自動(dòng)化一部分畢業(yè)論文-免費(fèi)閱讀
【正文】 （5）調(diào)節(jié)原點(diǎn)位置，測(cè)試回歸原點(diǎn)是否準(zhǔn)確。抓取工件的動(dòng)作順序?yàn)椋菏直凵斐觥肿A緊→提升臺(tái)上升→手臂縮回。這樣當(dāng)急停復(fù)位后，程序不能馬上回到原來的順控過程，而是要經(jīng)過使機(jī)械手裝置返回原點(diǎn)的一個(gè)過渡過程，用M11標(biāo)志這一過程。同樣，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器輸出電源線、分揀單元變頻器的輸出線和控制端子引出線也是經(jīng)接線端子排引出，此外，其他各工作單元的直流工作電源，也是由按鈕/指示燈/直流電源模塊提供，經(jīng)接線端子排引到各單元上。圖6302420151310出貨臺(tái)物料檢測(cè)106頂料氣缸縮回到位63停止按鈕3 雙電控氣閥示意圖 PLC的選型和I/O 接線、氣路圖輸送單元所需的I/O點(diǎn)較多。放下工件動(dòng)作完成后，機(jī)械手手臂縮回，然后執(zhí)行返回原點(diǎn)的操作。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。在復(fù)位過程中，“正常工作”指示燈HL1以1Hz的頻率閃爍。分揀控制子程序也是一個(gè)步進(jìn)順控程序，編程思路如下：①當(dāng)檢測(cè)到待分揀工件下料到進(jìn)料口后，清零HC0當(dāng)前值，以固定頻率啟動(dòng)變頻器驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。使用數(shù)據(jù)塊對(duì)V存儲(chǔ)器賦值圖5192時(shí)鐘HSC5如表511所示。（注：由于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)功率很小，此參數(shù)設(shè)定不會(huì)引起變頻器過電壓跳閘）圖4186光纖傳感器163S7224 XP主單元集成有2路模擬量輸入，1路模擬量輸出，有兩個(gè)RS485通信口。 分揀單元裝置側(cè)的接線端口信號(hào)端子的分配輸入端口中間層輸出端口中間層端子號(hào)設(shè)備符號(hào)信號(hào)線端子號(hào)設(shè)備符號(hào)信號(hào)線2DECO旋轉(zhuǎn)編碼器A相21Y推桿1電磁閥3旋轉(zhuǎn)編碼器B相32Y推桿2電磁閥4旋轉(zhuǎn)編碼器Z相43Y推桿3電磁閥5SC1進(jìn)料口工件檢測(cè)如果在運(yùn)行期間按下停止按鈕，該工作單元在本工作周期結(jié)束后停止運(yùn)行。并且工件材料和芯體顏色屬性應(yīng)在推料氣缸前的適應(yīng)位置被檢測(cè)出來。圖419是PLC接線原理圖。如果回轉(zhuǎn)臺(tái)上的右料盤內(nèi)有小圓柱零件且裝配臺(tái)上有待裝配工件，執(zhí)行裝配機(jī)械手抓取小圓柱零件，放入待裝配工件中的控制。 加工過程的流程圖從流程圖可以看到，當(dāng)一個(gè)加工周期結(jié)束，只有加工好的工件被取走后，這就避免了重復(fù)加工的可能。加工單元PLC的I/O接線原理圖 加工單元PLC的 I/O信號(hào)表輸入信號(hào)輸出信號(hào)序號(hào)PLC輸入點(diǎn)信號(hào)名稱信號(hào)來源序號(hào)PLC輸出點(diǎn)信號(hào)名稱信號(hào)來源1加工臺(tái)物料檢測(cè)裝置側(cè)1夾緊電磁閥裝置側(cè)2工件夾緊檢測(cè)242B2加工臺(tái)伸出到位42Y伸縮電磁閥52B1加工臺(tái)縮回到位51Y沖壓電磁閥61B1加工壓頭上限（1）規(guī)劃PLC的I/O分配及接線端子分配。若設(shè)備準(zhǔn)備好，按下啟動(dòng)按鈕，設(shè)備啟動(dòng)，“設(shè)備運(yùn)行”指示燈HL2常亮。（4）檢查光電傳感器安裝是否合理，靈敏度是否合適，保證檢測(cè)的可靠性。圖220例如，若兩個(gè)氣缸在上電和氣源接入時(shí)不在初始位置，這是氣路連接錯(cuò)誤的緣故，顯然在這種情況下不允許系統(tǒng)投入運(yùn)行。 供料單元?dú)鈩?dòng)控制回路工作原理圖根據(jù)工作單元裝置的信號(hào)分配（表21）和工作任務(wù)的要求，供料單元PLC選用S7224 AC/DC/RLY主單元，共14點(diǎn)輸入和10點(diǎn)繼電器輸出。除非向料倉(cāng)補(bǔ)充足夠的工件，工作站不能再啟動(dòng)。否則，該指示燈以1Hz 頻率閃爍。② 若設(shè)備準(zhǔn)備好，按下啟動(dòng)按鈕，工作單元啟動(dòng)，“設(shè)備運(yùn)行”指示燈HL2常亮。要求完成如下任務(wù)。PLC的 I/O信號(hào)分配如表22所示，接線原理圖則見圖219。6供料不足檢測(cè)69正常工作指示按鈕/指示燈模塊10通常的PLC控制系統(tǒng)往往有這種常規(guī)的要求。 主程序梯形圖供料控制子程序的步進(jìn)順序流程則如下圖221所示。（5）放入工件，運(yùn)行程序看加工單元?jiǎng)幼魇欠駶M足任務(wù)要求。當(dāng)待加工工件送到加工臺(tái)上并被檢出后，設(shè)備執(zhí)行將工件夾緊，送往加工區(qū)域沖壓，完成沖壓動(dòng)作后返回待料位置的工件加工工序。（2）進(jìn)行系統(tǒng)安裝接線和氣路連接。3加工臺(tái)伸出到位3料臺(tái)伸縮電磁閥4加工臺(tái)縮回到位4加工壓頭電磁閥5加工壓頭上限58 編寫和調(diào)試PLC控制程序編寫程序的思路加工單元主程序流程與供料單元類似，也是PLC上電后應(yīng)首先進(jìn)入初始狀態(tài)檢查階段，確認(rèn)系統(tǒng)已經(jīng)準(zhǔn)備就緒后，才允許接收啟動(dòng)信號(hào)投入運(yùn)行。調(diào)試與運(yùn)行（1）調(diào)整氣動(dòng)部分，檢查氣路是否正確，氣壓是否合理，氣缸的動(dòng)作速度是否合理。裝配單元PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)完成裝配任務(wù)后，裝配機(jī)械手應(yīng)返回初始位置，等待下一次裝配。在單站運(yùn)行時(shí)，警示燈沒有使用，可不接線。12手爪夾緊檢測(cè)121922啟動(dòng)按鈕24單機(jī)/聯(lián)機(jī)設(shè)備上電和氣源接通后，若工作單元的三個(gè)氣缸均處于縮回位置，則 “正常工作”指示燈HL1常亮，表示設(shè)備準(zhǔn)備好。8SC4光纖傳感器2可滿足變換的編程要求。3 表511復(fù)位啟動(dòng)3帶有外部方向控制的單相計(jì)數(shù)器時(shí)鐘方向10時(shí)鐘A時(shí)鐘B復(fù)位梯形圖如圖521所示。圖522當(dāng)抓取機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置，且輸送單元各個(gè)氣缸滿足初始位置的要求，則復(fù)位完成，“正常工作”指示燈HL1常亮。抓取動(dòng)作完成后，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手
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