【正文】 辯成績 合 計 分值 各項分值 評分標準 實際得分 合 計得分 備注 25 10 在規(guī)定時間內(nèi)能就 所設計 的內(nèi)容進行闡述， 言簡意明，重點突出 ，論點正確，條理清晰。答辯小組成員應由 2 人及以上教師組成。 武漢工程大學 計算機科學與工程學院 綜合 設計 報告 設計名稱： 嵌入式綜合設計 設計題目 ： 擂臺機器人 程序設計 學生學號： 專業(yè)班級： 學生姓名： 學生成績： 指導教師 （職稱） ： 完成 時間： 武漢工程大學計算機科學與工程學院 制 說明： 報告中的第 一、二、三項由指導教師在 綜合 設計開始前填寫并 發(fā) 給 每個學生 ；四、五兩項 （中英文摘要） 由學生在 完成 綜合 設計后填寫。 所有學生必須參加綜合設計的答辯環(huán)節(jié)，凡不參加答辯者，其成績一律按不及格處理。 此表格式為武漢工程大學計算機科學與工程學院提供的基本格式（適用于學院各類綜合設計），各教研室可根據(jù)本門綜合設計的特點及內(nèi)容做適當?shù)恼{(diào)整，并上報學院批準。 設計完成情況 30 20 按照要求完成設計內(nèi)容 ， 方案合理，功能完善 ，設計工作量飽滿 ， 能運用專業(yè)知識和技能去發(fā)現(xiàn)與解決實際問題。參考文獻數(shù)量在 5 篇以上，格式及 引用 符合要求。 能運用所學專業(yè)知識對問題加以分析和 求解 。 15 在規(guī)定時間內(nèi)能準確、完整、流利地回答教師所 提出的問題?；?AT89C51 芯片的單片機與多種傳感器和舵機的組合設計成的擂臺小車就是一個嵌入式系統(tǒng)，通過傳感器檢測到的數(shù)據(jù)來做出判斷，以執(zhí)行各種命令，實現(xiàn)擂臺格斗的功能。 AT89C51?；贏T89C51 芯片的單片機與多種傳感器和舵機的組合設計成的擂臺小車就是一個嵌入式系統(tǒng)，通過傳感器檢測到的數(shù)據(jù)來做出判斷，以執(zhí)行各種命令，實現(xiàn)擂臺格斗的功能。 AT89C51?；?51 單片機設計的機器人能根據(jù)搖控接收模塊的信號來控制電機正反轉及快慢，從而制機器人的運動，并且機器人上的紅外測距傳感器還能判斷對手的方位。 我 通 過對 中科歐鵬 公司 推出的產(chǎn)品 —— 基于 C51 單片機設計的 機器人 —— 的學習 ，以及查閱相關材料，設計出了一款擂臺機器人。 制作 條件 根據(jù)機器人擂臺的競賽規(guī)則，以 中科歐鵬公司生產(chǎn) C51 單片機 為基礎 ， 設計可應用于擂臺 競賽的攻擊型機器人的行為策略，設計具有競爭力的總體比賽方案。使用 Atmel 公司高密度非易失性存儲器技術制造，與工業(yè) 80C51 產(chǎn)品指令和引腳完 全兼容。另外， AT89S52 可降至 0Hz 靜態(tài)邏輯操作，支持 2 種軟件可選 擇節(jié)電模式。它是目前比較好的仿真單片機及外圍器件的工具。在編譯方面，它也支持 IAR、 Keil 和 MATLAB 等多種編譯器。 電源采用可以安裝四節(jié)五號電池的電池盒 ， 紅外檢測以及 QTI模塊都為紅外傳感器集成套件，超聲波模塊（聲納）使用的是 HCSR04 傳感器，最后采用 LCD 液晶顯示器來輸出測出的距離和檢測到的數(shù)據(jù) 。根據(jù)場地的設計，給小車安裝 QTI 循跡傳感器套件，以此檢測自身所處是否為場地內(nèi)的擂臺上，避免走出擂臺。軟件也就是程序，通過 C 語言編程來實AT89S52 電源 模塊 紅外 檢測 模塊 聲納測距 模塊 液晶顯示模塊 QTI 紅外循跡模塊 圖 21 各部分關系圖 武漢工程大學 計算機科學與工程學院 綜合設計 報告 5 現(xiàn)對 硬件的控制，這里是要求使單片機的 I/O 口輸出適當?shù)拿}沖信號。 紅外 機器人 紅外機器人是以紅外傳感器來 實現(xiàn)對目標的 檢測的。 距離測量模塊 超聲波傳感器是一款通過超聲波發(fā)射裝置發(fā)出超聲波，根據(jù)接收器接到超聲波時的時間差就可以知道距離了。 超聲波傳感器工作 原理 圖 超聲波傳感器 控制口發(fā)一個 10US 以上的高電平 ,就可以在接收口等待高電平輸出 .一有輸出就可以開定時器計時 ,當此口變?yōu)榈碗娖綍r就可以讀定時器的值 ,此時就為此次測距的時間 ,方可算出距離 .如此不斷的周期測 ,就可以達到你移動測量的值了。一旦檢測到有回波信號則輸出回響信號。 注意事項 此模塊不宜帶電連接，如果要帶電連接，則先讓模塊的 GND 端先連接， 否則會影響 模 塊工作。 武漢工程大學 計算機科學與工程學院 綜合設計 報告 8 DMECD16 LCD1602 液晶顯示模塊接口定義 圖 接口定義圖 安裝步驟 一、首先拿到的是已經(jīng)焊接好接口排母的 LCD1602 液晶顯示模塊。 注意： JP2 和 JP2 不可同時使用。它的工作原理同紅外傳感器原理完全一樣，只是對兩個電路進行了封裝，并用一個信號線來實現(xiàn)對紅外線的發(fā)射和接收控制，節(jié)約了單片機微控制器的寶貴接口（引腳）資源。安裝效果圖如下： 圖 最終效果圖 武漢工程大學 計算機科學與工程學院 綜合設計 報告 12 第 四 章 機器人控制程序設計 這章 將介紹各個模塊的程序 控制。舵機一般而言都有最大旋轉角度（比如 180 度。 我們使用的是 360 度舵機，即為無角度限制，可以 360 度旋轉的舵機，通過脈沖寬度為 或 的脈沖信號來控制舵機正向或者 反向全速轉動。 //延時函數(shù)，信號脈沖寬度為 P1_1=0。 //使 P1_0 端口發(fā)出低電平 武漢工程大學 計算機科學與工程學院 綜合設計 報告 13 紅外傳感器控制 本設計使用的是一種集成的紅外傳感器，在一塊較小的 PCB 上焊 有紅外線接收模塊和紅外發(fā)射模塊、 74HC00D 四與非門電路芯片 以及外圍電路 ，使用起來方便。 int P2_3_state(void)//檢測 LEFT { return(P2amp。 //P2 的第 0x10 號端口狀態(tài) } 超聲波傳感器控制 在上一章中已經(jīng)介紹了超聲波傳感器的原理，接下來就是編寫 C 程序，來使用傳感器了。 //計數(shù)器選擇工作模式 1 TL0 = 0。 //定義變量 count,x 為 16 位數(shù) int a,y。 //置 P1_3 為 0 trig = 1。 //等待接收端高電平，表示測量開始 TR0 = 1。 y = TL0。 delay_nms(5)。 //計數(shù)器初始化 while(1) //進入循環(huán)體 { x = DistanceMeasure()。 } void Delay_400Ms(void)//400ms 延時 { unsigned char TempCycA = 5。 }。 LCM_E = 1。 Busy)。 LCM_RW = 0。0xf0。 WDLCM = WDLCM4。0xf0。 } /* 函數(shù)名： Write_Command_ LCM ( ) 功 能： 對 LCD 1602 寫指令 */ void Write_Command_LCM(unsigned char WCLCM,BuysC) //BuysC 為 0 時忽略忙檢測 { if (BuysC) Read_Status_LCM()。= 0x0f。 LCM_E = 1。= 0x0f。 LCM_E = 1。 //三次 顯示模式設置，不檢測忙信號 Delay_5Ms()。 Delay_5Ms()。 //顯示清 屏 Write_Command_LCM(0x06,1)。 else address = 0xc0+y。 Set_xy_LCM(x,y)。 }*/ for(j=0。 s++。 第三周就是我們確定好了各自的課程設計選題后，開始動手實踐的時間。這次的課程設計也讓我看到了團隊的力量，我們的工作是一個團隊的工作，團隊需要個人，個人也離不開團隊，必須發(fā)揚團結協(xié)作的精神。本次課程設計也鞏固和加深了我對數(shù)字邏輯與電子線路基本知識的理解，提高了綜合運用所學知識的能力，增強了根據(jù)課程需要選學參考資料、查閱手冊、圖表和文獻資料的自學能力。和 同學 在這三周一起學習 的日子，我們相互幫助、 相互 配合。挫折是一份財富，經(jīng)歷是一份