數(shù)控技術(shù)伺服5-資料下載頁
2025-07-21 21:20本頁面
【正文】 ?????????jjjTjTjKjGnnKK110 ?? VnA nAPK KKKKKKKKK式中： 故開環(huán)系統(tǒng)由：一個放大環(huán)節(jié) KK，一個 積分 環(huán)節(jié) (jω)－ 1，兩個振蕩環(huán)節(jié)組成。 對數(shù) 幅 特性為： 2222202220 21lg20)2()1(lg20lg20lg20)( ????????????????? ???????nnK TTKL ?????????? 從下圖看出當(dāng)開環(huán) 增 KK增大 ，交點頻率 ω， 交 點頻 率 ω增 大 C增大，提高了系統(tǒng)的快速響應(yīng)性（ ， ωC增大， TS減小），但從相頻特性來看 ωC增大，相位 量 λ減小，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性變壞；所以系統(tǒng)穩(wěn)定性和快速性是一對矛盾，要合理調(diào)整。 CSKT???影響因素：位置測量誤差及系統(tǒng)誤差（與輸入信號的形式和大小，系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)有關(guān)）。 )(lim)(lim 0 SSEtee Stss ??? ??)()()(SPSSQKsGnVmV?3. 系統(tǒng)伺服精度 伺服精度：系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時，指令位置與實際位置的偏差程度。 控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差： 設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù) : 式中： V — 整數(shù)（ V＝ 0， 1， 2， ）； KV— 開環(huán)系統(tǒng)的放大倍數(shù) 。 Qm(S)、 Pn(S)是 m次、 n次多項式，且 n m， S零次項系數(shù)＝ 1，由 G(S)求得的誤差傳遞函數(shù) )()()()(11)(SKSPSSPSSGS mVnV nVe ?? ????)()()( )(l i m)()(l i m)(l i m)(l i m 000 SRSKSPS SPSsSSRSSSEteemVnVnVSeSStss ????????? ????? ?? 忽略 次要后，代入上式進行分析，為了消除擾動輸出引起的誤差，可以采用前饋控制法。 從理論上講，可根據(jù)系統(tǒng)的要求與系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，確定系統(tǒng)的有關(guān)參數(shù)。但進行伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形成和工作條 件 多變，尤其是機械系統(tǒng)的 阻 、剛度、慣量等參數(shù)，尚無完善 的 與可靠的數(shù)據(jù)根據(jù)，故除理論計算外，還輔以實驗分析。 1） 阻 進給系統(tǒng)的 阻 ：伺服系統(tǒng)中電感、電阻；電動機的機械部件，機械傳動的摩擦 阻 ， 求 阻 。 阻 在系統(tǒng)中的作用： 采用可調(diào) 阻 的 阻 器，以控制 阻 的大小 。 大定位精度低，定位的離散度大； 大系統(tǒng)的動 態(tài) 度小，伺服剛度高，考擾動能力強。 例如：采用摩擦 阻 小的滾 動 ，可提高定位精度。 阻 小，系統(tǒng)的 穩(wěn) 量減小，動態(tài)剛度減小。 數(shù)控進給系統(tǒng)中，啟動制動與變速 頻 ， 當(dāng)執(zhí)行部件的慣量加大，時間常數(shù)增大，系統(tǒng)靈敏度減??；慣量增大，使部件的固有頻率減小，易共振。要求傳動部件折算到伺服驅(qū)動裝置軸上的等效慣量 Τ要小，對于直流伺服電機 mL J)31~41(??2）慣量 3）剛度與固有頻率 系統(tǒng)的剛度減小，使其固有頻率降低。剛度不足引起彈性變形， 將 消一部分 位置指令而連成定位誤差，發(fā) 生 動。 傳動剛度 k不足，由于執(zhí)行部件受的摩擦力下，造 成 表現(xiàn)在輸出 的 動量為 2e。設(shè)計進給系統(tǒng)時，要求進給各環(huán)節(jié)有足夠的剛度。 kFe?其他機械固有頻率； 900rad/s 采用伺服電機時，其固有頻率一般低于機械傳動機構(gòu)的固有頻率。機械顫動機構(gòu)的固有頻率相互錯開，以免發(fā)生振動耦合現(xiàn) 象 。 通用電氣也可推薦閉環(huán)直流伺服電機系統(tǒng)相應(yīng)參數(shù)：位置環(huán) 增 ； 17s－ 1 位置環(huán)穿越頻率； 17rad/s 速度環(huán)穿越頻率； 70～ 100rad/s 最低機械固有頻率； 500rad/s
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