【正文】 //微分常數(shù) Derivative Const sptrSetPoint = 0。 //設(shè)定目標(biāo) Desired Value long SumError。 // Set PID Coefficients = 。 // Sums of Errors } PID。位置式PID控制算法圖6 典型的PID控制器對(duì)于階躍跳變參考輸入的響應(yīng)參數(shù)的調(diào)整應(yīng)用PID控制，必須適當(dāng)?shù)卣{(diào)整比例放大系數(shù)KP，積分時(shí)間TI和微分時(shí)間TD，使整個(gè)控制系統(tǒng)得到良好的性能。但是，比例控制不能消除穩(wěn)態(tài)誤差。比例作用P只與偏差成正比；積分作用I是偏差對(duì)時(shí)間的積累；微分作用D是偏差的變化率；比例(P)控制 比例控制能迅速反應(yīng)誤差，從而減少穩(wěn)態(tài)誤差。圖5 2）Atmel 8bit AVR Microcontrollers Application Note:AVR221: Discrete PID controller （圖2，圖3，圖4，圖5，表2）3）使用ZieglerNichols方法的自整定控制（圖6）4）ZieglerNichols Method~tbco/cm416/（表3）5）ZieglerNichols方法PID參數(shù)整定隨風(fēng)的blog6) PID控制原理教程，胡曉若編制51單片機(jī)PID算法程序(二)位置式PID控制算法()由51單片機(jī)組成的數(shù)字控制系統(tǒng)控制中，PID控制器是通過PID控制算法實(shí)現(xiàn)的。（24）表示的控制算法直接按（21）所給出的PID控制規(guī)律定義進(jìn)行計(jì)算的，所以它給出了全部控制量的大小，因此被稱為全量式或位置式PID控制算法。 // 微分常數(shù)Derivative Const double LastError。 // PID Feedback (Input) PIDInit ( amp。增量式PID控制算法與位置式PID算法（24）相比，計(jì)算量小得多，因此在實(shí)際中得到廣泛的應(yīng)用。 //Error[2] sptrProportion = 0。 //增量計(jì)算 iIncpid = sptrProportion * iError //E[k]項(xiàng) sptrIntegral * sptrLastError //E[k－1]項(xiàng) + sptrDerivative * sptrPrevError。 //積分常數(shù) Integral Const double Derivative。 // Set PID Setpoint for (。 // 偏差 ppSumError += Error。 上圖的傳遞函數(shù)為：具體整定方法步驟如下：1. 先置I和D的增益為0,逐漸增加KP直到在輸出得到一個(gè)持續(xù)的穩(wěn)定的振蕩。為了減小穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中加入積分項(xiàng)，積分項(xiàng)對(duì)誤差取決于時(shí)間的積分，隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)會(huì)增大。比例+積分+微分(PID)控制器式中 或圖4微分 (D)控制和比例微分(PD)控制階躍相應(yīng)總結(jié)： PI比P少了穩(wěn)態(tài)誤差，PID比PI反應(yīng)速度更快并且沒有了過沖。這兩個(gè)參數(shù)很好的將過程行為進(jìn)行了量化以決定PID控制器應(yīng)該如何整定來得到理想的閉環(huán)回路性能。2） // 設(shè)定目標(biāo)Desired value double Proportion。 } void actuator(double rDelta) // Dummy Actuator Function {} void main(void) { PID sPID。 增量式PID控制算法可以通過（24）式推導(dǎo)出。 /*=======================================================