T Y(n?1)+ Tf +T X(n)=αY(n?1)+ (1?α)X(n)Tfα = Tf +T—— 濾波平滑系數(shù)
167。322量化問(wèn)題數(shù)字量的精度與字長(zhǎng)有關(guān)?！窨煞謺r(shí)處理多個(gè)控制回路●計(jì)算機(jī)運(yùn)算能力強(qiáng)167。
例：PD控制系統(tǒng)如圖
167。Kp1時(shí)：與Kp1時(shí)，對(duì)系統(tǒng)性能的影響正好相反。但微分作用很容易放大高頻噪聲,降低系統(tǒng)的信噪比,從而使系統(tǒng)抑制干擾的能力下降。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是把偏差積累起來(lái)，一起算總帳。
積分（I）控制在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系。即當(dāng)我們不完全了解一個(gè)系統(tǒng)和被控對(duì)象,或不能通過(guò)有效的測(cè)量手段來(lái)獲得系統(tǒng)參數(shù)時(shí)，最適合用PID控制技術(shù)。穩(wěn)態(tài)誤差是指系統(tǒng)的響應(yīng)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后,系統(tǒng)的期望輸出與實(shí)際輸出之差。不同的控制系統(tǒng),其傳感器﹑變送器﹑執(zhí)行機(jī)構(gòu)是不一樣的。 PID控制
167。 目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（儀表）已經(jīng)很多，產(chǎn)品已在工程實(shí)際中得到了廣泛的應(yīng)用，有各種各樣的PID控制器產(chǎn)品，各大公司均開(kāi)發(fā)了具有PID參數(shù)自整定功能的智能調(diào)節(jié)器，其中PID控制器參數(shù)的自動(dòng)調(diào)整是通過(guò)智能化調(diào)整或自校正、自適應(yīng)算法來(lái)實(shí)現(xiàn)?？刂葡到y(tǒng)的性能可以用穩(wěn)、準(zhǔn)、快三個(gè)字來(lái)描述。PID控制，實(shí)際中也有PI和PD控制。對(duì)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡(jiǎn)稱有差系統(tǒng)。微分（D）控制 在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。思考題：如圖所示，指出系統(tǒng)如何實(shí)現(xiàn)PID控制。
I（積分）控制CR+ui(t)uo(t)Gc(s) = Uo(s) 1 1= ?Ui(s) RCS TS
積分控制可以增強(qiáng)系統(tǒng)抗高頻干擾能力。 PI（比例積分）控制器PI控制器的輸入輸出關(guān)系為：t∫u(t) = KPe(t)+ KI e(t)dt0相應(yīng)的傳遞函數(shù)為：KI (1+ s )U(s)KIswIG(s) = = KP +E(s)=swI = KIKP
L(w)(dB)PI控制器的Bode圖200wI 20lgKP?(w)0o45o90o
PI控制的特點(diǎn)（類似于滯后校正） ：提高系統(tǒng)的型別，改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；增加了系統(tǒng)的抗高頻干擾的能力；增加了相位滯后；降低了系統(tǒng)的頻寬，調(diào)節(jié)時(shí)間增大；PI控制的應(yīng)用：依據(jù)性能指標(biāo)要求和一定的設(shè)計(jì)原則求解或試湊參數(shù)。312 DDC系統(tǒng)的PID控制算式??1ded dt∫???P = k e + edt +T?cTi??Kc ——比例增益Td ——微分時(shí)間Ti ——積分時(shí)間P ——PID調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)e ——給定值與測(cè)量值之差
??1ded dt∫???P = k e + edt +T?cTi???n離散化方法：∑∫edt =amp。字長(zhǎng)又和轉(zhuǎn)換器的分辨率有關(guān)。324 PID程序的實(shí)現(xiàn)在編程的過(guò)程中，必須考慮的問(wèn)題：● 操作特征的設(shè)置每個(gè)回路手動(dòng)/自動(dòng)特征位每個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)置正向/反向特征位● 執(zhí)行機(jī)構(gòu)極限保護(hù)目的：防止執(zhí)行機(jī)構(gòu)過(guò)開(kāi)或過(guò)關(guān)。
167。 三種方法各有其特點(diǎn)，其共同點(diǎn)都是通過(guò)試驗(yàn)，然后按照工程經(jīng)驗(yàn)公式對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行整定。根據(jù)PID參數(shù)可以計(jì)算： Kp=100/P，Ki=kp*Ts/TI，Kd=kp*TD/Ts● PID參數(shù)整定口訣：參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查先是比例后積分，最后再把微分加曲線振蕩很頻繁，比例度盤(pán)要放大曲線漂浮繞大灣，比例度盤(pán)往小扳曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)曲線振蕩頻率快，先把微分降下來(lái)動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢。
擴(kuò)充臨界比例度的計(jì)算表控制算法T i / T kT s / T kT d / T kK p / K k控制度PIPID0．030．0140．550．630．88
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1