【正文】 ============================================= Initialize PID Structure PID參數(shù)初始化=====================================================================================================*/ void IncPIDInit(void) { sptrSumError = 0。 //返回增量值 return(iIncpid)。 //Error[2] } PID。sPID,rIn )。 ppLastError = Error。位置式PID控制算法C51程序具體的PID參數(shù)必須由具體對象通過實驗確定。（23） 式中n是離散點的個數(shù)。表2如果單獨用積分(I)的話，由于積分輸出隨時間積累而逐漸增大，故調(diào)節(jié)動作緩慢，這樣會造成調(diào)節(jié)不及時，使系統(tǒng)穩(wěn)定裕度下降。51單片機PID算法程序(一)PID算法(原創(chuàng)文章，)比例，積分，微分的線性組合，構成控制量u(t)，稱為：比例(Proportional)、積分(Integrating)、微分(Differentiation)控制，簡稱PID控制 圖1控制器公式在實際應用中，可以根據(jù)受控對象的特性和控制的性能要求，靈活地采用不同的控制組合，構成比例(P)控制器 圖3積分(I)控制和比例積分(PI)控制階躍相應微分(D)控制在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。TyreusLuyben 整定表: 于是傳遞函數(shù)可以簡化為：由于單片機的處理速度和ram資源的限制，一般不采用浮點數(shù)運算，而將所有參數(shù)全部用整數(shù)，運算 到最后再除以一個2的N次方數(shù)據(jù)（相當于移位），作類似定點數(shù)運算，可大大提高運算速度，根據(jù)控制精度的不同要求，當精度要求很高時，注意保留移位引起的“余數(shù)”，做好余數(shù)補償。 return (ppProportion * Error // 比例項 + ppIntegral * ppSumError // 積分項 + ppDerivative * dError // 微分項 )。 // Perform PID Interation actuator ( rOut )。static PID sPID。 }參考資料：1）PID 調(diào)節(jié)控制做電機速度控制，SUNPLUS凌陽科技2）增量式PID。sPID。 PID 調(diào)節(jié)控制做電機速度控制，SUNPLUS凌陽科技51單片機PID算法程序(三)增量式PID控制算法()當執(zhí)行機構需要的不是控制量的絕對值，而是控制量的增量（例如去驅(qū)動步進電動機）時，需要用PID的“增量算法”。 } /*==================================================================================================== Main Program 主程序=====================================================================================================* double sensor (void) // Dummy Sensor Function { return 。 ============================================================================================