智能小車(chē)-畢業(yè)設(shè)計(jì)-免費(fèi)閱讀
【正文】 REJUD: 。MOV TH0,00H MOV P1,0FFH ACALL DELAY1S CLR 。 MOV 40H,50H CLR SS1: JB ,SS1。2），供電電壓9V。軟件方面：因?yàn)閭鞲衅髟跈z測(cè)到某物體時(shí)，輸出信號(hào)會(huì)發(fā)生特定變化，利用這種變化規(guī)律，讓單片機(jī)只對(duì)此類(lèi)規(guī)律的信號(hào)有所反應(yīng)，大大減少了處理數(shù)據(jù)，算法，從而加快了系統(tǒng)的反應(yīng)速度，大量使用類(lèi)似于JB/JNB命令對(duì)相應(yīng)端口進(jìn)行查詢，并且簡(jiǎn)化程序代碼，避免使用繁瑣復(fù)雜的終端控制，確保系統(tǒng)的高精確度。4)軟硬件分別調(diào)試、聯(lián)合調(diào)試階段調(diào)試我們按照前面的方案同樣將調(diào)試分為了3個(gè)階段：第一階段：首先是直道區(qū)+彎道區(qū)的調(diào)試1） 通過(guò)兩邊固定的光電傳感器對(duì)引導(dǎo)線檢測(cè)來(lái)實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車(chē)沿著引導(dǎo)線到達(dá)指定的地點(diǎn)?？梢蕴峁﹩为?dú)鎖存的I/O接口電路很多，這里我們組選擇最常用的的串并轉(zhuǎn)換電路74LS164。,根據(jù)系統(tǒng)要求，選擇7805穩(wěn)壓管將直流9V電壓轉(zhuǎn)成5V輸出。單片機(jī)檢測(cè)出來(lái)感應(yīng)器輸出信號(hào)從而輸出控制信號(hào)，控制電機(jī)工作，在直道區(qū)，考慮引導(dǎo)線是黑顏色，不宜反光，決定利用這一特性選用反射式光電傳感器，當(dāng)其輸出信號(hào)照射到黑色引導(dǎo)線上是輸出一個(gè)非常微弱的低電平。傳感器引導(dǎo)法這種方法核心是單片機(jī)通過(guò)對(duì)傳感器信號(hào)檢測(cè)來(lái)控制制動(dòng)電機(jī)和電機(jī)轉(zhuǎn)向的動(dòng)作，智能化大大增強(qiáng)， 可以用下圖形象的表示出來(lái)： 我們把任務(wù)分為了直道+彎道區(qū)、障礙區(qū)和停車(chē)區(qū)，劃分依據(jù)是：三個(gè)部分所用到的感應(yīng)器不同，實(shí)現(xiàn)方法也存在差別。之后繼續(xù)行駛，在光源的引導(dǎo)下，利用超聲傳感器傳來(lái)的信號(hào)通過(guò)障礙區(qū)進(jìn)入停車(chē)區(qū)并到達(dá)車(chē)庫(kù)。最后，電動(dòng)車(chē)完成上述任務(wù)后能夠立即停車(chē)，全程行駛時(shí)間小于90秒。 直道+彎道區(qū)主要用黑白檢測(cè)光電傳感器和金屬探測(cè)接近開(kāi)關(guān)。這個(gè)過(guò)程是一個(gè)負(fù)跳變的過(guò)程通過(guò)對(duì)此信號(hào)高低電平的檢測(cè)就可以使電動(dòng)車(chē)沿著直道區(qū)和彎道區(qū)的引導(dǎo)線行進(jìn)。7805直流穩(wěn)壓電路圖：電動(dòng)機(jī)和金屬感器部分用原有的9V電壓信號(hào)，其他電路、傳感器都為5V電壓供電。 利用單片機(jī)串行發(fā)送接收端口，外接4片74LS164作為4位LED顯示器的靜態(tài)顯示接口，把89C51的RXD作為數(shù)據(jù)輸出線，TXD作為移位時(shí)鐘脈沖。2） 根據(jù)題目要求，在行進(jìn)線路上需要檢測(cè)金屬片，因此，我們又加上了金屬接近開(kāi)關(guān)用于實(shí)現(xiàn)這個(gè)要求。另外，整個(gè)運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)采用等分時(shí)端口查詢思想，只要分時(shí)足夠小，電動(dòng)車(chē)就會(huì)對(duì)外界因素有充足的反映空間，即達(dá)到了接近實(shí)時(shí)的信號(hào)檢測(cè)處理效果，又可通過(guò)最終等分時(shí)數(shù)目準(zhǔn)確計(jì)算出行駛距離，一舉兩得。3）調(diào)整電動(dòng)車(chē)底部前端的微調(diào)器，可調(diào)節(jié)電動(dòng)車(chē)的直線行駛性能。 SETB SS2: JNB ,SS2 MOV 40H,60H MOV A,40H ADD A,01H。 AJMP LINE MOV 40H,00H MOV 41H,00H MOV 42H,00H MOV 43H,00H MOV 50H,40H ACALL BCD ACALL DISP MOV 40H,50H 。JB ,CONTR JB ,GUAIWAN。 ACALL DELAY1S MOV 40H,50H AJMP SS1DISP: MOV SCON,00H MOV R0,40H MOV R2,04HL00C9: MOV SBUF,R0L00CB: JNB TI,$ CLR TI INC R0 DJNZ R2,L00C9 RET BCD: MOV R0,40H MOV R2,04H MOV DPTR,TABLTAB: MOV A,R0 MOVC A,A+DPTR MOV R0,A INC R0 DJNZ R2,TAB RETTABL
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