數(shù)控技術(shù)伺服5-免費(fèi)閱讀
【正文】 傳動(dòng)剛度 k不足，由于執(zhí)行部件受的摩擦力下，造 成 表現(xiàn)在輸出 的 動(dòng)量為 2e。 1） 阻 進(jìn)給系統(tǒng)的 阻 ：伺服系統(tǒng)中電感、電阻；電動(dòng)機(jī)的機(jī)械部件，機(jī)械傳動(dòng)的摩擦 阻 ， 求 阻 。 )(lim)(lim 0 SSEtee Stss ??? ??)()()(SPSSQKsGnVmV?3. 系統(tǒng)伺服精度 伺服精度：系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時(shí)，指令位置與實(shí)際位置的偏差程度。穩(wěn)定 性 量有相 位 量及增 益 量。 進(jìn)給伺服系統(tǒng)性能分析 穩(wěn)定性：即系統(tǒng) 在 的偏離穩(wěn)定狀態(tài)的擾動(dòng)作用中止之后，返回原來(lái)穩(wěn)態(tài)的性質(zhì)。1. 組成環(huán)節(jié)的的傳遞函數(shù) 1）比較環(huán)節(jié) 速度環(huán)為： C2＝ Cf－ B2； 位置環(huán)為： C1＝ R － B1； 2）調(diào)節(jié)器 進(jìn)給系統(tǒng)中，一般采用 P或 PI調(diào)節(jié)器；為分析方便，采用 P調(diào)節(jié) 位置調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù) G1 (S)＝ K1； 3）功效 功效是一個(gè)延遲環(huán)節(jié)，即 TS很小，故認(rèn)為是 P環(huán)節(jié)，速度調(diào)節(jié)器和功效，放大環(huán)節(jié)。粗精計(jì)數(shù)器均為減法計(jì)數(shù)器 顯然計(jì)數(shù)器越大值越 大高電平越寬，即每一個(gè)置數(shù)周期 125μs內(nèi)）輸出一個(gè)方波。 ?? ????? ???? mK KKKPMLD ?)m i n/(1 4 3 4102 0 4 81 0 0 071021 0 0 0 331139。 軟件部分：完成位置偏移量△ Di和速度指令值 Voi的計(jì)算； 由于位置控制電路和速度控制電路存在零點(diǎn)誤差，當(dāng)給定速度指令電壓為 0時(shí)，速度控制電路的輸出電壓不為 0，電機(jī) n≠0，均在軟件中加一個(gè) 零 偏 移 △ S， 后使△ Di＝ 0， n＝ 0。實(shí)際位置總是滯后于指令位置。 由半閉環(huán)系統(tǒng)知，由位置控制、速度控制及位置檢測(cè)三部分組成。 位置偏差△ Di的概念如下： 當(dāng)進(jìn)給系統(tǒng)獲得一個(gè)按恒速進(jìn)給的（ Fg）位置指令時(shí)，執(zhí)行部件的速度不能立即達(dá)到 Fg值，而是從 0上升到此值，之后穩(wěn)定在此值下運(yùn)行。 ?加速時(shí) fi fs ， T時(shí)間內(nèi)加速后倍率有關(guān) f I +1=fs，加速完畢 加速：在限定時(shí)間 T內(nèi)速度增加到 F值（減速是逆過(guò)程） 加速度 )/( 22 msmTFa ????atff ii ??? 1)8/(7500100060 8 msmmKFKFf s ???? 坐標(biāo)的移動(dòng)速度，根據(jù)程序指令速度 F(mm/min)而定。 在 FANUC7M系統(tǒng)中，每隔 8ms進(jìn)行一次插補(bǔ)運(yùn)算，故計(jì)算出8ms的坐標(biāo)移動(dòng)量△ Doi，取其一半（ 4ms的坐標(biāo)移動(dòng)量），故算出 : oiiooi DDD ??? ? 21)1(Aioii DDD ???iDoi DKV ???SDKV iDoi ????? 瞬時(shí)指令位置 位置偏移量為 為了提高系統(tǒng)靈敏度，乘 KD 即速度給定值 （ Voi— 速度指令值； KD— 增量） Voi變 換 Vpi（速度指 令 電）變換 Voi控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)。 mmVEK M ????????)( mKVDPoii ?????已知，測(cè)速發(fā)電機(jī)測(cè)量電壓 E＝ 7V/1000r/min，伺服電機(jī)10mm／ r，即 L＝ 10mm （即參 量 倍率增大 211 103） 設(shè)速度 增 K＝ 20S－ 1，則系數(shù)常數(shù) 若速度指令值 Voi＝ 8000，則位置偏移量 設(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí)， Kp為常量，直流伺服電機(jī)選定后， K’p值亦固定了。 開(kāi)始置數(shù) 計(jì)數(shù)器減為0 T T )()1( VTV NP ???)()1( VTV NP ???即當(dāng)精計(jì)數(shù)器值為 511時(shí) 負(fù)半周為 0， T＝ 128μs 精計(jì)數(shù)器為 15時(shí) 負(fù)半周為 0， T＝ 128μ
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