51單片機(jī)pid算法程序(三)增量式pid控制算法(更新版)
【正文】 )對(duì)應(yīng)的是執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置，如果計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障，輸出u(n)將大幅度變化，會(huì)引起執(zhí)行機(jī)構(gòu)的大幅度變化，有可能因此造成嚴(yán)重的生產(chǎn)事故，這在實(shí)際生產(chǎn)中是不允許的。（24）表示的控制算法直接按（21）所給出的PID控制規(guī)律定義進(jìn)行計(jì)算的，所以它給出了全部控制量的大小，因此被稱為全量式或位置式PID控制算法。（22） 對(duì)上式中的微分和積分進(jìn)行近似 2）Atmel 8bit AVR Microcontrollers Application Note:AVR221: Discrete PID controller （圖2，圖3，圖4，圖5，表2）3）使用ZieglerNichols方法的自整定控制（圖6）4）ZieglerNichols Method~tbco/cm416/（表3）5）ZieglerNichols方法PID參數(shù)整定隨風(fēng)的blog6) PID控制原理教程，胡曉若編制51單片機(jī)PID算法程序(二)位置式PID控制算法()由51單片機(jī)組成的數(shù)字控制系統(tǒng)控制中，PID控制器是通過(guò)PID控制算法實(shí)現(xiàn)的。ZieglerNichols整定表圖5積分(I)和比例(P)通常一起使用，稱為比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。比例作用P只與偏差成正比；積分作用I是偏差對(duì)時(shí)間的積累；微分作用D是偏差的變化率；比例(P)控制 比例控制能迅速反應(yīng)誤差，從而減少穩(wěn)態(tài)誤差。但是，比例控制不能消除穩(wěn)態(tài)誤差。由于自動(dòng)控制系統(tǒng)有較大的慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后（delay）組件，在調(diào)節(jié)過(guò)程中可能出現(xiàn)過(guò)沖甚至振蕩。圖6 典型的PID控制器對(duì)于階躍跳變參考輸入的響應(yīng)參數(shù)的調(diào)整應(yīng)用PID控制，必須適當(dāng)?shù)卣{(diào)整比例放大系數(shù)KP，積分時(shí)間TI和微分時(shí)間TD，使整個(gè)控制系統(tǒng)得到良好的性能。 表3 TyreusLuyben的整定值減少了振蕩的作用和增強(qiáng)了穩(wěn)定性。位置式PID控制算法（24）其中u(n)——第k個(gè)采樣時(shí)刻的控制； KP ——比例放大系數(shù)；這個(gè)程序只是一般常用pid算法的基本架構(gòu)，沒(méi)有包含輸入輸出處理部分。 // Sums of Errors } PID。 } /*==================================================================================================== Initialize PID Structure PID參數(shù)初始化=====================================================================================================*/ void PIDInit (PID *pp) { memset ( pp,0,sizeof(PID))。 // Set PID Coefficients = 。 // Effect Needed Changes }參考資料：1）Atmel 8bit AVR Microcontrollers Application Note:AVR221: Discrete PID controller2）茶壺 pid C程序，好東西 騰訊博客 – Qzone3） //設(shè)定目標(biāo) Desired Value long SumError。 static PID *sptr = amp。 //微分常數(shù) Derivative Const sptrSetPoint = 0
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