【正文】 C ≥ log2(1+ 1 ) = log2(1+ ) ≈ 1D0取C為8位?！? 防止極限環(huán)解決方法：對計算機輸出規(guī)定一個不靈敏區(qū)ε，如果|ΔPn(n)|ε則計算機不輸出。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時間和微分時間的大小。數(shù)字PID控制算法的參數(shù)選擇一般根據(jù)● 被控過程的特性● 采樣周期的大小● 工程上其它具體要求
現(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。2 該系統(tǒng)PID控制中，PLC起什么作用？
思考題：1 如圖所示，畫出系統(tǒng)PID閉環(huán)控制方框圖。(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應出現(xiàn)臨界振蕩，記下TK這時的比例放大系數(shù) k和臨界振蕩周期 。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學模型，經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù)。 2 為時間－比例PID輸出，也就是說，事先定一個時間長度，T1，然后PID運算的結果就在控制周期內以ON－OFF的形式輸出出來，比如你控制一個爐子的溫度，用電熱絲來加熱，就可以控制電熱絲的一個控制周期內通電占整個控制周期的比例來實現(xiàn)，電路上可以用繼電器或者過零觸發(fā)的方式來切斷或者接通電熱絲供電。
167。321采樣周期的選擇● 對于響應快、波動大、容易受干擾影響的過程，應該選取較短的采樣周期；反之，則長一些。3數(shù)字控制器的模擬化設計167。但單純微分控制會放大高頻擾動，通常不單獨使用。 PID控制器基本結構PID：Proportional Integral DerivativePID控制：對偏差信號e(t)進行比例、積分和微分運算變換后形成的一種控制規(guī)律。
這就是說，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。偏差一旦產(chǎn)生，控制器立即就發(fā)生作用即調節(jié)控制輸出，使被控量朝著減小偏差的方向變化，偏差減小的速度取決于比例系數(shù)Kp，Kp越大偏差減小的越快，但是很容易引起振蕩，尤其是在遲滯環(huán)節(jié)比較大的情況下，Kp減小，發(fā)生振蕩的可能性減小但是調節(jié)速度變慢。
PID控制的原理和特點 在工程實際中，應用最為廣泛的調節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調節(jié)。 閉環(huán)控制系統(tǒng) 閉環(huán)控制系統(tǒng)的特點是系統(tǒng)被控對象的輸出(被控制量)會反送回來影響控制器的輸出，形成一個或多個閉環(huán)。 一個控制系統(tǒng)包括控制器﹑傳感器﹑變送器﹑執(zhí)行機構﹑輸入輸出接口。 自動控制系統(tǒng)可分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。在這種控制系統(tǒng)中，不依賴將被控量反送回來以形成任何閉環(huán)回路?？焓侵缚刂葡到y(tǒng)響應的快速性，通常用上升時間來定量描述。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進一步減小，直到等于零。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。167。9001800
D（微分）控制RC+ui(t)uo(t)Gc(s) = Uo(s) = RCS ? TSUi(s)
微分控制可以增大截止頻率和相角裕度，減小超調量和調節(jié)時間，提高系統(tǒng)的快速性和平穩(wěn)性。

思考題：完全用硬件能夠實現(xiàn)PID控制嗎？
167。32 DDC系統(tǒng)PID控制參數(shù)的選擇及整定167。一般D/A的字長可選小于或等于A/D字長。
入口N帶有系統(tǒng)輸出鑒別子程序的增量型PID控制算式的程序框圖回路處于自動?Y調內存Kp. KI. Kd. (k1).△e(k1)形成采樣指令,并采樣e(k)計算增量輸出△Pne(k)→e(k1),△e(k)→△e(k1)形成輸出采樣指令,并采樣閥位uY系統(tǒng)鑒別N△u≥0?計算閥位正向余量△u計算閥位反向余量△uYNNY|△u|≥△Pn?△Pn≥|△u|?△u→(△u)△Pn→(△u)△u→(△u)Y(△u)|ε ?N形成輸出指令,并輸出e(k1),△e(k1)記入內存出口
算出來⊿U(n)之后再怎么辦呢？怎么把這一個數(shù)據(jù)跟控制輸出聯(lián)系在一起呢?說道這里我們先說說PID控制方式大體都有那些: 1 為線形連續(xù)PID輸出，也就是說，PID運算的結果以模擬電壓，電流或者可控硅導通角的形式按比例輸出。● PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來有兩大類： 一是理論計算整定法。利用該方法進行PID控制器參數(shù)的整定步驟如下：(1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作。2 該系統(tǒng)PID控制中，PLC起什么作用？