pid控制經(jīng)典培訓(xùn)教程(完整版)
【正文】 將增量型PID控制算式改寫為：?????c??T T2TK T?????Pn = K 1+ + e ? K 1+e +n?1en?2sddc d???scnT TiTsTs??令三個動態(tài)參數(shù)為中間變量：??T TTdc Ts?????A = K 1+ +2TsdC = K????B = K 1+dcT Ti???cTss??則有：?Pn = Aen ? Ben?1 + Cen?2
●特殊形式的PID算式●●積分分離PID算式設(shè)邏輯系數(shù)：?1 en ≤ AKl = ???0en A?對增量型PID算式改進為：?Pn = Kc(en ? en?1)+ KlK Ien + K D(en ? 2en?1 + en?2)●●帶有死區(qū)的PID算式控制算式為：? ≥e B? = ?P Pn?nn??e B?Pn = 0?n
●●不完全微分的PID算式不完全微分的PID傳遞函數(shù)為：??????P(s)= K ?1+ 1 +Tdsc1+ T sE(s) ? T sdi???K?dP(s) = Ppi(s)+ Pd(s)Tds???1Pd(s) = KcE(s)Ppi(s) = K 1+ E(s)?1+ Td scT si??KdPpi(n) = Kc??e(n)+ Te(i)??n∑sT??i i=0
將微分部分化成微分方程：Td dpd(t) + pd(t) = KcTd de(t)K dtddt將微分項化成差分項：Td Pd(n)? Pd(n?1) +Pd(n) = KcTd e(n)? e(n?1)KdTsTsTdKddT Kc[e(n)? e(n?1)]Pd(n) = T+Ts Pd(n?1)+ T +TsddKdKdTdKd令：A = T+T , B = TddsK+TsdKd
Pd(n) = BPd(n?1)+ TdKc [e(n)? e(n?1)]A不完全微分的PID位置算式為：??TnTdKA∑c [e(n)? e(n?1) + BPd(n?1)]Pd(n) = K e(n)+e(i) +s??cTi??i=0??n?1TTdKA∑c [e(n?1)? e(n? 2) + BPd(n? 2)]Θ Pd(n?1) = K e(n?1)+e(i) +s??cT??i i=0不完全微分的PID增量算式為：?Pd(n) = Kc e(n)? e(n?1) + Kc Ts e(n)+TdKAc [e(n)? 2e(n?1)+ e(n? 2)][]Ti[]+ B Pd(n?1)? Pd(n? 2)
●消除隨機干擾的措施對于不同的隨機干擾，可采取如下措施：●●平均值法在 nT 時刻附近連續(xù)采樣8次，計算機求取平均值為：e(n) = e1(n)+ e2(n)+Λ + e8(n)8●●幾個采樣時刻的采樣值求平均代替當(dāng)次的采樣值e(n) = e(n)+ e(n?1)+ e(n? 2)+ e(n? 3)4
e●● 四點中心差分法微分項： e(n3) e e(n1) e(n2) e(n)Td [Tse(nT )? e(n?1)T]t (nT)?e(n) =Te(n)? e + e(n?1)? e + e ? e(n? 2) + e ? e(n? 3) 4削e 61T [e(n)? e(n? 3)+ 3e(n?1)? 3e(n? 2)]●●將矩形積分改為梯形積分nne(i)+ e(i ?1)∑ ∑e(i) →2i=0i=0
167。解：
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