【正文】 D控制功能的可編程控制器(PLC)，還有可實(shí)現(xiàn)PID控制的PC系統(tǒng)等等?？刂葡到y(tǒng)的被控量,經(jīng)過(guò)傳感器,變送器,通過(guò)輸入接口送到控制器。當(dāng)被控對(duì)象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時(shí)，控制理論的其它技術(shù)難以采用時(shí)，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試來(lái)確定，這時(shí)應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便。積分控制作用始終施加指向給定值的作用力，有利于消除靜差，其效果不僅與偏差大小有關(guān)，而且還與偏差持續(xù)的時(shí)間有關(guān)。
P（比例）控制R2R1+ui(t)uo(t)Gc(s) = Uo(s) R2=? KPUi(s) R2

P控制對(duì)系統(tǒng)性能的影響：Kp1時(shí)：，穩(wěn)態(tài)誤差減小；，過(guò)渡過(guò)程時(shí)間縮短；。 311 DDC系統(tǒng)的組成原理給定值被控變量輸出通道 D/A輸入通道 A/D計(jì)算機(jī)廣義對(duì)象y輸入通道 A/D
DDC系統(tǒng)的特點(diǎn)：●計(jì)算機(jī)運(yùn)算速度快。
● 慣性濾波法濾波器傳遞函數(shù)為一階慣性環(huán)節(jié)Y(s)1X(s) = Tf s + 1Tf—— 濾波器時(shí)間常數(shù)。 二是工程整定方法，它主要依賴工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行，且方法簡(jiǎn)單、易于掌握，在工程實(shí)際中被廣泛采用。根據(jù)PID參數(shù)可以計(jì)算： Kp=100/P，Ki=kp*Ts/TI，Kd=kp*TD/Ts● PID參數(shù)整定口訣：參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查先是比例后積分，最后再把微分加曲線振蕩很頻繁，比例度盤(pán)要放大曲線漂浮繞大灣，比例度盤(pán)往小扳曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)曲線振蕩頻率快，先把微分降下來(lái)動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢。
167。字長(zhǎng)又和轉(zhuǎn)換器的分辨率有關(guān)。 PI（比例積分）控制器PI控制器的輸入輸出關(guān)系為：t∫u(t) = KPe(t)+ KI e(t)dt0相應(yīng)的傳遞函數(shù)為：KI (1+ s )U(s)KIswIG(s) = = KP +E(s)=swI = KIKP
L(w)(dB)PI控制器的Bode圖200wI 20lgKP?(w)0o45o90o

PI控制的特點(diǎn)（類(lèi)似于滯后校正） ：提高系統(tǒng)的型別，改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；增加了系統(tǒng)的抗高頻干擾的能力；增加了相位滯后；降低了系統(tǒng)的頻寬，調(diào)節(jié)時(shí)間增大；PI控制的應(yīng)用：依據(jù)性能指標(biāo)要求和一定的設(shè)計(jì)原則求解或試湊參數(shù)。思考題：如圖所示，指出系統(tǒng)如何實(shí)現(xiàn)PID控制。對(duì)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱(chēng)這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡(jiǎn)稱(chēng)有差系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)的性能可以用穩(wěn)、準(zhǔn)、快三個(gè)字來(lái)描述。 PID控制
167。穩(wěn)態(tài)誤差是指系統(tǒng)的響應(yīng)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后,系統(tǒng)的期望輸出與實(shí)際輸出之差。
積分（I）控制在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系。但微分作用很容易放大高頻噪聲,降低系統(tǒng)的信噪比,從而使系統(tǒng)抑制干擾的能力下降。
例：PD控制系統(tǒng)如圖
167。322量化問(wèn)題數(shù)字量的精度與字長(zhǎng)有關(guān)。⊿U(n)0_1＝⊿U(n)x100/(hhll)將結(jié)果換算成對(duì)應(yīng)于控制閥的開(kāi)度的輸出。P:比例帶 , TI：積分時(shí)間, TD：微分時(shí)間，Ts：采樣周期。 PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。傳遞函數(shù)改寫(xiě)為微分方程：Tf dy(t) + y(t) = x(t)dt差分化：Tf Y(n)?Y(n?1) +Y(n) = X(n)TTfTf整理得：Y(n) = Tf +T Y(n?1)+ Tf +T X(n)=αY(n?1)+ (1?α)X(n)Tfα = Tf +T—— 濾波平滑系數(shù)
167?！窨煞謺r(shí)處理多個(gè)控制回路●計(jì)算機(jī)運(yùn)算能力強(qiáng)167。Kp1時(shí)：與Kp1時(shí)，對(duì)系統(tǒng)性能的影響正好相反。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是把偏差積累起來(lái)，一起算總帳。即當(dāng)我們不完全了解一個(gè)系統(tǒng)和被控對(duì)象,或不能通過(guò)有效的測(cè)量手段來(lái)獲得系統(tǒng)參數(shù)時(shí)，最適合用PID控制技術(shù)。不同的控制系統(tǒng),其傳感器﹑變送器﹑執(zhí)行機(jī)構(gòu)是不一樣的。 目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（儀表）已經(jīng)很多，產(chǎn)品已在工程實(shí)際中得到了廣泛的應(yīng)用，有各種各樣的PID控制器產(chǎn)品，各大公司均開(kāi)發(fā)了具有PID參數(shù)自整定功能的智能調(diào)節(jié)器，其中PID控制器參數(shù)的自動(dòng)調(diào)整是通過(guò)智能化調(diào)整或自校正、自適應(yīng)算法來(lái)實(shí)現(xiàn)。PID控制，實(shí)際中也有PI和PD控制。微分（D）控制 在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。
I（積分）控制CR+ui(t)uo(t)Gc(s) = Uo(s) 1