【正文】 利用該方法進(jìn)行PID控制器參數(shù)的整定步驟如下：(1)首先預(yù)選擇一個(gè)足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作。
入口N帶有系統(tǒng)輸出鑒別子程序的增量型PID控制算式的程序框圖回路處于自動(dòng)?Y調(diào)內(nèi)存Kp. KI. Kd. (k1).△e(k1)形成采樣指令,并采樣e(k)計(jì)算增量輸出△Pne(k)→e(k1),△e(k)→△e(k1)形成輸出采樣指令,并采樣閥位uY系統(tǒng)鑒別N△u≥0?計(jì)算閥位正向余量△u計(jì)算閥位反向余量△uYNNY|△u|≥△Pn?△Pn≥|△u|?△u→(△u)△Pn→(△u)△u→(△u)Y(△u)|ε ?N形成輸出指令,并輸出e(k1),△e(k1)記入內(nèi)存出口
算出來⊿U(n)之后再怎么辦呢？怎么把這一個(gè)數(shù)據(jù)跟控制輸出聯(lián)系在一起呢?說道這里我們先說說PID控制方式大體都有那些: 1 為線形連續(xù)PID輸出，也就是說，PID運(yùn)算的結(jié)果以模擬電壓，電流或者可控硅導(dǎo)通角的形式按比例輸出。32 DDC系統(tǒng)PID控制參數(shù)的選擇及整定167。9001800
D（微分）控制RC+ui(t)uo(t)Gc(s) = Uo(s) = RCS ? TSUi(s)
微分控制可以增大截止頻率和相角裕度，減小超調(diào)量和調(diào)節(jié)時(shí)間，提高系統(tǒng)的快速性和平穩(wěn)性。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時(shí)，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。其控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)成比例關(guān)系。在這種控制系統(tǒng)中，不依賴將被控量反送回來以形成任何閉環(huán)回路。 一個(gè)控制系統(tǒng)包括控制器﹑傳感器﹑變送器﹑執(zhí)行機(jī)構(gòu)﹑輸入輸出接口。
PID控制的原理和特點(diǎn) 在工程實(shí)際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡(jiǎn)稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。 PID控制器基本結(jié)構(gòu)PID：Proportional Integral DerivativePID控制：對(duì)偏差信號(hào)e(t)進(jìn)行比例、積分和微分運(yùn)算變換后形成的一種控制規(guī)律。3數(shù)字控制器的模擬化設(shè)計(jì)167。
167。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過理論計(jì)算確定控制器參數(shù)。2 該系統(tǒng)PID控制中，PLC起什么作用？
思考題：1 如圖所示，畫出系統(tǒng)PID閉環(huán)控制方框圖。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。解：C ≥ log2(1+ 1 ) = log2(1+ ) ≈ 1D0取C為8位。 PID（比例積分微分）控制器PID控制器的輸入輸出關(guān)系為：de(t)t∫u(t) = KPe(t)+ KI e(t)dt + KDdt0PID控制器的傳遞函數(shù)為：G(s) = = KP + KI + = +U(s)K s (1 KD S)(KP2+ KI2 )DE(s)ss1PID控制的應(yīng)用：依據(jù)性能指標(biāo)要求和一定的設(shè)計(jì)原則求解或試湊參數(shù)。 2 PID控制器頻率分析 PID控制器是實(shí)際工業(yè)控制過程中應(yīng)用最廣泛、最成功的一種控制方法。積分項(xiàng)對(duì)誤差取決于時(shí)間的積分，隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)會(huì)增大。準(zhǔn)是指控制系統(tǒng)的準(zhǔn)確性、控制精度，通常用穩(wěn)態(tài)誤差來描述，它表示系統(tǒng)輸出穩(wěn)態(tài)值與期望值之差。同時(shí)，控制理論的發(fā)展也經(jīng)歷了古典控制理論、現(xiàn)代控制理論和智能控制理論三個(gè)階段。閉環(huán)控制系統(tǒng)有正反饋和負(fù)反饋，若反饋信號(hào)與系統(tǒng)給定值信號(hào)相反，則稱為負(fù)反饋，若極性相同，則稱為正反饋，一般閉環(huán)控制系統(tǒng)均采用負(fù)反饋，又稱負(fù)反饋控制系統(tǒng)。但單純的比例控制存在穩(wěn)態(tài)誤差不能消除的缺點(diǎn)。所以對(duì)有較大慣性或滯后的被控對(duì)象，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動(dòng)態(tài)特性。9009001800
167?！? 過程純滯后較明顯，采樣周期可與純滯后時(shí)間大致相等。 3 為位置比例PID，PID運(yùn)算的結(jié)果主要是對(duì)應(yīng)于調(diào)節(jié)閥的閥門開度。k(3)計(jì)算控制度；?∞?∫?min e2(t)dt?控制度 = ??? DDC0?min e2(t)dt??∞∫?? PID0(4)通過公式計(jì)算得到PID控制器的參數(shù)。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù)，都需要在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行最后調(diào)整與完善。方法：計(jì)算ΔPn(n)ΔU(n)，檢查輸出余量。Ts e?i?i=0?de =amp。故可相應(yīng)增加開環(huán)增益，從而減少穩(wěn)態(tài)誤差。 自動(dòng)控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會(huì)出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計(jì)算出控制量進(jìn)行控制的。有利用PID控制實(shí)現(xiàn)的壓力、溫度、流量、液位控制器，能實(shí)現(xiàn)PI